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仿人示指灵巧手的设计研究

仿人示指灵巧手的设计研究

作者：马天阳华中科技大学

学位级别：硕士

工业机器人的臂式机构日趋完善,已经达到了较高的灵活性,但是机器人末端执行器仍处在功能单一灵活性差的低水平应用上,成为制约机器人应用普及化的瓶颈。在寻求解决途径的过程中,人类的双手最终启发了研究者。既然机器人操作臂是对人类... 详细信息

工业机器人的臂式机构日趋完善,已经达到了较高的灵活性,但是机器人末端执行器仍处在功能单一灵活性差的低水平应用上,成为制约机器人应用普及化的瓶颈。在寻求解决途径的过程中,人类的双手最终启发了研究者。既然机器人操作臂是对人类臂膀的一种效仿,那么作为人类最完美劳动工具的双手就毫无疑问地成为机器人末端执行器的最优实现目标。本文研究并设计出一种新的具有仿人示指的机器人灵巧手,提出创新的、更加合理的手指机构及结构,分析了其运动学、动力学及相关特性,进而优化并最终制造出样机,为今后的机器人灵巧手操作奠定基础。本文在已有的多指手抓取原理基础之上,探讨了机器人灵巧手的关键设计要素,给出了自由度设置,手指指节长度以及手指布局等结论。通过对人类手的研究,从深层机理上讨论了仿人示指灵巧手的设计准则。分别对灵巧手手指的远侧指间关节与近侧指间关节运动耦合机构、近侧指间关节与掌指关节屈伸运动解耦机构以及掌指关节运动分离机构,进行了深入的机构学研究和详细的设计。在以仿人示指模块组成灵巧手整机的基础上,进行了虚拟样机的分析,对简单的抓持和操作任务进行了仿真。设计并制造了单根仿人示指模块,进行了运行试验。

关键词：灵巧手机构学耦合解耦仿真分析

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高性能计算网络的拥塞控制技术研究

高性能计算网络的拥塞控制技术研究

作者：马天阳西安电子科技大学

学位级别：硕士

随着云计算、大数据、人工智能等信息技术的快速发展,HPC系统所负载的数据量出现了爆炸式的上升。如今大规模HPC系统需要承载上万甚至数十万台服务器,各节点之间频繁的数据交互产生的网络拥塞将导致HPC整体性能的大幅下降,拥塞控制策略... 详细信息

随着云计算、大数据、人工智能等信息技术的快速发展,HPC系统所负载的数据量出现了爆炸式的上升。如今大规模HPC系统需要承载上万甚至数十万台服务器,各节点之间频繁的数据交互产生的网络拥塞将导致HPC整体性能的大幅下降,拥塞控制策略已成为维持HPC系统高效稳定运行的重要保障。传统的拥塞控制策略存在着对拥塞反应慢,速率控制不准确,可部署性较差的缺点。本文针对上述问题,根据现有拥塞控制策略的设计思路,结合了Dragonfly+拓扑结构的特点和Infini Band协议栈架构,提出了基于拥塞场景区分的单路径拥塞控制方案和多路径拥塞控制方案。为了解决现有方案对拥塞反应慢,速率控制不准确的问题,论文设计了基于拥塞场景区分的单路径拥塞控制策略。本方案使用了“分而治之”的思想,通过统计接收端吞吐量和同时接收的流数量以及交换机的队列长度,对网络中产生的接收端拥塞和公共路径拥塞两种拥塞场景进行区分,并根据量化的拥塞信息针对上述两种拥塞控制场景采用相应的速率调整机制,从而在拥塞产生时快速准确地对造成拥塞的流的发送速率进行调整。仿真结果表明,本方案相较于DCQCN和Timely在热点流量模式下的FCT分别降低了44.8%和39.9%,在adversarial流量模式下降低了29.8%和26.5%。单路径传输无法充分利用网络的路径多样性,因此在特定流量模式下网络的吞吐量较低。虽然使用多路径传输能解决这一问题,但使用多路径传输在网络中出现热点时会导致拥塞扩散。在Dragonfly+网络中,多路径传输所使用的非最短路径也将带来额外的开销。针对上述问题,论文提出了基于Infini Band的多路径拥塞控制方案,该方案使用了上述单路径拥塞控制方案对于网络拥塞场景的区分方式,并通过特定的LID分配机制对Dragonfly+网络中的最短与非最短路径进行区分,结合历史拥塞信息和不同路径权重进行初始传输路径的选择,并且根据拥塞反馈信息对各子流的传输速率进行调整。仿真结果表明,本方案相较于MP-RDMA和IB＿CC在均匀流量模式下的FCT分别降低了50.5%和16.7%,在热点流量模式下分别降低了56.4%和45.2%,在adversarial流量模式下分别降低了9.3%和26.2%。本方案充分利用了多路径传输的优势,在adversarial流量模式下的吞吐量相较于单路径传输提升了51.2%。

