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东亚砂藓及其衍生炭对轴的富集作用研究

东亚砂藓及其衍生炭对轴的富集作用研究

作者：冯华川西南科技大学

学位级别：硕士

基于激光雷达-视觉-IMU融合的智能汽车改进型SLAM算法研究

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基于激光雷达-视觉-IMU融合的智能汽车改进型SLAM算法研究

作者：熊华川重庆交通大学

学位级别：硕士

同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)是智能汽车在未知环境下实现自主导航、规划控制等功能的关键技术之一。由于在复杂多变的行驶环境下,单一传感器SLAM算法无法获取稳定且精确的定位和场景地图。本文以激光... 详细信息

同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)是智能汽车在未知环境下实现自主导航、规划控制等功能的关键技术之一。由于在复杂多变的行驶环境下,单一传感器SLAM算法无法获取稳定且精确的定位和场景地图。本文以激光雷达、视觉和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的多源传感器信息融合为对象,研究复杂场景下的多源传感器融合定位与场景构建,以提高SLAM算法在复杂动态环境下的鲁棒性和精确性。主要工作内容如下:(1)对多源传感器融合定位建图算法中的基础理论进行研究,包括算法中常用的坐标参考系、SLAM的数学建模与求解、常用旋转表达方式。针对算法所使用的传感器的工作原理进行分析,并对传感器设备进行内外参的标定实验。(2)针对激光雷达点云构建的深度图过于稀疏,无法为图像特征提供足够的深度信息的问题,本文提出了基于多尺度多融合机制的图像引导式深度补全网络。网络由两支编解码网络构成,分别为图像引导分支和精细化分支。图像引导分支输出多尺度图像特征与精细化分支的深度特征进行融合,以生成稠密深度图。为在精细化分支中实现多模态信息的高效融合,本文基于大尺度图像具有较完整的场景结构信息的特性构建了结构特征融合模块,基于小尺度图像特征具有丰富的细节信息的特性构建了通道注意力融合模块。利用KITTI深度补全数据集进行模型训练和测试以及通过降采样KITTI数据集来训练模型,以适配本文所使用的低线束雷达。实验结果表明,本文网络精度在均方根误差和平均绝对误差评价指标上分别为753.18mm和212.61mm,相较于Deep Lidar、Enet等主流网络算法,本文网络预测精度更高,并且推理速度能够达到100FPS。(3)针对复杂动态环境下,单一传感器SLAM算法精度下降甚至失效的问题,本文提出了基于激光雷达-视觉-IMU多源传感器紧耦合的定位与场景构建算法。算法通过点云畸变矫正、数据对齐以及稀疏深度图构建来实现数据预处理。通过对点云进行特征提取和局部地图匹配、利用深度补全算法构建稠密深度图、提取跟踪视觉特征以及利用IMU数据进行航位推算和构建预积分来完成前端处理。通过高准确率的视觉场景识别与高精度的点云配准来构建视觉与激光雷达耦合的回环检测模块。利用前端提供的激光雷达点云匹配几何约束、视觉重投影约束、视觉特征深度约束、IMU预积分约束与回环检测模块提供的回环约束来构建多约束因子图,对因子图优化求解来获取最优状态量并完成后端优化。(4)为充分验证本文算法,利用智能驾驶实验平台在复杂城市道路环境下采集多传感器数据,利用采集的数据与主流算法的定位和场景构建地图结果进行对比分析。实验结果表明,本文算法在复杂动态场景下能够实现连续、平滑的定位结果输出,在多个场景下的定位精度相比于faster-lio、fast-lio2和lvi-sam等多传感器融合SLAM算法分别平均提升52.35%、29.9%和27.1%,同时通过分析场景地图的一致性,验证了本文设计的视觉和激光耦合的回环检测模块的有效性。

关键词：深度补全多传感器紧耦合因子图同时定位与建图

基于数据驱动的直流微电网母线电压预测控制方法研究

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基于数据驱动的直流微电网母线电压预测控制方法研究

作者：龙华川西安理工大学

学位级别：硕士

本文以光储直流微电网系统为研究对象,提出了一种基于数据驱动的双向DC-DC变换器多步预测电流控制方法,旨在通过优化双向DC-DC变换器的控制方法与结构抑制直流母线电压波动,提高直流微电网系统的稳定裕量和抗干扰性能。首先,分析了双向D... 详细信息

