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浅水垫层消力池最佳深度研究

中国新技术新产品 2025年第1期 92-94页

作者：李朦陈怀民王旭顾子龙胡广峰淮安市水利勘测设计研究院有限公司江苏淮安223001

浅水垫式消力池的深度是影响池内水跃流态的关键因素,为了确定浅水垫式消力池的最佳深度及与消力池入口弗劳德数的关系,本文设置试验装置并按比例建立模型,选取5种不同弗劳德数、6种深度的30个工况,根据大涡模拟方法设置合理边界条件后... 详细信息

浅水垫式消力池的深度是影响池内水跃流态的关键因素,为了确定浅水垫式消力池的最佳深度及与消力池入口弗劳德数的关系,本文设置试验装置并按比例建立模型,选取5种不同弗劳德数、6种深度的30个工况,根据大涡模拟方法设置合理边界条件后对各种工况进行研究。根据水跃流态、主流位置、消力池的水跃能量消能率等数据分析得出浅水垫式消力池的最佳深度比以及最佳深度和弗劳德数的关系。

关键词：消力池最佳深度弗劳德数数值模拟

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基于UWB的室内机器人定位系统研究与设计

基于UWB的室内机器人定位系统研究与设计

作者：顾衍明哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着室内机器人行业的快速发展,实现室内机器人自主运动成为当前研究的难点与热点,机器人获取自身的实时定位信息是实现自主运动的前提。自爱尔兰的Deca Wave公司于2014年发布其DW1000超宽带(UWB:Ultra Wideband)芯片以来,超宽带技术后... 详细信息

随着室内机器人行业的快速发展,实现室内机器人自主运动成为当前研究的难点与热点,机器人获取自身的实时定位信息是实现自主运动的前提。自爱尔兰的Deca Wave公司于2014年发布其DW1000超宽带(UWB:Ultra Wideband)芯片以来,超宽带技术后才开始逐渐商业化的技术,该技术具有时间分辨率高、传输数量高、功耗相对较低等优点,精度可达10cm左右,非常适合做高精度定位领域的应用。本课题提出的基于UWB的室内机器人定位系统是一个结合了超宽带无线电脉冲波特性与室内机器人应用场合对定位系统的需求而设计的一款专用系统。该系统具有高精度、高刷新频率、实时性高、系统抗干扰能力强等特点,能够为室内机器人提供位置信息服务。基于UWB的室内机器人定位系统的研究与设计主要涉及硬件实现、底层驱动代码编写、超宽带无线脉冲波定位信息获取、定位算法仿真与实现、UWB/AHRS组合导航算法的仿真与实现、基于多旋翼飞行器平台的验证。因此,本论文主要研究归结为如下几个方面:(1)分析了定位系统的工作原理与误差来源。首先分析了基于UWB定位的原始定位信息误差来源主要包括天线延迟、时钟误差、多径与非视距;然后介绍了AHRS的三款传感器的测量模型;最后给出了定位系统性能的评定标准,主要包括定位精度、刷新频率与延迟、系统容量、部署与使用难易度。(2)讨论了适合室内机器人定位的原始定位信息获取方法。本论文着重分析了基于不同方法获取原始定位信息的方法,主要包括了基于信号强度指示、基于到达角度、双向测距以及基于无线时钟同步的到达时间差与到达时间法,并提出了一种基于时钟补偿的改进的双向测距法,考虑到本课题的应用对象为室内机器人,最终对比分析选用了改进的双向测距法用于本课题的定位系统设计中。(3)建立了UWB定位算法仿真模型,并对系统的关键问题进行了分析。本论文首先介绍了基于UWB定位的常用定位算法;然后搭建了基于卡尔曼滤波的定位跟踪模型与基于扩展卡尔曼滤波的UWB/AHRS组合导航模型;最后通过Matlab设计了仿真实验,验证了算法的性能,并对仿真结果进行了分析。(4)搭建了实验平台,并验证了UWB定位系统的性能和功能。本课题设计并搭建了基于DW1000与DWM1000的UWB定位系统、四旋翼飞行器平台。首先基于UWB定位系统验证并分析了基于传统双向测距法与基于时钟补偿的双向测距法两者在静态与动态时候的效果差别;然后对比了基于最小二乘法、基于卡尔曼滤波的定位跟踪算法、基于扩展卡尔曼滤波的UWB/AHRS组合导航算法之间的在静态与动态时的性能差别并做出了分析;最后基于本论文所搭建的UWB/AHRS组合导航定位系统,在多旋翼飞行器飞行上实现了定位功能的验证。

关键词：超宽带室内定位机器人定位组合导航

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集约型增长方式的模式及铁路的选择

铁道运输与经济 1998年第1期20卷 16-17页

作者：黄卉顾衍忠杭州铁路分局艮山门站

集约型增长方式的模式及铁路的选择黄卉顾衍忠黄卉，顾衍忠，杭州铁路分局艮山门站，３１０００４收稿日期：１９９７－０５－２６１集约型增长方式的３种模式经济增长方式是社会生产力发展状态的表现，经济增长方式的转变，则是社会生... 详细信息

集约型增长方式的模式及铁路的选择黄卉顾衍忠黄卉，顾衍忠，杭州铁路分局艮山门站，３１０００４收稿日期：１９９７－０５－２６１集约型增长方式的３种模式经济增长方式是社会生产力发展状态的表现，经济增长方式的转变，则是社会生产力发展状况发生变化的表现。由于生...