关键词：高性能计算互连网络拥塞控制技术 Infini Band Dragonfly+

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音频多段均衡处理算法研究与DSP实现

电子测量技术 2022年第1期45卷 43-48页

作者：姚丽娜马天阳西安工程大学电子信息学院西安710048

针对音频不同播放设备的频率响应不同的特点,设计了一种用于音频频率均衡调节与噪声消除的Equalizer算法并在DSP上进行实现。基于数字信号处理时域滤波原理,设计了不同频段可通的IIR低通及高通滤波器,不同频带设置不同的增益,输入音频经... 详细信息

针对音频不同播放设备的频率响应不同的特点,设计了一种用于音频频率均衡调节与噪声消除的Equalizer算法并在DSP上进行实现。基于数字信号处理时域滤波原理,设计了不同频段可通的IIR低通及高通滤波器,不同频带设置不同的增益,输入音频经过IIR滤波器后的输出信号进行叠加,实现音频在不同频率处能量改变的调节效果;同时设计了单独且可控的噪声抑制器,其由50阶的FIR带阻滤波器组成,用于指定频率的噪声衰减。测试表明,该算法最高可处理16 kHz的16 Bit数字音频信号,实现了对特定频段噪声的滤除。

关键词：音频处理 DSP 频率均衡时域滤波 FIR IIR

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一种嵌入式以太网音频传输系统设计

国外电子测量技术 2022年第2期41卷 65-70页

作者：姚丽娜马天阳西安工程大学电子信息学院西安710048

针对嵌入式设备通过无线电进行高速远程数字音频传输的硬件成本较高且资源利用率低,设计了一种基于以太网通信的嵌入式远程音频传输系统。该系统发送端为基于MCU的以太网通信模块,接收端为基于QT Creator的网络音频GUI软件。MCU控制以... 详细信息

针对嵌入式设备通过无线电进行高速远程数字音频传输的硬件成本较高且资源利用率低,设计了一种基于以太网通信的嵌入式远程音频传输系统。该系统发送端为基于MCU的以太网通信模块,接收端为基于QT Creator的网络音频GUI软件。MCU控制以太网协议栈管理CH395进行网络数据通信,同时基于QT设计了音频接收与控制终端,通过以太网发送MCU的网络配置参数和音频采样的控制参数,实现网络音频的数据包接收、缓存与解码播放。测试结果表明,音频传输系统最高可传输48 kHz的16位高清音频信号,传输比特率最高可达768 Kbps,为调频广播系统的数倍。实验验证了设计方案的可行性,在百兆网络的条件下网络带宽只占用了约0.76%,有效地减少硬件资源需求以及对现有网络资源的影响。

关键词：音频传输网络通信 CH395 QT Creator STC8H

Development of high-performance liquid chromatography assay for pharmacokinetic analysis of KCNQ/M-channel opener QO58-lysin in rat plasma

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Journal of Chinese Pharmaceutical Sciences 2014年第3期23卷 153-158页

作者：马天阳滕博川祁金龙张海林王克威北京大学医学部药学院天然药物及仿生药物国家重点实验室分子与细胞药理学系北京100191 河北医科大学药理学系石家庄050017 北京大学麦戈文脑科学研究所北京100871

A simple, reliable and efficient assay for quantitative analysis of a novel Kv7/KCNQ/M-channel opener QO58-lysin in rat plasma was developed using high-performance liquid chromatography（HPLC） with UV detection. Separation of compound QO58-lysin from plasma was achieved using a reverse-phase C18 column with a mobile phase of 0.2 M ammonium acetate in H2O–acetonitrile（40：60, v/v） with nitrendipine used as an internal standard（IS）. The retention times of QO58-lysin and the IS in rat plasma were 3.8 and 5.4 min, respectively. Calibration curve was linear ranging from 0.1 to 120 μg/mL with correlation coefficient（r2） of 0.9996. The lower limit of quantification was 0.1 μg/mL. Accuracy, precision, recovery as well as stability were all within acceptable criteria according to Food and Drug Administration（FDA） guidelines. This validated assay was successfully applied to determine the pharmacokinetics of QO58-lysin administered intravenously（10 mg/kg） in SD rats. The distribution and elimination half-life of QO58-lysin in plasma was（0.25±0.16） h and（2.15±0.12） h, respectively.

