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一种采摘机械手避障运动规划优化算法研究

机械设计与制造 2024年第6期400卷 372-378页

作者：刘小艮李文彪广东岭南职业技术学院广东广州510663 广州华商学院广东广州511300

针对六连杆采摘机械手运动规划的实时性,在传统的人工势场(APF)算法中,提出了改进的人工势场(IAPF)优化算法。采用初等变换序列方法对机械手进行运动学建模,该模型可方便地得到机械手上各点相对于基底坐标系的雅可比矩阵,IAPF算法在APF... 详细信息

针对六连杆采摘机械手运动规划的实时性,在传统的人工势场(APF)算法中,提出了改进的人工势场(IAPF)优化算法。采用初等变换序列方法对机械手进行运动学建模,该模型可方便地得到机械手上各点相对于基底坐标系的雅可比矩阵,IAPF算法在APF算法原有的引力势场计算模型的基础上,加入了Sigmoid函数,以使得路径规划算法收敛,在斥力势场中引入了反S的Sigmoid函数,防止出现斥力爆炸现象。IAPF算法避免了传统算法的局部最小缺陷(LMT)和目标不可达问题(TNRP),同时有效地减少机械手运动规划的计算时间和关节误差。最后通过实验结果,验证了所提优化算法在采摘机械手避障运动规划中的实时性和准确性。

关键词：采摘机械手运动规划人工势场避障

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二审改判骑车人赔偿13.5万

二审改判骑车人赔偿13.5万

解放日报

作者：王闲乐

女子骑电瓶车时不慎摔入机动车道，路过的公交车为避免撞上她选择急刹车，却导致车上乘客受伤。这起事故中，责任应当由谁来承担？近日，上海市第一中级人民法院审结一起追偿权纠纷案，二审改判摔倒的电瓶车车主赔偿财产损失13.5万余元... 详细信息

女子骑电瓶车时不慎摔入机动车道，路过的公交车为避免撞上她选择急刹车，却导致车上乘客受伤。这起事故中，责任应当由谁来承担？近日，上海市第一中级人民法院审结一起追偿权纠纷案，二审改判摔倒的电瓶车车主赔偿财产损失13.5万余元。2021年12月，陆女士骑着电瓶车，不小......

关键词：骑车人公交公司

来源： cnki报纸评论

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蒙药玛努-6汤治疗过敏性鼻炎的研究

中国科技期刊数据库医药 2024年第1期 0136-0139页

作者：都伊乐斯琴图锡林郭勒盟蒙医医院内蒙古锡林浩特026000

研究蒙药玛努-6汤治疗过敏性鼻炎的效果。方法通过查阅资料对过敏性鼻炎运用蒙药玛努-6汤治疗的效果进行研究,过敏性鼻炎也称变应性鼻炎,其发病多与易感个体接触过敏源相关,在IgE介导、机体免疫活性因子等刺激下由此导致流涕、鼻塞、... 详细信息

研究蒙药玛努-6汤治疗过敏性鼻炎的效果。方法通过查阅资料对过敏性鼻炎运用蒙药玛努-6汤治疗的效果进行研究,过敏性鼻炎也称变应性鼻炎,其发病多与易感个体接触过敏源相关,在IgE介导、机体免疫活性因子等刺激下由此导致流涕、鼻塞、喷嚏等症状的形成,结合其作用机制来看,免疫球蛋白产生了介导作用,细胞因子与免疫活性细胞等组分均参与该过程。根据不完全统计,这些年来该病的患病率不断提升,因为过敏性鼻炎为鼻黏膜的慢性炎性病变,食入或吸入因素均可作为诱发因素诱发疾病;并且伴随着病情的持续加重,部分患者会出现流鼻涕、鼻塞、黏膜红肿等不良反应,尽管不会对患者的生命安全造成威胁,但是会对其日常生活及工作造成困扰。蒙医将过敏性鼻炎纳入“鼻亚玛病”范畴,认为亚玛黏虫侵入鼻腔为患病的主要病因,寒热相搏、气候突变情况下,比较容易发生感冒,以鼻感冒居多,在身体免疫机能下降时,亚玛黏虫对机体活动的影响增大,入侵鼻部,则引起以鼻痛、鼻塞、喉咙发干、嗅觉减退等为主的亚玛病,查体可见鼻腔红肿,并有绿色或黄色涕流出。结果以往西医治疗在减轻过敏性鼻炎临床症状方面收效良好,但停药后易于发作,严重干扰了日常工作、生活。过敏性鼻炎发病率高,且目前尚无能根治的治疗方法,对患者的生活质量造成严重的影响,结合这两年来的临床研究能够发现,蒙药在治疗过敏性鼻炎方面的临床疗效是值得肯定的。结论蒙药玛努-6汤治疗过敏性鼻炎的疗效显著,能够进行广泛的临床推广和使用。

