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基于六维力传感器的机器人力觉示教技术研究

基于六维力传感器的机器人力觉示教技术研究

作者：韩静如华北理工大学

学位级别：硕士

随着机器人技术特别是高端装备制造业的发展,往往需要机器人运动轨迹为复杂曲面或曲线,采用传统示教方法已逐渐无法满足复杂工业生产的需要。而本课题提出的基于六维力传感器的机器人力觉示教,能通过传感器力觉反馈使机器人做主动柔顺动... 详细信息

随着机器人技术特别是高端装备制造业的发展,往往需要机器人运动轨迹为复杂曲面或曲线,采用传统示教方法已逐渐无法满足复杂工业生产的需要。而本课题提出的基于六维力传感器的机器人力觉示教,能通过传感器力觉反馈使机器人做主动柔顺动作,充分发挥其空间灵活性,最终达到与人工操作时的生产要求相一致的运动效果。因此,基于六维力传感器的机器人力觉示教技术研究在一些复杂工业生产领域非常具有实用价值。利用D-H法对示教机器人进行运动学的相关分析,建立机器人力觉示教的理论数学模型,并推导传感器坐标系与末端工具坐标系的力坐标变换公式,为力觉示教控制算法进一步研究奠定基础。对机器人、六维力传感器及其末端执行工具的位姿变换进行分析,提出一种基于坐标变换的传感器重力补偿算法,并对机器人运动中六维力传感器的重力补偿分别进行理论计算与仿真分析,得到末端执行工具重力作用在六维力传感器上的力/力矩值变化曲线,验证该重力补偿算法的正确性。设计机器人力觉示教的力控制系统。提出一种基于速度的力觉示教控制策略并确定控制算法,应用Adams软件对机器人力觉示教运动进行仿真,分别得到对机器人末端施加外力和外力矩时,末端工具的位置、速度曲线以及各关节速度曲线,验证机器人力觉示教控制算法的合理性和可行性。规划机器人力觉示教系统总体结构,并分析执行机构的特点及其控制柜的内部结构、连接和I/O通讯接口,搭建由六维力传感器、变送器、数据采集仪、上位机等组成的力信息采集系统,实现包括机器人本体、六维力传感器、控制柜、上位机在内的机器人力觉示教系统。

关键词：六维力传感器机器人力觉示教重力补偿力控制

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斑秃患者外周血淋巴细胞凋亡的研究

斑秃患者外周血淋巴细胞凋亡的研究

作者：韩静如山西医科大学

学位级别：硕士

目的通过检测斑秃患者外周血淋巴细胞凋亡调控基因表达蛋白CD95和bcl-2的表达来探讨其在斑秃的发病中所起的作用。方法应用流式细胞仪分别检测CD95和bcl-2在外周血淋巴细胞的表达。结果斑秃患者外周血淋巴细胞上的CD95表达显著高于正... 详细信息

目的通过检测斑秃患者外周血淋巴细胞凋亡调控基因表达蛋白CD95和bcl-2的表达来探讨其在斑秃的发病中所起的作用。方法应用流式细胞仪分别检测CD95和bcl-2在外周血淋巴细胞的表达。结果斑秃患者外周血淋巴细胞上的CD95表达显著高于正常对照组(P＜0.01)，而bcl-2的表达与正常对照组相比无显著差异(P＞0.05)。结论CD95在斑秃患者外周血淋巴细胞表达的增高，可诱导毛囊细胞快速凋亡，促进斑秃在短时间内发生及以后的发展。

关键词：斑秃,淋巴细胞,凋亡,CD95,bcl-2

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我对《原野》焦氏台词的处理

中国戏剧 1985年第10期 61-62页

作者：韩静如

人们通常把演员的表演艺术,概括为在舞台上塑造有血有肉、有灵魂的活生生的人物。我在中国青艺演出的《原野》中扮演焦氏的过程中,正是力求把这个令人憎恶的人物当做一个活人来创造的。剧本中关于焦氏的舞台提示是:“一位嶙峋的老女人”... 详细信息

