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长行程精密直线运动平台的滑模控制研究

长行程精密直线运动平台的滑模控制研究

作者：饶裕哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

光刻机系统中涉及大量的运动部件,它们的形式、指标各不相同,通过协调完成换台、步进、扫描等复杂运动,但其本质都属于运动平台。由于系统对运动控制极高的性能要求,有必要专门针对运动平台展开研究,因此本文选取了光刻机系统中具有典... 详细信息

光刻机系统中涉及大量的运动部件,它们的形式、指标各不相同,通过协调完成换台、步进、扫描等复杂运动,但其本质都属于运动平台。由于系统对运动控制极高的性能要求,有必要专门针对运动平台展开研究,因此本文选取了光刻机系统中具有典型代表性的长行程精密直线运动平台展开研究。为了抑制平台上存在的各种干扰,本文将滑模控制应用到平台上,经过仿真和试验验证了控制器的有效性,使系统跟踪精度和快速性得到了提高。首先,对运动平台的工作特点以及各部分结构、性能指标进行介绍,并针对平台的运动特点规划了S曲线,作为参考轨迹。通过对平台上的干扰进行分析,指出平台上存在非线性扰动、参数摄动、模型不确定性以及机械谐振等不利于控制的情况。最后通过扫频实验获取了平台的频域响应,并利用二阶传递函数拟合,从而获得平台的传递函数。其次,为了克服平台上的各种不利条件,提升系统性能,在扫频获得的传递函数基础上,提出了一种利用改进型粒子群算法进行参数优化的滑模控制方法。该方法采用线性滑模面,通过边界层方法对滑模项加以改进,以达到抑制抖振的目的。最后在仿真时表现出了比PID控制方法更强的干扰抑制能力,并取得了更好跟踪精度和快速性。再次,上述滑模算法虽然相对传统的PID算法性能有提升,但是存在:快速性有待提高,抖振问题较为严重的问题,因此有必要对算法进行改进。为了提高快速性,将之前的滑模面换成了终端型滑模面,提升了状态到达滑模面上的速度,并且提高了精度。为了抑制抖振,摒弃了之前的边界层法,而选择了二阶滑模。这种控制方法在不降低滑模抗扰动能力的情况下大幅抑制了抖振,而且跟踪精度进一步提升。通过将三种滑模控制方法进行仿真对比,结果表明了二阶非奇异快速终端算法的优越性。最后,对运动平台控制系统的各个环节进行介绍,将所上述各种控制方法在硬件平台上实现,控制运动平台进行实验。从跟踪精度、快速性、抖振情况三个方面对各个控制算法进行对比,证明了二阶非奇异快速终端滑模的优越性,使系统性能得到了提升。

关键词：长行程直线运动平台永磁同步直线电机终端滑模二阶滑模

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基于视频的森林火灾识别方法研究

基于视频的森林火灾识别方法研究

作者：饶裕平浙江农林大学

学位级别：硕士

森林火灾是一种世界性的灾害,具有传播速度快、灭火和扑救都比较困难的特点。当前,防范森林火灾的发生,实现森林火灾的自动监测是迫切需要解决的重要问题。基于视频的森林火灾监测技术不受空间和环境的影响,适用于森林火灾的监测,是一... 详细信息

