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宁夏贺兰山国家级自然保护区岩羊冬季上毛结构与功能相关关系研究

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宁夏农林科技 2024年第9期65卷 63-66页

作者：余梦琦李岳诚何鑫马瑞马安凯宁夏森林病虫防治检疫总站宁夏银川750001

采集冬季宁夏贺兰山国家级自然保护区岩羊雌雄个体颈部、肩部、背部、体侧、腹部、臀部、前肢、后肢、蹄部共9个部位的上毛,利用光学显微镜分别测量比较上毛的长度、细度、髓质细度、髓质指数、毛根无髓段长度。采用Pearson方法对上毛... 详细信息

采集冬季宁夏贺兰山国家级自然保护区岩羊雌雄个体颈部、肩部、背部、体侧、腹部、臀部、前肢、后肢、蹄部共9个部位的上毛,利用光学显微镜分别测量比较上毛的长度、细度、髓质细度、髓质指数、毛根无髓段长度。采用Pearson方法对上毛各个性状进行相关性分析,结合岩羊的行为特点和雌雄岩羊的性别分离机制对上毛各个性状的测量结果进行分析,得到结论:①贺兰山岩羊冬季上毛髓质指数较高,颈部、肩部、背部、体侧、腹部、臀部(躯干部)上毛髓质指数都在90%以上;②岩羊上毛形态结构在实施保温和保护功能时因部位的不同进行了分化,躯干部上毛在形态结构上主要倾向于加强保温性能,而四肢末端的上毛在形态结构上倾向于使毛更结实,避免四肢承受过多的磨损;③岩羊的上毛结构存在性别体二型性。

关键词：岩羊上毛结构与功能性别体二型性

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机械臂三次样条路径规划系数递推算法

农业机械学报 2013年第5期44卷 276-280页

作者：安凯山东航天电子技术研究所烟台264003

针对机械臂三次样条路径规划涉及高阶矩阵求逆,因而算法复杂、响应速度慢的问题,提出一种不需要求逆矩阵运算的三次样条系数的递推算法,递推算法的初始值由递推公式表示的边界条件获得。按照三次样条的3种不同的边界条件,分别给出了递... 详细信息

针对机械臂三次样条路径规划涉及高阶矩阵求逆,因而算法复杂、响应速度慢的问题,提出一种不需要求逆矩阵运算的三次样条系数的递推算法,递推算法的初始值由递推公式表示的边界条件获得。按照三次样条的3种不同的边界条件,分别给出了递推算法初始值的确定方法和递推公式。仿真结果表明,改进的算法不仅运算简单,而且可以获得理想的三次样条系数。

关键词：机械臂路径规划三次样条递推算法

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关节齿隙对空间机械臂末端定位精度的影响

兵工学报 2014年第8期35卷 1301-1307页

作者：安凯山东航天电子技术研究所山东烟台264003

研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率。分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型。将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor... 详细信息

研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率。分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型。将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor公式对模型作了近似处理,得到以关节误差的二次函数表示的简化模型,并在关节空间中讨论了末端定位误差的最大值和最小值问题。分4种情形给出定位误差达到要求精度的概率,为多阶段任务系统的路径规划和任务优化提供了依据。

关键词：航天器结构与设计机械臂关节齿隙定位误差

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球形机器人驱动系统设计与路径跟踪控制

农业机械学报 2014年第2期45卷 302-307页

作者：安凯山东航天电子技术研究所烟台264670

设计了一种球形机器人驱动系统,通过在竖直平面内调整滚动轴的水平倾角控制转向,由一个变量,即滚动轴的水平倾角就可以表征滚动轴,因此控制模型中仅有水平倾角和驱动电动机转速两个变量,不需要复杂的运算就可以确定控制策略。引入相对... 详细信息

