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基于模型预测的AUV轨迹跟踪滑模控制方法

中国惯性技术学报 2024年第2期32卷 205-212页

作者：黄浩乾郑康健马惊天河海大学能源与电气学院南京211100

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计... 详细信息

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计一种滑模控制器与模型预测控制相结合的控制框架;考虑到执行器饱和问题,利用滑模跟踪控制律,在该控制框架上构造收缩约束,确保闭环系统的稳定性;最后,采用仿真实验验证,实验结果表明所提方法与滑模控制器比较,在模型参数确定且无干扰情况下均方跟踪误差减小了60%以上,在模型恢复力参数不确定和海流扰动情况下均方跟踪误差减小了80%以上,能够克服时变恢复力对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,保证了系统的鲁棒性。

关键词：自主水下航行器轨迹跟踪模型预测控制滑模控制

基于薯蓣皂苷元催化合成N-甲基吲哚孕烯醇酮化合物及其抗肿瘤活性

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高等学校化学学报 2024年第4期45卷 54-61页

作者：董远马养民马思悦孙任伟中国轻工业轻化工助剂重点实验室陕西科技大学化学与化工学院西安710021

利用N-甲基吲哚对类固醇药物的前驱体16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯(16-DPA)的D环C16位进行修饰,采用ZrCl_4-乙酸乙酯廉价催化体系,合成了16个3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物和6个3β-羟基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮衍生物.该方法具有收... 详细信息

利用N-甲基吲哚对类固醇药物的前驱体16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯(16-DPA)的D环C16位进行修饰,采用ZrCl_4-乙酸乙酯廉价催化体系,合成了16个3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物和6个3β-羟基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮衍生物.该方法具有收率高、立体选择性好和底物适应性强等优点.通过噻唑蓝(MTT)比色法测试了22个化合物对三阴性乳腺癌细胞(MDA-MB-231)的抗肿瘤活性.初步测试结果表明, 3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物6h和6i对MDA-MB-231癌细胞有较好的抑制活性,其半数抑制浓度(IC_(50))分别为18.07和23.22μmol/L;而化合物7a~7f均对MDA-MB-231癌细胞有较好的抑制活性,其中化合物7e的抗肿瘤活性最好,其IC_(50)为12.50μmol/L.目标化合物为药物筛选提供了一定的参考.

关键词： 16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯孕烯醇酮 N-甲基吲哚抗肿瘤活性

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东京都候鸟

上海文学 2024年第7期561卷 46-59页

作者：春马不详

长谷川很久没去星巴克,只是去大量购买日用品时,才会来这家有星巴克的商场。这次去给父亲买成人尿不湿。他准备出一趟远门,要多备一些。开车十五六分钟,就是这个大型购物商场。一楼是日用品和食品超市,二楼是服装商场和餐厅,三楼是游戏... 详细信息

长谷川很久没去星巴克,只是去大量购买日用品时,才会来这家有星巴克的商场。这次去给父亲买成人尿不湿。他准备出一趟远门,要多备一些。开车十五六分钟,就是这个大型购物商场。一楼是日用品和食品超市,二楼是服装商场和餐厅,三楼是游戏厅和电影院。一楼化妆品专柜的出口,门边就是这附近唯一的星巴克。

关键词：东京都星巴克食品超市尿不湿长谷川日用品电影院化妆品

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论公共数据的范围

行政法学研究 2024年第4期 83-96页

作者：马颜昕华南师范大学法学院广东广州510000

立法实践中公共数据的外延逐渐泛化,这种趋势有其理由,但也带来了对规范精准化、法律保留、比例原则、数据价值发挥等方面的潜在挑战。界定公共数据需要回归其制度目的,核心在于基于行政用公物的共享与基于公众用公物的开放,也就是需要... 详细信息

立法实践中公共数据的外延逐渐泛化,这种趋势有其理由,但也带来了对规范精准化、法律保留、比例原则、数据价值发挥等方面的潜在挑战。界定公共数据需要回归其制度目的,核心在于基于行政用公物的共享与基于公众用公物的开放,也就是需要界定哪些数据基于某些实体理由,在满足一定程序要求后,需要承担共享和开放的特别公共负担。其中,实体要件包括职权性、依赖性、支持性、基本性与意志性,程序要件核心为命名。基于此,行政主体数据因其职权性天然构成公共数据,但是公共企事业单位等主体的数据需要满足其他特定条件后方构成公共数据。

关键词：公共数据概念界定制度目的立法建议

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隐身者

作家 2024年第10期 129-158页

作者：马亿不详

1黄昏前,淅淅沥沥的冷雨再次侵袭了小城。雨水来得太急,暗红色的云彩还意犹未尽地挂在天边,像是不忍沉进这茫茫暮色里面。但这抹突兀的鲜艳毕竟离人间,离大地,离踩在大地上的人,都过于遥远,像是一个不可捕捉的慰藉。