关键词： KCNQ opener QO58-lysin HPLC Pharmacokinetics

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压岁钱

中华活页文选（小学版） 2017年第1期 93-94页

作者：马天阳江苏江阴市周庄实验小学(东区)向日葵读写兵团六年级(1)班

“爸爸，妈妈……新年到了，恭喜发财，红包拿来!”这是过年时孩子们最常说的一句话。压岁钱，是过年时孩童们最盼望的东西。在孩童的想象中，压岁钱就是用来买好吃的东西，去好玩的地方。

关键词：小学生语文学习阅读知识课外阅读

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西藏交通运输与经济发展关系研究

现代经济信息 2020年第5期 193-193页

作者：马天阳西藏大学经济与管理学院

交通运输行业是我国的重点行业,交通运输在我国的社会发展中发挥出了非常重要的作用,任何地区的发展都离不开交通运输,通过交通运输可以实现各种物资的流通,给地区的经济发展带来更强大的动力。近年来,西藏地区的经济得到了非常迅猛的发... 详细信息

交通运输行业是我国的重点行业,交通运输在我国的社会发展中发挥出了非常重要的作用,任何地区的发展都离不开交通运输,通过交通运输可以实现各种物资的流通,给地区的经济发展带来更强大的动力。近年来,西藏地区的经济得到了非常迅猛的发展,西藏地区与外界的物资流动也在不断地增加,这样的情况给西藏地区的交通运输行业带来很大的动力,对于西藏地区的发展具有非常重要的意义,直接地推动了地方经济发展。本文对西藏交通运输与经济发展关系进行分析,并且提出了几点相关性浅见。

关键词：西藏交通运输地方经济影响因素经济发展

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游戏课堂

读写算（小学高年级） 2015年第9期 26-28页

作者：马天阳江苏省江阴市周庄实验小学(东区)六(1)班

正月初八,我家搬到了宗言村。得知宗言村的小学生都可以去参加免费的补习班后,我让爸爸也给我报了名。开始上课了,我赶紧找了个位置,坐得端端正正。可我周围的同学们却一个个交头接耳,好像根本没有听到上课铃声,有几个还在座位上玩着平... 详细信息

正月初八,我家搬到了宗言村。得知宗言村的小学生都可以去参加免费的补习班后,我让爸爸也给我报了名。开始上课了,我赶紧找了个位置,坐得端端正正。可我周围的同学们却一个个交头接耳,好像根本没有听到上课铃声,有几个还在座位上玩着平板电脑。我既惊讶又疑惑,这是课堂吗？辅导老师进来了,我的心也提到了嗓子眼,我真替他们几个捏一把汗,担心他们会受到老师的责骂。

关键词：辅导老师宗言上课铃声平板电脑对我说不知道小黑点重重障碍语文书个人作为

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论《在细雨中呼喊》的父亲形象

青年文学家 2020年第27期 37-38页

作者：马天阳海南师范大学

《在细雨中呼喊》是余华创作生涯中的第一部长篇小说,众所周知,在这之前,余华的大部分小说都充斥着愤懑的冷酷与暴力,这篇写于90年代的作品却令人感知到了难得细致如雨的温情,由于创作主题的明显转变,这部小说被多方面认为是最值得解读... 详细信息

《在细雨中呼喊》是余华创作生涯中的第一部长篇小说,众所周知,在这之前,余华的大部分小说都充斥着愤懑的冷酷与暴力,这篇写于90年代的作品却令人感知到了难得细致如雨的温情,由于创作主题的明显转变,这部小说被多方面认为是最值得解读的作品之一,研究余华的作品,不难发现,他的小说作品中有大量"父亲"这一形象的存在,其中《在细雨中呼喊》更是有大量篇幅在描写"父亲"。体现了余华对于个体生命的独特阐述方式,也暗含着余华在这一时期创作思想的变动,本文则主要探讨文本中三个"父亲"的各自特征,挖掘其内在的含义。

关键词：《在细雨中呼喊》父亲形象苦难暴力