森林火灾是一种世界性的灾害,具有传播速度快、灭火和扑救都比较困难的特点。当前,防范森林火灾的发生,实现森林火灾的自动监测是迫切需要解决的重要问题。基于视频的森林火灾监测技术不受空间和环境的影响,适用于森林火灾的监测,是一种新型的有效的火灾监测技术。本文综合视频图像处理、应用数学、计算机图形学、模式识别与人工智能等技术,对森林火灾视频图像的相关特征进行深入分析,提出了基于支持向量机的森林火灾的识别方法,最终设计和实现了一套基于视频的森林火灾自动监测系统。本文的主要内容及结果如下:首先,从森林火灾发展过程中呈现出的主要特征现象以及森林火灾的烟火特征入手,归纳和总结了森林火灾视频图像的一些规律和特性,为森林火灾的监测识别提供了重要的依据。第二,提出了一种改进的中值滤波算法,并能自适应搜索最优的滤波窗口布局。该算法针对传统的图像中值滤波算法中滤波窗口固定和运算速度慢的缺点,改进了传统的图像中值滤波方法,从而较为准确的完成森林火灾图像预处理。第三,针对森林火灾视频图像的颜色、纹理、形状和动态特征,分别对每种特征给出相应的识别算法,综合运用图像的多种特征进行森林火灾识别。最后,设计出基于支持向量机的森林火灾视频监测系统,进行相关的样本训练实验,并以浙江省临安市为实验区域进行验证性测试试验。试验表明:这种利用图像综合特征的森林火灾识别方法能够有效的识别出森林火灾,该监测系统具备较好的敏锐性和抗干扰能力,使远程视频监控系统高速有效的识别森林火灾,准确率达95%。本文的创新之处在于:(1)提出一种适用于森林火灾图像的中值滤波改进算法,该算法能避免传统的中值滤波算法在火灾图像预处理中运算速度慢,去燥不明显的缺点;(2)提出综合森林火灾视频图像的颜色、纹理、形状、动态多个特征,进行图像综合特征的森林火灾识别的判别方法;(3)首次将支持向量机与森林火灾监测系统结合,实现了基于视频的森林火灾监测,从而提高了传统的视频监测系统的运算速度和识别率,更有效地支持了森林火灾的预防和决策指挥。

关键词：森林火灾视频监控图像特征模式识别支持向量机

南昌市湾里区2014～2017年居民死因监测与疾病负担分析

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南昌市湾里区2014～2017年居民死因监测与疾病负担分析

作者：饶裕莲南昌大学

学位级别：硕士

目的:了解南昌市湾里区2014～2017年居民死因分布、特征及变化趋势,为制定重点疾病防控策略提供依据。方法:死亡资料来自“中国疾病预防控制信息系统”分系统“死因登记报告信息系统”,按户籍地“南昌市湾里区”、条件“已终审”分别导... 详细信息