关键词：蒙药玛努-6汤过敏性鼻炎治疗

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基于特征智能提取的n-γ自动甄别设计

核电子学与探测技术 2024年

作者：蒋宇航丁廷梦蒋小菲贵州大学大数据与信息工程学院

本文基于LabVIEW实现了一种针对传统甄别方法的n-γ自动甄别软件系统，可根据中子与γ射线的PSD特征分布自动优化配置参数实现智能特征参数计算，并自主实现n-γ甄别。测试结果表明，自动甄别方法可避免手动调参，智能完成特征参数的提... 详细信息

本文基于LabVIEW实现了一种针对传统甄别方法的n-γ自动甄别软件系统，可根据中子与γ射线的PSD特征分布自动优化配置参数实现智能特征参数计算，并自主实现n-γ甄别。测试结果表明，自动甄别方法可避免手动调参，智能完成特征参数的提取与甄别，甄别效果、实验耗时都优于手动调参。本文提出的自动甄别方法有效、可靠，可以应用于实际混合场中的n/γ甄别，为实验人员提供较大便利。

关键词： n-γ自动甄别 LabVIEW 特征提取手动调参

当好新征程上全面深化改革的担当者推动者践行者

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当好新征程上全面深化改革的担当者推动者践行者

浙江日报

作者：陆乐

本报杭州8月15日讯（记者陆乐） 15日下午，省政协十三届十次常委会会议就中共浙江省委十五届五次全会重大决策开展专题政治协商。省政协主席廉毅敏主持会议。中共浙江省委副书记刘捷到会听取意见并讲话。11位省政协常委代表各民主党... 详细信息

本报杭州8月15日讯（记者陆乐） 15日下午，省政协十三届十次常委会会议就中共浙江省委十五届五次全会重大决策开展专题政治协商。省政协主席廉毅敏主持会议。中共浙江省委副书记刘捷到会听取意见并讲话。11位省政协常委代表各民主党派省委会、省工商联、无党派人士和经......

关键词：中共浙江省委推动者担当者践行者

来源： cnki报纸评论

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顶升法钢管混凝土施工技术研究

四川建材 2024年第3期50卷 119-121页

作者：魏锰付佳乐中建二局第一建筑工程有限公司北京100176 北京通明湖信息城发展有限公司北京102600

以经开区信创园一期项目(G6F-1-1#办公楼等15项)作为研究案例,该项目施工过程中使用了钢管混凝土泵送顶升施工技术,对钢管混凝土的配合比、泵送顶升施工技术进行研究分析,简单介绍泵车选择标准、泵送顶升过程中的钢管承压计算方法。对... 详细信息

以经开区信创园一期项目(G6F-1-1#办公楼等15项)作为研究案例,该项目施工过程中使用了钢管混凝土泵送顶升施工技术,对钢管混凝土的配合比、泵送顶升施工技术进行研究分析,简单介绍泵车选择标准、泵送顶升过程中的钢管承压计算方法。对混凝土“不收缩”“爆管”等问题进行研究分析,并结合实际情况提出科学合理的解决措施,详细指出施工过程中的施工关键点、施工难点以及特殊部位的处理措施。期望通过此次研究提高我国钢管混凝土顶升施工水平,推动建筑行业获得进一步的发展。