本文以光储直流微电网系统为研究对象,提出了一种基于数据驱动的双向DC-DC变换器多步预测电流控制方法,旨在通过优化双向DC-DC变换器的控制方法与结构抑制直流母线电压波动,提高直流微电网系统的稳定裕量和抗干扰性能。首先,分析了双向DC-DC变换器工作原理、建立了变换器状态空间平均模型,利用频域法分析了恒功率负载对系统稳定性的影响。在此基础上,分析了传统线性反馈控制方法带来的参数适应性较差、动态响应慢以及高频段相位滞后等问题。其次,本文研究了一种多步预测电流控制方法,通过增加预测时域,提高了预测精度。并针对传统有限集模型预测控制开关频率不固定的问题,采用一种自适应变权重因子的代价函数构造方法,实现了系统在固定开关频率下的稳定运行,提高了预测电流控制方法的工程适用性。此外,采用基于数据驱动的神经网络模型对等效负载电流信号进行状态观测,并将观测信息进行前馈,以此减小负载电流变化对母线电压波动的影响,提高系统抗干扰性能。最后,在MATLAB/Simulink仿真环境中搭建了光储直流微电网系统仿真模型,进行了仿真验证。搭建了以TMS320F280039为核心的硬件实验平台,编写了软件算法,进行了实验验证,仿真和实验结果证明了基于数据驱动的多步预测电流控制方法的正确性和有效性。

关键词：光储直流微电网双向DC-DC变换器多步预测电流控制数据驱动

“结构—行动”分析框架下新时代乡村治理共同体建构的三重逻辑

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中共中央党校(国家行政学院)学报 2024年第1期28卷 61-71页

作者：马华山西大学乡村振兴研究院

乡村治理共同体是建构共建共治共享基层治理体系的政治愿景、社会诉求和技术趋势。本文立足于结构化理论与行动者网络理论，构建乡村治理共同体建构的“结构—行动”分析框架，以新时代乡村治理实践为基准，研究发现当下乡村治理共同体... 详细信息

乡村治理共同体是建构共建共治共享基层治理体系的政治愿景、社会诉求和技术趋势。本文立足于结构化理论与行动者网络理论，构建乡村治理共同体建构的“结构—行动”分析框架，以新时代乡村治理实践为基准，研究发现当下乡村治理共同体建构中存在的三重逻辑：从政治层面上看，基层党组织通过政治吸纳和组织动员形成了政党统合的政治逻辑；从社会层面上看，新型集体经济之下的“公共性”重塑和生活治理之中的“地方性”融合形成了家户重构的社会逻辑；从技术层面上看，“数字+网格”搭建起了乡村治理的异质性网络、“数字+服务”构筑起了乡村治理的转译机制，形成了数字赋能的技术逻辑。总而言之，深刻解析三重逻辑背后的结构互构与行动叠加，对理解乡村治理共同体建构逻辑并探寻实践路径具有一定的借鉴意义。

关键词：乡村治理共同体政党统合家户重构数字赋能建构逻辑

无人叉车中基于单目视觉的箱体6D位姿估计算法研究

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无人叉车中基于单目视觉的箱体6D位姿估计算法研究

作者：向华川重庆理工大学

学位级别：硕士

为了构建现代化智能物流运输体系,提高物流运输效率,以自动驾驶技术为基础的无人叉车物流运输场景备受关注。但是在实际的工厂、车间等物流场所中,由于受操作设备精度低、人工作业规范性不足等影响,导致货物摆放位置与姿态的不确定性无... 详细信息