目的:了解南昌市湾里区2014～2017年居民死因分布、特征及变化趋势,为制定重点疾病防控策略提供依据。方法:死亡资料来自“中国疾病预防控制信息系统”分系统“死因登记报告信息系统”,按户籍地“南昌市湾里区”、条件“已终审”分别导出2014、2015、2016、2017年死因监测数据。内容包括:死者基本情况(死者姓名、性别、身份证件号码等);死亡情况(死亡日期、死亡地点、死亡诊断等)。死因分类和编码按照国际分类标准ICD-10进行。人口资料来自“中国疾病预防控制信息系统”分系统“基本信息系统”。采用2010年第六次全国人口普查数据为标准人口计算标化死亡率;对粗死亡率、标化死亡率、死因顺位、期望寿命、潜在减寿年数等指标进行描述性分析。采用IBM SPSS 23.0对数据进行处理。结果:(1)2014～2017年南昌市湾里区累计报告死亡1796人,粗死亡率为699.55/10万,标化死亡率为707.40/10万。2014～2017年粗死亡率呈下降趋势,经年度卡方趋势性检验,差异有统计学意义(c～2=4.978,P=0.026);男性和女性粗死亡率分别为777.85/10万和590.40/10万,标化死亡率分别为799.31/10万和606.55/10万,每年的男性粗死亡率均高于女性,差异有统计学意义,4年合计男性粗死亡率高于女性粗死亡率,差异有统计学意义(χ～2=35.154,P<0.001);(2)2014～2017年该区各年龄组粗死亡率变化趋势基本一致,均表现在0～岁组较高,1～岁组死亡率有所降低,5～15岁组死亡率有一定波动,但此后随着年龄的增长死亡率不断升高,尤其是60岁以上年龄组上升较快。(3)2014～2017年该区死亡病例的地点构成以在家中死亡最多(1277例,占71.10%),其次为医疗卫生机构(370例,占20.60%),其他场所和来院途中占第三及第四,养老服务机构最少。(4)2014～2017年人群死亡中,无论是分年还是四年总和,绝大多数死者生前最高诊断单位为三级医院(超过60%),其次为二级医院。(5)2014～2017年湾里区死因顺位前5位依次为:循环系统疾病、恶性肿瘤、呼吸系统疾病、伤害、消化系统疾病,前5位死因占全死因的91.98%,其中循环系统疾病居各年度死因榜首;男性和女性的死因顺位前5位与全人群死因顺位基本相同,男性泌尿系统疾病死因顺位较女性居前,女性的内分泌、营养和代谢疾病及皮肤肌肉骨骼和结缔组织疾病的死因顺位较男性居前。(6)循环系统疾病居全区居民死因首位,前3位死因依次为:脑血管病、缺血性心脏病及高血压病;恶性肿瘤前3位死因依次为:肺癌,结直肠癌,肝癌;呼吸系统疾病前3位死因依次为:慢性阻塞性肺疾患、其他呼吸系统疾病、哮喘;伤害前3位死因依次为:道路交通事故、意外跌落及自杀。(7)2014～2017年南昌市湾里区居民期望寿命75.67岁,其中男性73.24岁,女性78.49岁;去除循环系统疾病、恶性肿瘤、呼吸系统疾病、伤害等主要疾病的影响,居民期望寿命可分别增加5.06岁、2.53岁、1.85岁、1.71岁。(8)2014～2017年南昌市湾里区全死因潜在减寿年数10937人年,平均减寿年数17.31年、潜在减寿率41.77‰。潜在减寿年顺位依次为伤害3909人年、恶性肿瘤2562人年、循环系统疾病2392.5人年、呼吸系统疾病335人年、消化系统疾病137.5人年。结论:(1)2014～2017年南昌市湾里区标化死亡率低于全国平均水平,高于全省平均水平,死亡率出现逐年下降趋势。(2)影响该区居民健康的主要疾病为循环系统疾病、恶性肿瘤、呼吸系统疾病、伤害以及消化系统疾病。(3)2014～2017年该区居民期望寿命较高,全死因潜在减寿年数中伤害造成的潜在减寿年最大。

关键词：死亡率死因顺位期望寿命疾病负担潜在减寿年数

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H公司连续被问询的案例研究

H公司连续被问询的案例研究

作者：饶裕琳南昌大学

学位级别：硕士

自党的第十九次全国代表大会召开以来,“转变政府职能,创新监管方式”成为我国政府监管部门当前以及未来深化资本市场监管改革的重点与趋势。基于如此监管制度转型背景之下,素有资本市场“组织者”与“自律监管者”之称的证券交易所应... 详细信息

自党的第十九次全国代表大会召开以来,“转变政府职能,创新监管方式”成为我国政府监管部门当前以及未来深化资本市场监管改革的重点与趋势。基于如此监管制度转型背景之下,素有资本市场“组织者”与“自律监管者”之称的证券交易所应充分发挥一线监管作用,强化监管职能。其中,问询函是证券交易所一种特殊的监管方式,其能够针对上市公司财务报告披露瑕疵、公司公告以及公司财务等相关活动信息披露完整性、准确性等相关问题进行针对性问询,帮助投资者、债权人等利益相关者提高信息对称性与准确性,维护利益相关者权益,维护资本市场秩序。近年来,以关联方交易舞弊为手段进行上市公司非经营性资金占用问题屡次发生,这对资本市场运行造成了严重破坏与恶劣影响,而涉事上市公司也在事后遭受证监会的严肃处罚。通过对多个案例公司舞弊事件梳理发现,部分上市公司在进行交易舞弊等行为过程之中实际已屡遭证券交易所问询,这说明证券交易所问询函作为一线监管措施可能起到事先预警、强化监管的作用。既而,本文以H公司为案例研究对象,对H公司连续四年期间多次遭受问询为案例事件,从案例公司介绍、被问询过程以及公司及市场反应这一过程出发,深入剖析H公司潜在问题与被问询深层原因,进一步挖掘公司舞弊动机以及分析证券交易所问询的有效性,最终以H公司作为资本市场的“被驱逐者”的退市结局,为上市公司、投资者以及外部监督机制等提供政策启示与建议,助力资本市场稳健有序发展,维护投资者、债权人等利益相关者权益。