关键词：钢管混凝土钢管承压验算泵送顶升法

RCEP数字贸易规则的研究分析及未来发展建议

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现代商业 2024年第6期 97-101页

作者：黄瀚乐康学芹浙江科技大学经济与管理学院浙江杭州310023 浙江越秀外国语学院浙江绍兴312000

近年来,全球数字经济、数字贸易蓬勃发展,美国、欧盟等发达国家在数字贸易规则制定过程中逐步掌握全球数字治理主动权。2022年1月1日生效的《区域全面经济伙伴关系协定》(下文简称为RCEP)数字贸易规则部分形成了“亚太数字贸易治理模式... 详细信息

近年来,全球数字经济、数字贸易蓬勃发展,美国、欧盟等发达国家在数字贸易规则制定过程中逐步掌握全球数字治理主动权。2022年1月1日生效的《区域全面经济伙伴关系协定》(下文简称为RCEP)数字贸易规则部分形成了“亚太数字贸易治理模式”,具有参与全球贸易新治理的长远战略意义。在此背景下,本文对比分析RCEP与CPTPP、DEPA、USMCA、欧日EPA协定中数字贸易规则核心条款,探究RCEP与发达国家模板之间的数字贸易领域规制重点差异和利益诉求分歧,由此提出:RCEP电子商务规则应该在分析、借鉴高水平数字贸易规则的基础上,积极突破数字治理难题,巩固发展符合亚太整体利益和发展模式的亚太模板。

关键词： RCEP 数字贸易规则亚太模板发达国家模板利益诉求

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电气产品检测记录可追溯性影响因素分析

产品可靠性报告 2024年第2期 141-143页

作者：郭家乐范光辉河南金芒果印刷有限公司郑州科技学院实践中心

可追溯性是一种可以追踪并记录物品、过程或系统的起源或过去的能力,主要包括追踪不同组件、材料、生产流程,以及产品的所有检查和测试环节的情况。电气产品已经成为人们生产生活不可缺少的部分。基于此,本文从电气产品检测记录可追溯... 详细信息

可追溯性是一种可以追踪并记录物品、过程或系统的起源或过去的能力,主要包括追踪不同组件、材料、生产流程,以及产品的所有检查和测试环节的情况。电气产品已经成为人们生产生活不可缺少的部分。基于此,本文从电气产品检测记录可追溯性的重要性入手,探讨电气产品检测记录可追溯性影响因素,而后提出几点提高电气产品检测记录可追溯性的建议。

关键词：电气产品检测记录可追溯性影响因素

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机载嵌入式训练系统飞行试验及评价方法

科学技术与工程 2024年第23期24卷 10118-10124页

作者：权家乐韩春永雒永岗张瑞中国飞行试验研究院西安710089

机载嵌入式训练系统是实现随时随地面向真实作战场景训练的机载设备,通过飞行试验可对其指标符合性、设计一致性、使用有效性等进行综合考核。首先分析了嵌入式训练系统的工作模式及系统功能;其次提出了基于三维结构的飞行试验需求分析... 详细信息

机载嵌入式训练系统是实现随时随地面向真实作战场景训练的机载设备,通过飞行试验可对其指标符合性、设计一致性、使用有效性等进行综合考核。首先分析了嵌入式训练系统的工作模式及系统功能;其次提出了基于三维结构的飞行试验需求分析方法及面向作战任务的飞行试验场景设计方法;并进一步形成了基于改进Sigmoid函数的定量指标评价方法及基于模糊综合评判的定性指标评价方法。最后基于实际试飞完成实证。结果表明提出的试验设计方法及评价方法的可用性和合理性。

关键词：机载嵌入式训练系统试验需求分析试验场景设计定量定性指标评价