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双侧独立电驱动履带车辆转向分层控制

控制工程 2024年

作者：张晨曦马凯璇蔡文斌赵韬硕陈兵北京科技大学机械工程学院中国北方车辆研究所

针对路面不确定性变化影响电驱动履带车辆转向稳定性的问题，设计了一种分层控制策略。上层运动控制器将转向系统分解为车速和横摆角速度两个子系统，首先结合扩张状态观测器(ESO)和滑模控制算法(SMC)设计车速控制器，其次结合模糊逻辑... 详细信息

针对路面不确定性变化影响电驱动履带车辆转向稳定性的问题，设计了一种分层控制策略。上层运动控制器将转向系统分解为车速和横摆角速度两个子系统，首先结合扩张状态观测器(ESO)和滑模控制算法(SMC)设计车速控制器，其次结合模糊逻辑系统(FLS)与滑模控制算法(SMC)设计横摆角速度控制器，ESO和FLS分别对难以测量的车辆纵向行驶阻力和转向阻力矩进行估计，将估计值代入控制系统以补偿外界不确定干扰的影响。在下层控制器中，为提高车辆的稳定性，对双侧履带电机驱动转矩优化分配。通过Matlab+RecurDyn/HM联合仿真表明，所设计分层控制器能有效提高履带车辆的速度跟踪性能和抗干扰能力，提高转向稳定性。

关键词：车辆工程电驱动履带车辆分层控制滑模控制转向

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天水市召开统战部长暨民宗局长会议

天水市召开统战部长暨民宗局长会议

基于迁移学习及通道先验注意力机制的地质构造识别

天水日报

作者：马凯

本报讯【新天水·天水日报记者马凯】1月31日上午，天水市召开统战部长暨民宗局长会议。市委副书记、统战部部长杨晓锋出席会议并讲话。会议传达学习了全国、全省统战部长会议和民委主任会议精神以及市委主要负责同志对全市统一战线工... 详细信息

本报讯【新天水·天水日报记者马凯】1月31日上午，天水市召开统战部长暨民宗局长会议。市委副书记、统战部部长杨晓锋出席会议并讲话。会议传达学习了全国、全省统战部长会议和民委主任会议精神以及市委主要负责同志对全市统一战线工作的批示，通报了2023年度全市统战理论政......

关键词：民宗局天水市

来源： cnki报纸评论

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广西师范大学学报(自然科学版) 2024年

作者：刘俊杰马凯黄泽华田苗邱芹军陶留锋谢忠地理信息系统国家地方联合工程实验室(中国地质大学(武汉)) 中国地质大学(武汉)计算机学院地质探测与评估教育部重点实验室(中国地质大学(武汉)) 三峡大学计算机与信息学院湖北省水电工程智能视觉监测重点实验室(三峡大学)

针对平面地质图件中地质构造背景复杂、符号表示多样化而导致识别效果不佳的问题，本文提出一种基于迁移学习和通道先验注意力机制的地质构造识别模型MsAttenEfficientNet。该模型以EfficientNet为主干网络架构，并使用通道先验注意力(c... 详细信息

针对平面地质图件中地质构造背景复杂、符号表示多样化而导致识别效果不佳的问题，本文提出一种基于迁移学习和通道先验注意力机制的地质构造识别模型MsAttenEfficientNet。该模型以EfficientNet为主干网络架构，并使用通道先验注意力(channel prior convolution attention， CPCA)模块替换EfficientNet特征提取模块MBConv中的压缩和激励网络(squeeze-and-excitation net， SENet)，使得模型能够动态地分配通道和空间注意力权重，更准确地捕捉到图像中的重要区域和空间结构；然后对顶层预测模块进行改进，引入Swish激活函数和Dropout层，加强模型的泛化性能；最后使用Adam优化算法提高网络的收敛速度，并利用迁移学习实现特征参数共享。通过在地质构造数据集GeoStr18上进行训练及测试，实验结果表明，MsAttenEfficientNet模型对地质构造的识别精准率为96.92%，召回率为96.89%，F1分数为96.90%，优于ResNet50、ShuffleNetV2和DenseNet121等主流分类识别模型，可有效用于地质构造识别。

关键词：图像识别地质构造 EfficientNet网络通道先验注意力迁移学习

基于NF-κB信号通路探讨湿生扁蕾乙酸乙酯提取物对NCM460细胞凋亡的影响

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中成药 2024年第10期 3255-3262页

作者：柳娜王嘉鸣徐婕景明甘肃中医药大学药学院

目的探讨湿生扁蕾乙酸乙酯提取物对人正常结肠上皮细胞NCM460凋亡的影响。方法采用10 g/mL脂多糖(LPS)诱导NCM460细胞建立炎症模型，给予湿生扁蕾乙酸乙酯提取物(50、100、200 g/mL)干预24 h,采用CCK-8试剂盒检测细胞存活率，ELISA法... 详细信息

目的探讨湿生扁蕾乙酸乙酯提取物对人正常结肠上皮细胞NCM460凋亡的影响。方法采用10 g/mL脂多糖(LPS)诱导NCM460细胞建立炎症模型，给予湿生扁蕾乙酸乙酯提取物(50、100、200 g/mL)干预24 h,采用CCK-8试剂盒检测细胞存活率，ELISA法检测细胞中炎症因子IL-1β、IL-6水平，TUNEL染色技术检测细胞凋亡情况，Western blot法检测细胞凋亡相关蛋白Bcl-2、Bax、caspase-3、caspase-9及NF-κB信号通路相关蛋白NF-κB、p-NF-κB、IKKα/β、p-IKKα/β、IκBα、p-IκBα蛋白表达，免疫荧光技术观察NF-κB在细胞核中的表达。结果与对照组比较，LPS处理NCM460细胞24 h后细胞存活率降低(P<0.01),细胞凋亡加重(P<0.01),细胞中IL-1β、IL-6水平升高(P<0.01),Bax、caspase-3、caspase-9、p-IKKα/β/IKKα/β、p-IκBα/IκBα、p-NF-κB/NF-κB蛋白表达升高(P<0.01),Bcl-2蛋白表达降低(P<0.01),并促进NF-κB入核；与LPS组比较，湿生扁扁蕾乙酸乙酯提取物干预24 h后细胞存活率升高(P<0.05,P<0.01),细胞凋亡减轻(P<0.01),IL-1β、IL-6水平降低(P<0.01),Bax、caspase-3、caspase-9、p-IKKα/β/IKKα/β、p-IκBα/IκBα、p-NF-κB/NF-κB蛋白表达降低(P<0.05,P<0.01),Bcl-2蛋白表达升高(P<0.01),并抑制NF-κB入核。结论湿生扁蕾乙酸乙酯提取物可能通过调控NF-κB信号通路改善LPS诱导的NCM460细胞凋亡。

关键词：湿生扁蕾乙酸乙酯提取物炎症性肠病 NCM460细胞脂多糖凋亡 NF-κB信号通路