检索结果-南通市图书馆

同方期刊数据库

基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

哈尔滨工程大学学报 2024年第2期45卷 306-313页

作者：王立鹏张佳鹏张智王学武齐尧哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将... 详细信息

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。

关键词：移动机器人深度学习视觉同步定位与建图目标识别点云分割数据关联八叉树语义地图

维普期刊数据库博看期刊

基于超宽带技术的综采工作面人员定位系统设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

煤炭科技 2024年第4期45卷 141-146,157页

作者：黄骞李殿鹏谷敏永孟祥涛北京天玛智控科技股份有限公司北京100013

随着煤矿开采的自动化、无人化进程不断推进,煤矿井下综采工作面自动化设备的数量逐渐增多,在此种情况下,为及时掌握综采工作面工作人员的位置信息,保障人员安全,本文对基于超宽带(Ultra-Wideband,UWB)技术的综采工作面人员定位系统进... 详细信息

随着煤矿开采的自动化、无人化进程不断推进,煤矿井下综采工作面自动化设备的数量逐渐增多,在此种情况下,为及时掌握综采工作面工作人员的位置信息,保障人员安全,本文对基于超宽带(Ultra-Wideband,UWB)技术的综采工作面人员定位系统进行设计。首先,结合煤矿井下综采工作面现场环境和实际需求,对系统总体结构进行设计。在算法方面,选用基于飞行时间(Time of Flight,TOF)的测距算法并采用双边双程测距的方式进行测距;为降低非视距误差和噪声对测距效果的影响,采用卡尔曼滤波算法对原始测距值进行处理;为避免测距过程中多个标识卡间的干扰,引入时间槽分配机制。硬件方面主要是完成基站和标识卡的相关硬件电路设计,主要包括电源电路、MCU最小系统电路、超宽带模块电路、通信电路等。在完成系统相关研究与设计的基础上,在模拟工作面环境下进行系统测试,测试结果表明,有效测量范围在25 m内时,系统测距误差小于0.2 m,测距值波动程度较低,测距稳定,满足系统设计要求。

关键词：综采工作面人员精确定位超宽带 TOF测距算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于进入圆球的火星大气密度与风速反演方法

中国空间科学技术 2024年第1期44卷 44-53页

作者：韩碧李萧齐征北京中航智科技有限公司北京100176 西安飞行自动控制研究所西安710000 中国运载火箭技术研究院空间物理重点实验室北京100076

针对现有火星大气密度和风速探测方法的不足,提出了一种基于进入圆球的火星大气密度和风速反演方法。圆球携带加速度计和陀螺仪测量大气阻力加速度和姿态。基于圆球阻力加速度方向实现风速与密度解耦,设计了风速独立求解算法和基于高精... 详细信息

针对现有火星大气密度和风速探测方法的不足,提出了一种基于进入圆球的火星大气密度和风速反演方法。圆球携带加速度计和陀螺仪测量大气阻力加速度和姿态。基于圆球阻力加速度方向实现风速与密度解耦,设计了风速独立求解算法和基于高精度风速反演结果的密度求解算法,并通过理论分析和数值仿真对反演算法的误差进行了分析计算。仿真结果表明该方法可有效反演得到高精度火星中低层大气密度和风速,在80 km以下,横向风速误差在8%以内,密度误差7%以内。

关键词：火星大气进入圆球风速大气密度加速度计

维普期刊数据库博看期刊

沸石咪唑酯骨架-8的制备及其对刚果红的吸附性能

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

纺织学报 2024年第7期45卷 140-149页

作者：杨亮孔韩韩李韦霖祁小芬张天芸王雪梅李文全兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050 兰州三毛实业有限公司甘肃兰州730316

为制备印染废水的吸附材料,以六水合硝酸锌和2-甲基咪唑为原材料,以去离子水作溶剂,采用水溶剂法制备沸石咪唑酯骨架-8(ZIF-8)材料。借助扫描电子显微镜、红外光谱仪、X射线衍射仪等探究ZIF-8材料的结构,测试其对阴离子刚果红染料的吸... 详细信息

为制备印染废水的吸附材料,以六水合硝酸锌和2-甲基咪唑为原材料,以去离子水作溶剂,采用水溶剂法制备沸石咪唑酯骨架-8(ZIF-8)材料。借助扫描电子显微镜、红外光谱仪、X射线衍射仪等探究ZIF-8材料的结构,测试其对阴离子刚果红染料的吸附性能,并分析其吸附机制。结果表明:ZIF-8颗粒大小均匀,表面光滑,呈多面体结构;其热裂解温度为258℃,具有良好的热稳定性;ZIF-8对刚果红的吸附更符合准二级动力学模型和Langmuir吸附等温线模型,即以化学吸附为主且吸附位点等效;吸附过程为自发进行的放热反应,低温有利于吸附;在温度为20℃、pH值为7的条件下,ZIF-8对95 mg/L的刚果红溶液的吸附效果最佳,吸附量可达671.41 mg/g。

关键词：沸石咪唑酯骨架-8 刚果红阴离子染料印染废水废水处理吸附性能吸附机制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

路基填筑短期内热棒高导热性影响

吉林大学学报（地球科学版） 2024年第2期54卷 570-580页

作者：韩长玉赵浩汀河南大学土木建筑学院河南开封475000

为研究多年冻土区路基填筑短期内热棒高导热性对路基下部冻土温度场的影响,基于水热耦合作用,采用数值模拟方法对路基填筑短期内温度场变化进行了分析。结果表明:受热棒高导热性影响,路基填筑短期内冻结锋面沿热棒下凹;6月填筑,易使坡... 详细信息

