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基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法研究

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南京农业大学学报 2024年

作者：谢嘉皇小虎李永国梁锦涛张增敏上海海洋大学工程学院西安电子科技大学机电工程学院

[目的]针对无人驾驶农机路径跟踪控制问题，同时考虑转向控制系统输入性故障对其路径跟踪效果的影响，提出了一种基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法，保证农机在故障影响下能够按照预设路径行驶，提高农机的路径跟踪效果和控制系... 详细信息

[目的]针对无人驾驶农机路径跟踪控制问题，同时考虑转向控制系统输入性故障对其路径跟踪效果的影响，提出了一种基于故障估计的农机路径跟踪容错控制方法，保证农机在故障影响下能够按照预设路径行驶，提高农机的路径跟踪效果和控制系统的稳定性。[方法]首先，对农机进行运动学建模，对其运动学方程进行线性化和离散化。其次，对转向控制系统输入性故障进行分析并建立相应的数学模型，基于容积卡尔曼滤波提出了故障估计方法，然后基于模型预测控制方法设计了农机路径跟踪容错控制器，利用Matlab建立仿真模型验证所提出容错控制方法的有效性，最后在搭建的拖拉机试验平台上，进行田间实车试验。[结果]仿真试验表明，当作业速度为1 m·s-1和1.5 m·s-1时，无容错控制下路径跟踪的最大横向偏差分别为0.038 m和0.235 m，最大纵向偏差分别为0.286 m和0.292 m，大大偏离预设路径，跟踪效果变差。相比之下，采用所提出的容错控制方法后，最大横向偏差分别为0.006 m和0.175 m，最大纵向偏差分别为0.059 m和0.064 m，路径跟踪效果明显提升。田间实车试验表明，故障发生后，无容错控制下的车辆明显偏离预设路径，相反，有容错控制下的车辆依然可以维持较好的跟踪效果，农机可以按预设路径继续行驶。无容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为1.752 m和0.208 rad，有容错控制的位置偏差和航向偏差绝对值最大分别为0.407 m和0.091 rad，跟踪效果满足农机实际作业要求。[结论]所提出的故障估计方法能够及时准确地为容错控制器提供故障信息，并且所设计的模型预测容错控制器在故障情况下表现出良好的容错能力，使农机在面对转向系统故障时能保持较好的路径跟踪效果和稳定性。

关键词：故障估计容积卡尔曼滤波模型预测控制容错控制路径跟踪

上海市第一机电工业局在江苏省江宁县召开会议,讨论制订了“石灰石原砂技术条件”

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铸造 1976年第3期 72-72页

作者：顾国涛本刊通讯员

上海市第一机电工业局于1976年4月在江苏省江宁县召开会议,讨论制订了“石灰石原砂技术条件”。参加会议的有上海、江苏、浙江、安徽和湖北等省市的石灰石原砂的制造和使用、职防、科技、供应和水陆运输等40个有关单位的80名代表。会议... 详细信息

上海市第一机电工业局于1976年4月在江苏省江宁县召开会议,讨论制订了“石灰石原砂技术条件”。参加会议的有上海、江苏、浙江、安徽和湖北等省市的石灰石原砂的制造和使用、职防、科技、供应和水陆运输等40个有关单位的80名代表。会议始终以阶级斗争为纲,认真地学习讨论了毛主席的重要指示和中共中央的两项英明决

关键词：原砂新砂石灰石砂型砂机电工业会议上海市江宁县江苏省

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铸型涂料专題讨论会在沈阳召开

铸造技术 1982年第4期 70-70页

作者：顾国涛

由中国机械工程学会铸造学会铸造工艺及造型材料学组组织的《铸型涂料专题讨论会》,于1982年8月26日至30日在沈阳举行。这是建国以来第一个铸型涂料专题会议,54个单位的72名代表出席了这次会议。会议交流的论文有22篇,包括:铸型涂料流... 详细信息

由中国机械工程学会铸造学会铸造工艺及造型材料学组组织的《铸型涂料专题讨论会》,于1982年8月26日至30日在沈阳举行。这是建国以来第一个铸型涂料专题会议,54个单位的72名代表出席了这次会议。会议交流的论文有22篇,包括:铸型涂料流变性基础理论研究;涂料生产应用(包括铸钢、铸铁、镁合金以及浅色涂料等方面);介绍国内外涂

关键词：铸型涂料涂料检测沈阳辽宁

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用正辛醇消除涂料的气泡

机械工人 1983年第6期 17-17页

作者：顾国涛上海汽轮机厂

有些铸型涂料,由于机械搅拌或发酵等原因,会产生一些小气泡,涂刷后在涂层中留下许多孔洞(如图1),影响砂型及铸件的质量。我们在出现气泡的涂料中加入少量去泡剂进行消泡,收到了较好的效果。去泡剂采用正辛

关键词：涂料气泡消泡脱气

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生物炭对红黏土饱和持水量及植物生长的影响

长江科学院院报 2024年

作者：李源涛刘之葵陶国钲韦海霞蒋仕清姜大伟桂林理工大学土木工程学院建材桂林地质工程勘察院有限公司

生物炭具有疏松多孔、高比表面积的性质，是一种环境友好型的土壤改良剂。为研究生物炭对红黏土的持水能力及常用护坡草种生长的影响，以桂林红黏土为研究对象，将不同原料类型和掺量的生物炭掺入红黏土中，进行了持水量试验、盆栽种植... 详细信息