关键词：问询函会计信息披露关联方交易舞弊

七氟烷和地氟烷对患儿术中罗库溴铵药效动力学的影响

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中华医学杂志 2017年第6期97卷 429-433页

作者：康定鑫饶裕泉姬斌李军温州医科大学附属第二医院育英儿童医院麻醉与围术期医学科 325027

目的观察七氟烷和地氟烷吸入麻醉平衡40 min后对患儿罗库溴铵药效动力学的影响。方法本研究为前瞻性研究，选择2015年7月至2016年5月温州医科大学附属第二医院全麻下行择期手术患儿90例，美国麻醉医师协会（ASA）Ⅰ～Ⅱ级。采用随机数... 详细信息

目的观察七氟烷和地氟烷吸入麻醉平衡40 min后对患儿罗库溴铵药效动力学的影响。方法本研究为前瞻性研究，选择2015年7月至2016年5月温州医科大学附属第二医院全麻下行择期手术患儿90例，美国麻醉医师协会（ASA）Ⅰ～Ⅱ级。采用随机数字表将患儿随机分为6组（n＝15）：地氟烷1组和2组（D1、D2组）、七氟烷1组和2组（S1、S2组）、丙泊酚1组和2组（P1、P2组）。D1、S1和P1组行罗库溴铵量效关系研究，D2、S2和P2组行罗库溴铵时效关系研究。采用TOF-Watch SX肌松监测仪对腕部尺神经行4个成串刺激（TOF），拇内收肌依次出现4个肌颤搐分别记录为T1、T2、T3和T4。肌松定标成功后，S1组、S2组、D1组和D2组分别吸入1.3 MAC七氟烷或地氟烷并维持40 min，P1组和P2组则始终血浆靶控输注丙泊酚3.5～4.0 μg/ml维持麻醉。随后S1组、D1组和P1组静注罗库溴铵每次75 μg/kg，记录每次用药后T1的最大阻滞效应，最终T1抑制超过95%；采用4次累积剂量的方法计算罗库溴铵的量效关系曲线和肌松阻滞的半数有效剂量（ED50）、90%有效剂量（ED90）和95%有效剂量（ED95）。S2组、D2组和P2组患者则分别静脉注射罗库溴铵0.6 mg/kg，记录罗库溴铵给药完毕至T1消失时间（起效时间），T1从0%恢复至5%所需时间（高峰时间）、T1从0%恢复至25%所需时间（临床肌松时间）、T1从25%恢复至75%所需时间（恢复指数）、T1从0%恢复至70%所需时间（体内作用时间）及T4/T1比值（TOFr）恢复至70%和90%的时间。结果D1组ED50、ED90和ED95分别为128.73、212.45和245.78 μg/kg，S1组ED50、ED90和ED95分别为132.46、218.94和252.30 μg/kg，P1组ED50、ED90和ED95分别为230.56、381.02和439.55 μg/kg。D1组、S1组ED50、ED90和ED95均显著低于P1组（均P〈0.05），而D1组和S1组之间差异无统计学意义（P〉0.05）。与P2组比较，D2组和S2组起效时间更快、高峰时间和临床肌松时间更长，而S2组恢复指数、体内作用时间、TOFr恢复到70%和90%的时间均延长（均P〈0.01）。结论1.3 MAC地氟烷和七氟烷吸入麻醉平衡40 min后患儿罗库溴铵的ED50、ED95显著降低，作用时间明显延长，七氟烷可明显延长罗库溴铵的肌松恢复时间。

