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仿生手指的触觉感知系统设计及性能

清华大学学报（自然科学版） 2024年第3期64卷 421-431页

作者：唐超权唐玮李聪余婉婷中国矿业大学机电工程学院徐州221116 浙江科技学院自动化与电气工程学院杭州310000

机器人的类人能力离不开完善的感知系统,而触觉感知系统能极大地扩展机器人的应用范围。该文以人手指为仿生对象,基于液体压强传导原理研制了一种具有柔性外壳、指甲、指骨、液体、压敏元件和温度敏感元件的仿生手指,并研究了仿生手指... 详细信息

机器人的类人能力离不开完善的感知系统,而触觉感知系统能极大地扩展机器人的应用范围。该文以人手指为仿生对象,基于液体压强传导原理研制了一种具有柔性外壳、指甲、指骨、液体、压敏元件和温度敏感元件的仿生手指,并研究了仿生手指的触觉感知能力。结果表明:仿生手指的触摸压力曲线变化率和接触温度曲线变化率能够反映物体的硬度和导热性能,表明仿生手指具有硬度和温度感知能力。由仿生手指触摸振动信号提取的峰值均值和平均功率特征值能够表征织物粗糙感,由仿生手指触摸振动信号频谱图提取的主频率和功率谱重心频率特征值能够表征织物细密感,表明仿生手指具有纹理粗糙度和细密度的感知功能。基于支持向量机模型,使用仿生手指触摸振动信号的峰值均值、平均功率、主频率、功率谱重心频率及6个频段强度作为特征参数,进行织物表面纹理识别,平均识别准确率为92.8%,高于人主观分类的平均识别准确率(88.8%),表明仿生手指能够对织物表面纹理进行有效识别与分类,且优于人主观分类识别织物能力。研究成果可为触感智能机器人、触肤产品质感量化评定等提供技术支持和理论支撑。

关键词：仿生手指触觉感知触感特征参数分类识别

Kriging-高维代理模型建模方法研究与改进

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机械工程学报 2024年第5期60卷 249-263页

作者：孟原史宝军张德权河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室天津300401 河北工业大学先进智能防护装备技术教育部重点实验室天津300401 河北工业大学机械工程学院天津300401

传统代理模型技术在处理高维问题时,由于变量维数增加使得建模所需样本数量呈指数型增长,将导致计算成本显著提高。为了构建适用于高维问题的代理模型,在DIRECT优化算法基础上,改进其初始样本点位置,实现初始样本集的扩充,并将克里金(Kr... 详细信息

传统代理模型技术在处理高维问题时,由于变量维数增加使得建模所需样本数量呈指数型增长,将导致计算成本显著提高。为了构建适用于高维问题的代理模型,在DIRECT优化算法基础上,改进其初始样本点位置,实现初始样本集的扩充,并将克里金(Kriging)建模方法与高维代理模型(High-dimensional model representation,HDMR)相结合,这样可避免建立的模型陷入局部最优,提出一种改进的Kriging-HDMR建模方法。iKriging-HDMR建模方法利用高维代理模型的优点,将高维问题的响应函数等效为一系列低维函数的叠加,发挥iKriging-HDMR建模方法的优势以减少建模过程所需样本点个数,提出一种新的收敛条件,从而减小代理模型的局部误差以保证建立的代理模型具有较高的精度。通过数值算例和机器人工程应用,验证了提出方法的有效性。结果表明,所提出的iKriging-HDMR建模方法可显著减少建模所需样本点数量,具有很好的计算精度和效率。

关键词：高维代理模型 Kriging DIRECT采样试验设计工业机器人

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多维阵列张量模型的鲁棒波束成形方法

系统工程与电子技术 2024年第7期46卷 2175-2183页

作者：毕权杨李旦张建秋复旦大学信息科学与工程学院上海200433

传统波束成形算法在应对维数较高的多维阵列时,训练快拍数难以满足远大于信号维数这一要求,从而导致波束成形器性能急剧下降。针对这一问题,本文给出了多维阵列输出数据的张量模型,基于多维阵列子维度的可分离性,引入张量波束成形方法,... 详细信息

传统波束成形算法在应对维数较高的多维阵列时,训练快拍数难以满足远大于信号维数这一要求,从而导致波束成形器性能急剧下降。针对这一问题,本文给出了多维阵列输出数据的张量模型,基于多维阵列子维度的可分离性,引入张量波束成形方法,分析了其在训练快拍数需求上具有的优势。然后,基于张量波束成形中子维度干扰协方差矩阵的模型,通过直接估计干扰协方差矩阵实现了一种鲁棒张量波束成形方法。分析表明:该方法可更好地应对非均匀杂波环境以及相干干扰,并得到更高的输出信干噪比,以给出的二维极化敏感阵列为例,所提方法的训练快拍数需求为传统方法的1/3,相干干扰下输出信干噪比提高了约2.5 dB,仿真验证了分析的有效性。