生物炭具有疏松多孔、高比表面积的性质，是一种环境友好型的土壤改良剂。为研究生物炭对红黏土的持水能力及常用护坡草种生长的影响，以桂林红黏土为研究对象，将不同原料类型和掺量的生物炭掺入红黏土中，进行了持水量试验、盆栽种植试验、酸碱度试验，结合扫描电镜（SEM）阐释生物炭对红黏土持水能力的影响机制。试验结果表明：红黏土的饱和持水量和pH值均随4种生物炭掺量的增加而增大，有效地改善了植物生长环境条件；掺入生物炭后草种的发芽数和株高提高，但掺量大于5%后则会抑制草种生长；通过微观测试发现，生物炭充填于红黏土团聚体之间的孔隙中，因其多孔性和亲水性，使红黏土的饱和持水量提高。

关键词：生物炭红黏土持水能力植物生长微观结构

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防止链条滑脱的安全措施

机械工人 1988年第4期 4-4页

作者：顾国涛上海汽轮机厂八车间

我厂铸钢车间所使用的大型砂箱,其吊运装置多为吊环,见图1。在手工或抛砂机造型过程中,砂箱及砂型的吊运、翻转,大多由桥式起重机采用链条进行吊运。我厂曾多次发生过因链条从吊环上滑脱,致使砂箱或砂型倒塌、跌落,甚至造成人员伤亡的... 详细信息

我厂铸钢车间所使用的大型砂箱,其吊运装置多为吊环,见图1。在手工或抛砂机造型过程中,砂箱及砂型的吊运、翻转,大多由桥式起重机采用链条进行吊运。我厂曾多次发生过因链条从吊环上滑脱,致使砂箱或砂型倒塌、跌落,甚至造成人员伤亡的事故。为了解决这一问题,我们在原有砂箱吊环靠链条的一边,焊上一段长约70mm、直径为25mm左右的圆钢(焊前将圆钢弯成弧形),见图2箭头所指处。

关键词：滑脱砂箱砂型砂模铸型链条

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烧结剥离型铸钢涂料技术鉴定会在上海召开

铸造 1983年第4期 61-61页

作者：顾国涛本刊通讯员

上海船舶工业公司受中国船舶工业总公司的委托,于1983年3月25日至26日在上海组织召开了烧结剥离型铸钢涂料技术鉴定会.来自各地47个工厂、研究所和大专院校的62名代表参加了这次会议.

关键词：剥离型技术鉴定会会议铸钢涂料江南造船厂上海

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混制树脂自硬砂的代用设备

机械工人 1984年第2期 54-54页

作者：顾国涛上海汽轮机厂

在树脂自硬砂的试验和应用中,混砂设备是很重要的。混砂过程中,从树脂与固化剂接触起,树脂便开始了由稠化到固化的变化;砂子混好之后必须很快用掉,否则将自硬失效。因此,树脂自硬砂的混制,应在尽可能短的时间内完成,而且要随用随混,用多... 详细信息

在树脂自硬砂的试验和应用中,混砂设备是很重要的。混砂过程中,从树脂与固化剂接触起,树脂便开始了由稠化到固化的变化;砂子混好之后必须很快用掉,否则将自硬失效。因此,树脂自硬砂的混制,应在尽可能短的时间内完成,而且要随用随混,用多少,混多少。为了防止砂子粉碎而导致树脂砂终强度下降,不宜采用碾压的混砂方式。在树脂自硬砂

关键词：混制树脂自硬砂型砂

乡镇生活污水处理厂抗生素污染水平及生态风险评价

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环境科学 2024年

作者：唐涛涛赵志勇王胤乔晓娟顾鲍超王玮琦曲艳慧中国市政工程西南设计研究总院有限公司

抗生素的滥用使得大量抗生素进入污水处理厂中，但乡镇污水处理厂中抗生素的污染尚未引起重视。为了解乡镇污水处理厂中抗生素的污染水平及去除特性，考察了15座乡镇污水处理厂进出水中15种抗生素的污染水平和去除效率，并评估了其对水... 详细信息

抗生素的滥用使得大量抗生素进入污水处理厂中，但乡镇污水处理厂中抗生素的污染尚未引起重视。为了解乡镇污水处理厂中抗生素的污染水平及去除特性，考察了15座乡镇污水处理厂进出水中15种抗生素的污染水平和去除效率，并评估了其对水生生物和人体健康构成的风险。结果表明，进出水中四环素类抗生素(TCs)检出浓度最高，四环素(TC)和土霉素(OTC)最高检出浓度可达(4943.69±4.31)ng·L-1和(3907.81±52.04)ng·L-1。在乡镇污水处理厂中，A/O和A2/O工艺对抗生素的去除能力强于MBR工艺。生态风险评估表明，TCs和喹诺酮类抗生素(FQs)具有较大的风险商值，会对水生生物造成中高风险；而磺胺类抗生素(SAs)对水生生物造成低风险。虽然抗生素会对水生生物造成风险，但对人体健康的风险可忽略不计。研究结果可为今后乡镇污水处理厂工艺的升级改造和地区抗生素排放标准的制定提供支撑。

关键词：抗生素污水处理厂(WWTPs) 污染水平去除效率生态风险评估