设计了一种球形机器人驱动系统,通过在竖直平面内调整滚动轴的水平倾角控制转向,由一个变量,即滚动轴的水平倾角就可以表征滚动轴,因此控制模型中仅有水平倾角和驱动电动机转速两个变量,不需要复杂的运算就可以确定控制策略。引入相对曲率半径的概念,作为转向控制指标,借助微分几何中平面曲线论的唯一存在定理,通过改变滚动轴的水平倾角使轨迹与路径的相对曲率半径在对应点达到一致,以实现对路径的跟踪。所给出的球形机器人驱动系统及其控制策略不需要测量传感器确定运动状态,而是通过运行时间计算轨迹弧长实施控制。针对相对曲率半径的几个特殊值验证了控制策略的正确性,仿真结果也证明了算法的可行性。

关键词：球形机器人驱动系统相对曲率半径路径跟踪弧长

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基于立体视觉的空间碎片定位技术

系统工程与电子技术 2013年第9期35卷 1841-1845页

作者：安凯中国航天科技集团公司五院五一三研究所山东烟台264003

空间碎片是在地球轨道上超高速运行的物体,安装在航天器上的空间碎片探测系统需要具备造价低廉、数据分析处理及时的特点。利用计算机双目立体视觉的基本原理,提出一种由2个红外探测器组成的空间碎片红外探测系统以及相应的空间点目标... 详细信息

空间碎片是在地球轨道上超高速运行的物体,安装在航天器上的空间碎片探测系统需要具备造价低廉、数据分析处理及时的特点。利用计算机双目立体视觉的基本原理,提出一种由2个红外探测器组成的空间碎片红外探测系统以及相应的空间点目标定位算法。根据2个红外探测器具有相同背景图像的特点,将图像减法用于背景剔除,以简化图像中空间碎片边缘提取算法。通过在2幅图像中提取空间碎片的边缘,导出了空间碎片中心像点在2幅图像中位置,并利用空间点目标定位算法给出了空间碎片在航天器固连坐标系中的位置。该系统不仅造价低廉,也实现了空间碎片的快速定位。仿真结果证明了系统及其定位方法的可行性。

关键词：空间碎片定位红外探测器航天器

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球形弹丸正撞击碎片云头部形状的辨识

爆炸与冲击 2014年第4期34卷 404-408页

作者：安凯山东航天电子技术研究所山东烟台264003

为了辨识碎片云头部形状,提出了对其形状进行边缘提取、利用二次函数进行边缘最优拟合、并根据拟合结果作出判断的方法。给出了二次函数对边缘的最优拟合算法。对来自不同文献的4幅碎片云图像,提取了他们头部的边缘曲线,进行了最优拟合... 详细信息

为了辨识碎片云头部形状,提出了对其形状进行边缘提取、利用二次函数进行边缘最优拟合、并根据拟合结果作出判断的方法。给出了二次函数对边缘的最优拟合算法。对来自不同文献的4幅碎片云图像,提取了他们头部的边缘曲线,进行了最优拟合和形状辨识。辨识结果显示,3幅图像的头部形状为抛物线,1幅图像的头部形状为椭圆。辨识结果表明,至少有一部分碎片云的头部形状是旋转抛物面,而不是椭球面。

关键词：固体力学辨识边缘头部形状图像拟合

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碎片云靶板分布及其在模型验证中的应用

系统工程与电子技术 2014年第1期36卷 38-42页

作者：安凯中国航天科技集团公司五院五一三研究所山东烟台264003

为评价碎片云对星内电子仪器设备的毁伤特性,提出了靶板分布的概念,并给出了相应的定义。作为靶板分布的一个应用,针对Swift碎片云模型导出了粒子在靶板上的位置,求出了靶板上粒子的分布函数、密度函数以及密度函数的极值点。通过与大... 详细信息

为评价碎片云对星内电子仪器设备的毁伤特性,提出了靶板分布的概念,并给出了相应的定义。作为靶板分布的一个应用,针对Swift碎片云模型导出了粒子在靶板上的位置,求出了靶板上粒子的分布函数、密度函数以及密度函数的极值点。通过与大量实验得到的碎片云粒子在靶板上分布的比较,证明了Swift碎片云模型的分布与实验结果不符,不能正确反映碎片云的碰撞特性。

关键词：靶板分布 Swift模型极值毁伤