为了构建现代化智能物流运输体系,提高物流运输效率,以自动驾驶技术为基础的无人叉车物流运输场景备受关注。但是在实际的工厂、车间等物流场所中,由于受操作设备精度低、人工作业规范性不足等影响,导致货物摆放位置与姿态的不确定性无法避免,进而影响无人物流整体的运行效率。与此同时,高昂的传感器设备,也是制约无人叉车技术应用落地的关键。因此,如何通过低成本、高效率的感知方案对货物进行6D姿态检测,从而引导无人叉车精准叉取目标货物,已成为制约无人叉车快速发展的瓶颈。针对无人叉车物流运输高成本、低效率、功能适应性差等问题,本文以无人叉车为载体,以箱体为目标检测物,依靠单目摄像头,运用卷积神经网络与PNP理论,对无人叉车箱体姿态检测问题展开研究,旨在提升无人叉车物流的整体运行效率。首先,本文在分析无人叉车物流课题的研究背景及意义基础上,阐述目前无人叉车主流的应用技术方案,介绍国内外物体6D位姿姿态检测的常用方法。同时,研究本文所涉及的理论基础知识,包括卷积神经网络、相机模型、坐标系转换及PNP理论,为设计并制定单目相视觉的6D感知方案奠定基础。其次,采用Ar Uco码定位方法制作箱体数据集,并基于现有的Dark Net19网络模型,设计并搭建一种端到端的单目视觉箱体6D位姿检测网络模型,利用Sim AM注意力机制与多尺度融合训练方法对网络模型进行结构优化,并对其进行训练及离线实验分析,验证其网络设计的有效性。在此基础上,使用中值平均滤波对网络后端输出的角点坐标进行平滑处理,以实现良好的平滑效果,并验证该设计对于系统的稳定性及实时性。最后,实车验证无人叉车物流系统应用的可行性。通过对无人叉车硬件结构布置和算法软件设计,实现依靠单目视觉对无人叉车6D位姿检测系统的部署。通过视觉摄像头与高精度激光雷达联合标定,构建一套箱体激光6D真值测试系统。以此测试系统为实验平台,验证本文所提出的单目视觉6D姿态检测感知方案在无人叉车物流系统应用的可行性。

关键词：无人叉车单目视觉箱体6D位姿检测卷积神经网络

20世纪政治悲剧的思想根源:以赛亚·伯林的时代诊断

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天津社会科学 2024年第5期 165-173+176页

作者：马华灵华东师范大学历史学系

极权主义是20世纪西方政治思想史上的核心问题。在伯林的思想脉络中，20世纪政治悲剧的思想根源是一元主义和积极自由。从一元主义的角度而言，经验问题和规范问题构成了一元主义哲学的理论基础，一元主义哲学则衍生了一元主义政治，而... 详细信息

极权主义是20世纪西方政治思想史上的核心问题。在伯林的思想脉络中，20世纪政治悲剧的思想根源是一元主义和积极自由。从一元主义的角度而言，经验问题和规范问题构成了一元主义哲学的理论基础，一元主义哲学则衍生了一元主义政治，而一元主义政治乌托邦为20世纪的极权主义实践准备了看似完美无缺的理想图景。从积极自由的角度而言，积极自由可以分为原初的积极自由和扭曲的积极自由，扭曲的积极自由又可分为个体积极自由和集体积极自由，而集体积极自由为20世纪的极权主义实践奠定了貌似合理的正当性基础。因此，20世纪西方政治悲剧是一元主义政治和集体积极自由共同作用的结果。

关键词：伯林极权主义一元主义积极自由

新时代农村基层组织建设推进乡村振兴的逻辑理路与行动策略

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中州学刊 2024年第9期 82-89页

作者：王凯马华山西大学乡村振兴研究院山西太原030006 山西大学政治与公共管理学院山西太原030006

新时代,农村基层组织建设推进乡村振兴作为一项重大的理论与现实问题,不仅是传承与发扬农村基层组织建设推动乡村发展这一党的优良传统,也是实现农村基层组织建设与乡村振兴深度耦合的关键路径,更是破解新发展阶段乡村社会治理难题的内... 详细信息

新时代,农村基层组织建设推进乡村振兴作为一项重大的理论与现实问题,不仅是传承与发扬农村基层组织建设推动乡村发展这一党的优良传统,也是实现农村基层组织建设与乡村振兴深度耦合的关键路径,更是破解新发展阶段乡村社会治理难题的内在要求。整体而言,我国农村基层组织建设推进乡村振兴经历了一个“核心主体重释—基层组织互动—组织体系建构”的良性动态发展过程。然而,在实践中,仍存在整合结构单一、组织力度不强、动员范围有限以及农村基层组织功能分散等具体问题。对此,须以实现农村基层组织增能为前提,以促进农村基层组织与乡村振兴深度融合为关键,以强化农民主体性为保障,以多元组织参与推进乡村治理现代化为目标,持续推动农村基层组织建设与乡村振兴的耦合发展和互促共融。