关键词：铁路中国经济增长方式集约型增长方式

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新疆电信新视通工程中若干关键技术的探讨

光通信研究 2003年第6期 29-31页

作者：顾衍胡春琳华中科技大学电子与信息工程系湖北武汉430074 武汉邮电科学研究院湖北武汉430074

在日益激烈的竞争环境下,运营商面临着越来越大的赢利压力,视讯业务成为继话音通信和数据通信之后的新一轮竞争热点.基于H.323的IP视频会议系统将成为宽带IP网的一种潜力很大的增值业务,而它的终极目标是公众运营化,使千家万户享受视频... 详细信息

在日益激烈的竞争环境下,运营商面临着越来越大的赢利压力,视讯业务成为继话音通信和数据通信之后的新一轮竞争热点.基于H.323的IP视频会议系统将成为宽带IP网的一种潜力很大的增值业务,而它的终极目标是公众运营化,使千家万户享受视频服务.但IP视频会议系统的公众运营化,涉及到很多问题,例如服务质量问题、业务穿透问题和安全性问题等等.文章结合新疆电信新视通工程就这些问题进行探讨.

关键词： H.323 IP视频会议系统服务质量业务穿透安全性

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2008—2022年上海市崇明区新生儿低出生体重变化趋势及影响因素分析

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上海预防医学 2025年

作者：史爱玉孙晓蕾顾天翼徐燕黄玉华上海市崇明区疾病预防控制中心慢性病防制科

【目的】分析2008—2022年上海市崇明区新生儿低出生体重的变化趋势及影响因素，为降低低出生体重发生率提供相关依据。【方法】收集整理2008—2022年上海市崇明区出生监测数据，采用Joinpoint 5.0.2软件计算年度变化百分比（APC）进... 详细信息

【目的】分析2008—2022年上海市崇明区新生儿低出生体重的变化趋势及影响因素，为降低低出生体重发生率提供相关依据。【方法】收集整理2008—2022年上海市崇明区出生监测数据，采用Joinpoint 5.0.2软件计算年度变化百分比（APC）进行趋势分析；采用logistic回归分析低出生体重的影响因素。【结果】 2008—2022年上海市崇明区低出生体重儿发生率为3.71%。Joinpoint分析表示，崇明区低出生体重儿发生率呈上升趋势（APC=5.49%，95%CI：3.31%～7.72%，P<0.001）。多因素logistic回归分析结果显示，早产、多胎、女婴、有出生缺陷、初胎、初产、父亲低龄（<20岁）是低出生体重的影响因素（P<0.05）。在足月儿中，女婴、有出生缺陷、初胎是影响因素（P<0.05）；在单胎儿中，女婴、有出生缺陷、初胎、初产、母亲高龄（≥35岁）、父亲低龄（<20岁）是影响因素（P<0.05）。【结论】上海市崇明区新生儿低出生体重发生率呈上升趋势。应识别高危人群，加强产前检查和孕期保健，降低新生儿低出生体重儿的发生风险。

关键词：低出生体重趋势分析影响因素新生儿

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穿戴式颈椎外骨骼系统优化设计及控制研究

中国康复医学杂志 2025年第01期 85-91页

作者：杜妍辰胡时辉石萍喻洪流上海理工大学康复工程与技术研究所上海康复器械工程技术研究中心民政部神经功能信息与康复工程重点实验室

目的：为解决现有颈椎康复设备体积过大、价格昂贵、患者治疗便利度不足等问题，本文提出一种穿戴式颈椎外骨骼系统，可在医院与家庭场景下实现牵引与运动疗法。方法：提出一种基于6-SPS（其中S代表球面副，P代表移动副）并联机构构型... 详细信息

目的：为解决现有颈椎康复设备体积过大、价格昂贵、患者治疗便利度不足等问题，本文提出一种穿戴式颈椎外骨骼系统，可在医院与家庭场景下实现牵引与运动疗法。方法：提出一种基于6-SPS（其中S代表球面副，P代表移动副）并联机构构型的穿戴式颈椎外骨骼；完成了其等效运动学模型建模；采用了差分进化算法对其结构参数进行了优化，并对优化前后的工作空间做了对比分析；建立了其动力学模型及基于扰动观测器的阻抗控制系统；完成了人体受试者功能验证试验。结果：该外骨骼的工作空间具有较大的范围，满足运动疗法的设计需求，且基于扰动观测器的阻抗控制系统能够使得外骨骼实现较为精准的轨迹跟随，保证治疗精度。结论：该外骨骼设计合理，能够满足设计治疗模式下的工作空间需求，且具备良好的运动稳定性与准确度，可用于颈椎病患者的牵引治疗与运动训练。

关键词：颈椎病康复外骨骼工作空间优化阻抗控制扰动观测器