为研究多年冻土区路基填筑短期内热棒高导热性对路基下部冻土温度场的影响,基于水热耦合作用,采用数值模拟方法对路基填筑短期内温度场变化进行了分析。结果表明:受热棒高导热性影响,路基填筑短期内冻结锋面沿热棒下凹;6月填筑,易使坡脚和蒸发段处发生水热侵蚀,7月填筑,冻结锋面最低点深度超过热棒埋置深度,对热棒稳定性最不利,8月和9月填筑,热棒高导热性影响时间较短;热棒高导热性对温度场的负面影响随填料温度和热棒材料导热系数的增加而增大。为减少填筑短期内热棒高导热性影响,应避免在6到7月份施工,施工时尽量降低路基填料温度,在不影响降温效果的前提下可适当减小热棒材料的导热系数。

关键词：多年冻土热棒高导热性温度场数值模拟

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

用于光伏逆变器故障穿越的载波交叠调制优化

电力系统保护与控制 2024年第14期52卷 167-176页

作者：任颉周鹏鹏上海诺基亚贝尔股份有限公司江苏南京210037 许昌开普检测研究院股份有限公司河南许昌461000

为了解决三电平光伏逆变器故障穿越时的中点电位平衡问题,在已有的脉宽调制和中点电位平衡方法基础上,提出一种新型的深度载波交叠调制法(deep carrier overlapping PWM,DCO-PWM)。该方法通过尽量增加上下层载波的交叠深度,削弱了中矢... 详细信息

为了解决三电平光伏逆变器故障穿越时的中点电位平衡问题,在已有的脉宽调制和中点电位平衡方法基础上,提出一种新型的深度载波交叠调制法(deep carrier overlapping PWM,DCO-PWM)。该方法通过尽量增加上下层载波的交叠深度,削弱了中矢量对中点电位的影响,实现了在故障冲击和高无功电流工况下保持中点电位平衡和并网电流可控。针对DCO-PWM增加了功率器件开关次数的问题,开发了一种调制策略的分相切换方法,仅在中点电位差超出设定阈值时,将调制波中间相切换到DCO-PWM,其他状态仍然使用常规的载波同相层叠调制法(carrier phase disposition PWM,CPD-PWM),从而降低了并网电流的谐波含量和器件开关损耗。通过实验验证了上述方法在三电平逆变器低电压故障穿越过程中,可有效增强对并网电流和中点电压的控制,从而保证故障状态的安全可靠穿越。

关键词：三电平逆变器低电压穿越载波交叠调制中点电位控制

同方期刊数据库

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

八堡船闸大体积混凝土水化热特性仿真分析

科技与创新 2024年第7期 10-12,17页

作者：赵殿鹏李慈慈孔增增姚平李佩伦浙江省交通工程管理中心浙江杭州311215 浙江交通职业技术学院浙江杭州311112 杭州交投建设工程有限公司浙江杭州310004 中交第二航务工程局有限公司湖北武汉430040 重庆交通大学河海学院重庆400074

大体积混凝土施工中,温度控制是保证工程质量的重要环节。依托工程实际,考虑不同季节影响,开展了冷却水管温控措施下船闸闸首大体积混凝土仿真,分析了船闸闸首混凝土中温度场分布特性以及温度应力、安全系数随龄期变化规律。结果表明,... 详细信息

大体积混凝土施工中,温度控制是保证工程质量的重要环节。依托工程实际,考虑不同季节影响,开展了冷却水管温控措施下船闸闸首大体积混凝土仿真,分析了船闸闸首混凝土中温度场分布特性以及温度应力、安全系数随龄期变化规律。结果表明,低温季节工况下混凝土中最高温度为39.3℃;常温季节工况下最高温度达到54.4℃,相比低温季节工况增加了38.42%;高温季节工况下最高温度达到56℃,相比低温季节工况增加了42.49%;闸首混凝土安全系数随龄期先增加后减小,后期安全系数大于1.4,安全系数保证率大于85%,满足现场要求,表明设计温控措施具有较好的温控效果。该研究可为类似工程提供参考。

关键词：船闸工程大体积混凝土温控措施有限元仿真

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

涉密档案管理的若干问题思考

浙江档案 2024年第1期 51-54页

作者：韩李敏浙江省档案馆

在新的历史时期，涉密档案的范围需要调整，涉密档案如何数字化、如何解密，相关的政策法规都面临一个与时俱进、不断修改完善过程。

关键词：档案保密涉密档案管理涉密档案数字化档案解密

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

数字技术驱动社区体育治理创新的价值与路径

体育文化导刊 2024年第1期 22-28,55页

作者：张殿祥樊炳有苏州大学体育学院江苏苏州215021

运用文献资料、逻辑分析等方法,审视我国社区体育治理成效与困境,并探究数字技术驱动社区体育治理创新的价值与路径。价值:从事后响应转向主动前瞻,从条块分割转向协同联动,从一元主导转向多元共治,从粗放普适转向精准高效。路径:培养... 详细信息

运用文献资料、逻辑分析等方法,审视我国社区体育治理成效与困境,并探究数字技术驱动社区体育治理创新的价值与路径。价值:从事后响应转向主动前瞻,从条块分割转向协同联动,从一元主导转向多元共治,从粗放普适转向精准高效。路径:培养技术应用能力与完善数据决策机制,推动实现主动高效服务;建立健全跨部门协同与跨层级联动平台,推动实现政府组织变革;创新参与机制与搭建协商平台,推动实现多元主体共治;消解技术张力与化解技术风险,推动实现治理手段精准高效。

关键词：体育管理社区体育治理数字技术