关键词：农村基层组织建设乡村振兴乡村治理

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一种前缘带锯齿的斜楔激波/边界层干扰

航空动力学报 2024年第7期39卷 126-138页

作者：卜炜峻谢旅荣林华川潘纪富于平贺南京航空航天大学能源与动力学院江苏省航空动力系统重点实验室南京210016

为探究三维锯齿构型对入射激波/边界层干扰流场结构的影响,对一种前缘带锯齿的斜楔/底板流场进行数值仿真分析,并总结了不同锯齿深度对流场的影响规律.结果表明:与前缘平直斜楔相比,锯齿斜楔受溢流的影响.入射激波呈现为三波系曲面结构... 详细信息

为探究三维锯齿构型对入射激波/边界层干扰流场结构的影响,对一种前缘带锯齿的斜楔/底板流场进行数值仿真分析,并总结了不同锯齿深度对流场的影响规律.结果表明:与前缘平直斜楔相比,锯齿斜楔受溢流的影响.入射激波呈现为三波系曲面结构,激波强度减弱,波角减小,流场结构后移;底板上分离区呈现出"凹"型的空间结构,分离区展向表现为中间低、两边高,流向表现为中间短,两边长.随着锯齿深度增大,流场结构更加后移,分离区的三维特性更加明显.在溢流模型中,受侧面溢流影响,对称面处的分离最大,分离区呈现出三维的"半凹"结构;对比基准溢流模型,锯齿溢流降低了入射波系强度,使侧面溢流减少.

关键词：斜楔/底板锯齿状前缘流场特性激波/边界层干扰分离区溢流

绿色信贷政策对上市企业全要素生产率的影响研究

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绿色信贷政策对上市企业全要素生产率的影响研究

作者：马华晨山东财经大学

学位级别：硕士

党的十九大曾明确提出要发展绿色金融,稳步推进“碳达峰”和“碳中和”,2024年中央金融工作会议明确将“绿色金融”作为建设金融强国的五篇大文章之一。政府也相应提出了一系列政策,以此来规范企业的生产方式,促进企业转型升级,如2012... 详细信息

党的十九大曾明确提出要发展绿色金融,稳步推进“碳达峰”和“碳中和”,2024年中央金融工作会议明确将“绿色金融”作为建设金融强国的五篇大文章之一。政府也相应提出了一系列政策,以此来规范企业的生产方式,促进企业转型升级,如2012年颁布的《绿色信贷指引》,确定了绿色信贷发展的方向;2022年推出的《中国绿色债券原则》,统一了绿色债券标准,逐步实现与国际接轨。在绿色信贷政策颁布的背景下,深入研究其对企业全要素生产率的影响,有助于企业的高质量发展,进一步深化绿色金融的发展,对于推动全社会绿色转型升级具有重要的现实意义。因此,本文就绿色信贷政策对企业全要素生产率(以下简称“TFP”)的影响进行了理论分析和实证研究。本文以2007-2021年上市公司的数据为研究样本,依据《绿色产业指导目录(2019年版)》(简称“指导目录”)关于绿色产业的界定,将主营业务涉及到相关产业的企业定义为绿色企业,依据《绿色信贷实施情况关键评价指标》中明确了环境和社会风险类型,将属于A类、B类的企业属于限制性行业,将其定义为受影响的重污染企业。随后以2012年《绿色信贷指引》的颁布为时间点,将以上两组企业分别与其他企业进行DID回归,研究绿色信贷政策分别对绿色企业和重污染企业TFP的影响。并且对回归结果依次进行了平行趋势检验、随机抽取实验、更换被解释变量和反事实检验,得出回归结果稳健的结论。在此基础上进行异质性分析,发现绿色信贷政策的影响在金融发展水平不同、企业性质不同以及负债水平不同的情况下,会表现出不同的显著性。通过对影响机制的分析,本文发现绿色信贷政策会通过影响融资约束对绿色企业的TFP产生积极影响,通过影响重污染企业的创新水平来促进其TFP的提升。本文的研究结果显示:(1)绿色信贷政策会显著促进企业TFP的提升;(2)绿色信贷政策会分别通过影响企业的融资约束和创新水平来影响绿色企业和重污染企业的TFP;(3)绿色信贷政策会显著促进国有重污染企业和非国有绿色企业的TFP;(4)绿色信贷政策会促进金融发展水平较低的重污染企业的TFP和金融发展水平较高的绿色企业的TFP。基于以上结果本文提出以下建议:政府可以加强绿色信贷政策与环境规制的协同作用,建立差异化管理制度;企业应积极响应国家政策,提高环保意识,树立绿色转型价值取向,营造绿色发展氛围。

关键词：绿色信贷政策绿色企业重污染企业