人们通常把演员的表演艺术,概括为在舞台上塑造有血有肉、有灵魂的活生生的人物。我在中国青艺演出的《原野》中扮演焦氏的过程中,正是力求把这个令人憎恶的人物当做一个活人来创造的。剧本中关于焦氏的舞台提示是:“一位嶙峋的老女人”,“有着失去瞳仁的人的猜疑,性情急躁;敏锐的耳朵四面八方地谛听着。”我本人的条件距这些要求甚远,如何在我这样一个具体的演员身上来体现

关键词：焦氏大星仇虎剧本序幕情节《原野》金子话剧表演台词

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从叙事视角论“男子作闺音”的语言特色

汉字文化 2018年第4期 68-69,78页

作者：韩静如上海大学文学院 200444

观察唐宋词,发现"男子作闺音"的情况非常普遍。从叙事视角看,这是由于叙述者与隐含作者不一致,而产生了特殊的语言效果。在这样的词作中,男性自觉不自觉地会带有对女性角色的看法和评判,形成了不同与女性的叙述语言。他们以女性化的叙... 详细信息

观察唐宋词,发现"男子作闺音"的情况非常普遍。从叙事视角看,这是由于叙述者与隐含作者不一致,而产生了特殊的语言效果。在这样的词作中,男性自觉不自觉地会带有对女性角色的看法和评判,形成了不同与女性的叙述语言。他们以女性化的叙述语言曲折地表达出自己细腻而感性的声音,又借由叙述者的女性身份,隐藏自己的潜在想法,实现了语言真实。"男子而作闺音"是宋人的自主选择。

关键词：叙述者隐含作者唐宋词叙述语言代言体

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机器人力觉示教的力控制及仿真分析

机械设计与制造 2019年第2期 246-248,252页

作者：李占贤韩静如王志军崔冰艳华北理工大学机械工程学院河北唐山063009 河北省工业机器人产业技术研究院河北唐山063009

针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔... 详细信息

针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔顺控制策略,从理论上建立了机器人力觉示教时末端工具受力和力矩的运动控制算法。通过Adams仿真软件,对机器人的力觉示教运动进行了仿真分析,最终结果表明该控制算法能够有效地实现机器人力觉示教控制,使力觉示教更加主动灵活,更好地满足复杂工业生产的工艺要求。

关键词：机器人力觉示教力控制控制算法 Adams仿真

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机器人运动中六维力传感器的重力补偿研究

机械设计与制造 2018年第7期 252-255页

作者：王志军韩静如李占贤刘立伟华北理工大学机械工程学院河北唐山063009

针对六维力传感器在工业机器人运动过程中,受末端工具重力影响而导致其零位值变化的问题,提出了一种能够对传感器的零位值实时更新的重力补偿算法。首先对机器人连杆结构进行分析,推导出重力补偿算法,然后通过MATLAB软件得到运用该算法... 详细信息

针对六维力传感器在工业机器人运动过程中,受末端工具重力影响而导致其零位值变化的问题,提出了一种能够对传感器的零位值实时更新的重力补偿算法。首先对机器人连杆结构进行分析,推导出重力补偿算法,然后通过MATLAB软件得到运用该算法进行理论计算的结果曲线,并运用Adams软件对机器人相关运动进行仿真,测得末端工具重力在六维力传感器所在坐标系各力/力矩分量的曲线,最终验证了该重力补偿算法理论推导的正确性。运用该重力补偿算法,可有效提高六维力传感器实际应用中的测量精度。

关键词：工业机器人六维力传感器重力补偿 MATLAB Adams

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斑秃患者外周血淋巴细胞凋亡的研究

临床医药实践 2005年第11期14卷 820-822页

作者：尉雁韩静如董琛王冬梅山西医科大学第二医院山西太原030001 珠海市第五人民医院广东珠海519000

目的:研究斑秃患者外周血淋巴细胞凋亡调控基因表达蛋白CD95和bcl2的表达,以探讨其在斑秃发病中所起的作用。方法:采用流式细胞仪技术检测CD95和bcl2在外周血淋巴细胞上的表达。结果:斑秃患者外周血淋巴细胞CD95表达率较正常对照组显著... 详细信息