关键词：意犹未尽隐身冷雨

TKIs联合化疗治疗成人Ph阳性急性淋巴细胞白血病的疗效及预后分析

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中国肿瘤临床 2024年第6期51卷 287-292页

作者：马小楠郑波宁夏医科大学总医院血液内科银川市750004 宁夏医科大学临床医学院

目的:探讨成人费城染色体阳性急性淋巴细胞白血病(Philadelphia chromosome-positive acute lymphoblastic leukemia,Ph+ALL)患者化疗及酪氨酸激酶抑制剂(tyrosine kinase inhibitors,TKI)联合化疗作为首次诱导治疗的疗效及预后。方法:回顾性分析2012年1月至2023年10月就诊于宁夏医科大学总医院的60例成人Ph+ALL患者临床特点、生物学特征及完全缓解情况,分析其疗效及预后。结果:首次诱导治疗后达到完全缓解率(complete response,CR)的患者有43例,占71.67%(43/60),其中单纯化疗组7例,占41.18%(7/17),TKI+化疗组CR率为36例,占83.72%(36/43),且两组差异具有统计学意义(P=0.003)。单纯化疗组患者的2年总生存(overall survival,OS)率为28.2%,TKI联合化疗组患者的2年OS率为56%,差异具有统计学意义(P=0.041)。移植组与非移植组患者2年OS率76.9%vs. 51.9%,5年OS率56.1%vs. 19.4%,(P=0.003);2年无进展生存(progression-free survival,PFS)率38.5%vs. 12.1%(P=0.018),二者差异均具有统计学意义。单因素预后分析示,是否选择TKI、初次诱导治疗后是否获得CR和是否骨髓移植对OS预后差异均具有统计学意义(P<0.05);白细胞计数、是否选择TKI对患者无复发生存(relapse-free survival,RFS)率差异具有统计学意义(P<0.05)。Cox多因素预后分析示,诱导治疗后获得CR、后续接受造血干细胞移植为患者OS的独立预后因素。结论:Ph+ALL诱导治疗方案中,TKI+化疗诱导治疗方案能够实现早缓解,高缓解率,总生存期方面优于单纯化疗。缓解后进行骨髓造血干细胞移植治疗Ph+ALL预后良好。

关键词：急性淋巴细胞白血病费城染色体阳性酪氨酸激酶抑制剂化疗

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重返约克镇

人民文学 2024年第10期 146-157页

作者：马修不详

在金银花盛开的季节,空气里到处弥漫着记忆的香气。每年这个时候,我的心情就会莫名惬意。午夜时分,一个经常失联的发小在远洋的邮轮上给我打来了电话。他激动且兴奋地告诉我,他找到重返约克镇的方法了,此刻,他乘坐的邮轮正在前往约克镇... 详细信息

在金银花盛开的季节,空气里到处弥漫着记忆的香气。每年这个时候,我的心情就会莫名惬意。午夜时分,一个经常失联的发小在远洋的邮轮上给我打来了电话。他激动且兴奋地告诉我,他找到重返约克镇的方法了,此刻,他乘坐的邮轮正在前往约克镇的途中。这个消息真是太令人振奋了。这是我一直在努力探寻却始终没有成功的事!可约克镇并不靠海。我提醒他。这不重要,他说,邮轮必将抵达。

关键词：邮轮金银花重返抵达

“非遗”手工艺品传承与地方旅游经济协同发展

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山西财经大学学报 2024年第S2期 122-124页

作者：马绥莉榆林学院

文化是旅游的灵魂，旅游是推动文化传承和创新的载体。推动文化与旅游的融合是实现高质量发展的必然需求。榆林历史悠久，有大量的“非遗”手工艺品，在新发展理念下，要推动“非遗”手工艺品传承与地方旅游经济协同发展，应该进一步完... 详细信息

文化是旅游的灵魂，旅游是推动文化传承和创新的载体。推动文化与旅游的融合是实现高质量发展的必然需求。榆林历史悠久，有大量的“非遗”手工艺品，在新发展理念下，要推动“非遗”手工艺品传承与地方旅游经济协同发展，应该进一步完善机制、打破区域限制、扩展资金来源、增加参与主体、加大创新人才培养、推动文旅产业数字化转型和打造文旅IP品牌，真正助推手工艺品传承与旅游经济的协同发展，推动文化的活态传承。

关键词：非遗手工艺品传承地方旅游经济协同发展

局域效应还是反局域效应?再议主语反身代词的加工偏好

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现代外语 2024年

作者：马若宇吴芙芸上海交通大学

在汉语中，通常认为复合反身代词“他自己”与英语反身代词对应，而简单反身代词“自己”允准长距离约束。已有研究大多发现汉语理解者在线加工“自己”或“他自己”时偏好局域内先行词，但鲜有研究直接对比这两类反身代词的加工态势，... 详细信息

在汉语中，通常认为复合反身代词“他自己”与英语反身代词对应，而简单反身代词“自己”允准长距离约束。已有研究大多发现汉语理解者在线加工“自己”或“他自己”时偏好局域内先行词，但鲜有研究直接对比这两类反身代词的加工态势，且结论各异，更有研究在主语反身代词中发现反局域效应。本研究采用自控步阅读范式，重新考察主语位置上两类反身代词的在线加工模式。结果显示，两类反身代词均表现出局域偏好效应，表明主语位置的反身代词在句子实时理解中受到约束A原则的制约。该发现进一步支持了局域搜寻假设，说明加工器会优先提取域内先行词。

关键词：汉语反身代词约束A原则局域偏好效应句子加工