关键词：儿童罗库溴铵七氟烷地氟烷神经肌肉阻滞药效学

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湾里区某中学艾滋病健康教育效果分析

环境卫生学杂志 2013年第1期3卷 45-48页

作者：饶裕莲王华林江西省南昌市湾里区疾病预防控制中心

目的了解湾里区某中学艾滋病基本知识知晓情况,评价艾滋病健康教育的效果。方法采取整群抽样的方法,抽取某中学全体初三在校学生(城市籍学生176人,农村籍学生256人),进行健康教育前后艾滋病知识调查。结果艾滋病基本知识总知晓率由健康... 详细信息

目的了解湾里区某中学艾滋病基本知识知晓情况,评价艾滋病健康教育的效果。方法采取整群抽样的方法,抽取某中学全体初三在校学生(城市籍学生176人,农村籍学生256人),进行健康教育前后艾滋病知识调查。结果艾滋病基本知识总知晓率由健康教育前70.34%提高到教育后93.19%(χ2=610.405,P<0.001);健康教育前城市籍学生(73.37%)高于农村籍学生(68.26%,χ2=10.42,P=0.001);健康教育后城市籍学生(94.76%)仍高于农村籍学生(92.10%,χ2=9.74,P=0.002);中学生艾滋病知识的信息来源比较广泛,健康教育前排在前3位依次为电视(87.58%)、宣传栏广告栏(62.07%)、社区组织的宣传活动(61.38%);健康教育后排在前3位依次为学校教育(97.25%)、医生(95.42%)、电视(87.41%)。结论对中学生开设艾滋病健康教育课效果明显,应该引起重视,加以推广。

关键词：中学艾滋病健康教育

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遥感技术在森林生态系统中的应用概述

广东农业科学 2010年第4期37卷 240-242页

作者：李进饶裕平浙江林学院环境科技学院浙江临安311300 浙江林学院信息工程学院浙江临安311300

从森林生物量估测、森林动态变化监测以及森林生态环境评价等方面较为系统地介绍了遥感技术在森林生态系统中的应用实例,为进一步发展遥感技术和研究森林生态系统的结构与功能提供了一定的参考依据。

关键词：遥感技术森林生态系统生物量生态环境模型

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GIS在景观生态学研究中的应用

人民黄河 2009年第2期31卷 9-10页

作者：饶裕平方陆明李东浙江林学院环境科技学院浙江临安311300 浙江林学院信息工程学院浙江临安311300

G IS技术在很大程度上改变了景观生态学的研究方式,也逐渐成为景观生态学的特征之一。其在景观生态学的应用有:景观生态的分类、景观生态系统空间模型模拟、数据分析应用、景观生态规划与管理等。

关键词：景观生态学 GIS 景观生态分类数据处理

基于ThinkPHP的教学巡查系统的设计与实现

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电脑编程技巧与维护 2018年第3期 48-52,82页

作者：饶裕芬广州市番禺区职业技术学校广州510000

在以微信为代表的移动端App应用日渐强大的情况下,App已经大有取代X86下exe程序的趋势,特别是HTML5+CSS3的应用,使移动端的WebApp更趋强大。HTML5+CSS3+jQuery创建应用WebApp作为前端,ThinkPHP作为后台数据处理程序,在PC端进行数据处理... 详细信息

在以微信为代表的移动端App应用日渐强大的情况下,App已经大有取代X86下exe程序的趋势,特别是HTML5+CSS3的应用,使移动端的WebApp更趋强大。HTML5+CSS3+jQuery创建应用WebApp作为前端,ThinkPHP作为后台数据处理程序,在PC端进行数据处理汇总,导入与导出,完成教学巡查系统的设计。

关键词： HTML5技术 ThinkPHP框架教学巡查