目的:研究斑秃患者外周血淋巴细胞凋亡调控基因表达蛋白CD95和bcl2的表达,以探讨其在斑秃发病中所起的作用。方法:采用流式细胞仪技术检测CD95和bcl2在外周血淋巴细胞上的表达。结果:斑秃患者外周血淋巴细胞CD95表达率较正常对照组显著增高(P0.05)。结论:CD95在斑秃患者外周血淋巴细胞上的表达增高,可诱导毛囊细胞快速凋亡,使斑秃在短时间内发生并促其发展。

关键词：斑秃淋巴细胞凋亡 CD95 bcl-2 外周血

TFAM通过mtDNA-cGAS-STING介导的自噬促进食管癌增殖的机制研究

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TFAM通过mtDNA-cGAS-STING介导的自噬促进食管癌增殖的机制研究

线粒体转录因子TFAM在食管癌发生发展中的作用研究

2022CCTB中国肿瘤标志物学术大会暨中国整合肿瘤学大会暨第十六届肿瘤标志物青年科学家论坛暨中国肿瘤标志物产业创新大会

作者：韩静如杨笑天李雨佳杨琪陈慧吴远远鲍登克河南大学药学院肿瘤标志物与液体活检实验室开封市生物标志物与肿瘤液体活检重点实验室河南大学生命与科学学院

目的:食管鳞状细胞癌是最常见的食管癌组织学亚型,也是中国食管癌发病的主要类型,因此研究食管癌发病机制以及寻找调控食管癌进展的信号通路至关重要。大量研究表明,线粒体功能障碍在癌症的发生和发展中有着多重作用,而线粒体转录因子A ... 详细信息

目的:食管鳞状细胞癌是最常见的食管癌组织学亚型,也是中国食管癌发病的主要类型,因此研究食管癌发病机制以及寻找调控食管癌进展的信号通路至关重要。大量研究表明,线粒体功能障碍在癌症的发生和发展中有着多重作用,而线粒体转录因子A (TFAM)是调节线粒体DNA(mtDNA)复制、转录和生物发生的关键因子,TFAM下调会导致mtDNA由线粒体释放到胞浆诱发mtDNA应激。本研究的目的在于揭示TFAM在食管癌发生发展中的作用及其潜在的分子机制。方法:本研究首先通过检测线粒体膜电位、ATP生成以及ROS生成来分析TFAM下调与线粒体功能障碍之间的关系;采用共聚焦显微镜、ddPCR等检测mtDNA应激形态以及胞浆mtDNA拷贝数,并通过靶向抑制mPTP和VDAC1来进一步研讨mtDNA释放机制;通过RNA-seq测序、Western blot、透射电镜以及共聚焦显微镜等方法进一步研究mtDNA应激在TFAM介导的自噬和食管癌细胞生长中的作用及机制。结果:1)JC-1染色、ATP以及ROS生成实验结果显示,TFAM下调导致线粒体功能障碍。2)共聚焦和ddPCR结果显示TFAM下调导致线粒体拟核呈异常分布,且增加了胞浆mtDNA拷贝数,阻断mPTP孔后显著抑制了胞浆mtDNA积聚。3)Western blot和透射电镜结果显示mtDNA参与了自噬的发生,RNA-seq、共聚焦结果进一步证明mtDNA通过影响cGAS-TING通路促进食管癌细胞自噬。4)靶向抑制cGAS-STING通路或清除胞浆mtDNA后,显著抑制了自噬的发生和食管癌进展。结论:本研究系统阐述了TFAM缺失介导的mtDNA应激促进食管癌发生的作用及潜在机制研究,为临床上治疗食管癌提供了新思路。

关键词： TFAM mtDNA cGAS-STING 自噬食管癌

来源： cnki会议评论

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