关键词：鲁棒波束成形张量波束成形多维阵列相干干扰

2023年度机械设计与制造学科国家自然科学基金管理工作综述

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中国机械工程 2024年第4期35卷 571-579页

作者：叶鑫黄志权张军辉国家自然科学基金委员会工程与材料科学部北京100085 太原科技大学机械工程学院太原030024 浙江大学机械工程学院杭州310027

介绍了2023年度国家自然科学基金委员会工程与材料科学部机械设计与制造学科(工程科学二处)“人才”和“研究”两类项目系列中部分类型项目的申请、评审与资助情况,以及科学基金项目的进展与结题情况,阐述了机械设计与制造学科在科学基... 详细信息

介绍了2023年度国家自然科学基金委员会工程与材料科学部机械设计与制造学科(工程科学二处)“人才”和“研究”两类项目系列中部分类型项目的申请、评审与资助情况,以及科学基金项目的进展与结题情况,阐述了机械设计与制造学科在科学基金改革探索、加强人才培养和研讨未来发展方向等方面的具体举措,并展望了2024年的主要工作。

关键词：机械设计与制造学科国家自然科学基金科学基金改革项目资助

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数字经济环境下数据犯罪规制和认定模式的演变

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上海大学学报（社会科学版） 2024年第2期41卷 1-14页

作者：刘宪权华东政法大学刑事法学研究院上海200042

在数字经济环境下,保证数据安全和保障数据共享活力同样重要,数据犯罪的规制和认定应当同时满足这两方面的需求。现有数据犯罪规制和认定采用的是权利保护模式,即通过保护数据权利主体的利益进行数据犯罪规制和认定。权利保护模式不能... 详细信息

在数字经济环境下,保证数据安全和保障数据共享活力同样重要,数据犯罪的规制和认定应当同时满足这两方面的需求。现有数据犯罪规制和认定采用的是权利保护模式,即通过保护数据权利主体的利益进行数据犯罪规制和认定。权利保护模式不能满足数字经济发展的需求;以非法获取行为为规制重点的前置化保护不当可能导致数据流通受阻;现行刑法规制数据犯罪行为方式的局限可能导致数据安全保护不全面。数据犯罪规制和认定应当采用秩序维护模式,关注数据价值实现过程中各方主体的利益,看重一般数据的公共产品属性。为实现数据犯罪规制和认定的秩序维护模式,立法者应当增设维护数据管理秩序的新罪名。在数据犯罪的司法认定上,也需要及时调整思路,做好保护数据安全和保障数据共享活力之间的利益平衡。

关键词：数字经济数据犯罪数据安全权利保护秩序维护

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串通投标罪的关键问题

法学 2024年第3期 62-75页

作者：周光权清华大学法学院

招投标概念的文义射程是有限的,对于发生在拍卖、竞买、竞争性谈判、竞争性磋商以及询价等交易过程中的串通行为,不宜以串通投标罪定罪。此非立法疏漏,而是“意图性的法律空白”,是刑法谦抑性的题中之义。投标人之间串通是典型的必要共... 详细信息

招投标概念的文义射程是有限的,对于发生在拍卖、竞买、竞争性谈判、竞争性磋商以及询价等交易过程中的串通行为,不宜以串通投标罪定罪。此非立法疏漏,而是“意图性的法律空白”,是刑法谦抑性的题中之义。投标人之间串通是典型的必要共犯,行为人实际控制的多家关联公司参与围标的,客观上没有排挤其他竞争者,该违法行为没有达到值得刑罚处罚的程度。在得到发标方许可后先期开展工程项目建设,或项目已经实际完工,仅在“补手续型”招标投标过程中串通的,不具有本罪的实质法益侵害性。行为人与招标代理公司串通的,属于投标人与招标人串通;投标人请托评标专家的,在评标专家仅对帮助请托人有认识,而缺乏对投标人与他人串通的故意时,评标专家缺乏帮助犯的双重故意,难以成立本罪共犯。认定串通投标罪,不能仅考虑处罚必要性,还应严格遵循罪刑法定原则,结合法益侵害原理进行实质的、刑法所固有的违法性判断,在不同的部门法中应当对违法性作相对的理解。

关键词：串通投标罪类推解释围标法益侵害性刑法固有的违法性

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生成式人工智能生成内容刑法保护的新路径

法学 2024年第5期 68-82页

作者：刘宪权华东政法大学刑事法学院

传统观点对著作权法和刑法所保护“作品”的范围设定是以预设的主体为前提,进而认为人类之外主体的生成内容均不属于“作品”。但这一观点存在逻辑误区,应予以纠偏。生成式人工智能生成内容在性质上应归属于著作权法和刑法保护“作品”... 详细信息

传统观点对著作权法和刑法所保护“作品”的范围设定是以预设的主体为前提,进而认为人类之外主体的生成内容均不属于“作品”。但这一观点存在逻辑误区,应予以纠偏。生成式人工智能生成内容在性质上应归属于著作权法和刑法保护“作品”的范围之中,其衍生权利应作为侵犯著作权罪侵害的法益。生成式人工智能的生成内容具有客观上的知识成果价值,并对知识成果创作秩序造成现实影响。生成式人工智能生成的“作品”是其自我创作的过程,应该同时伴生著作权。不应因生成式人工智能暂时不具备独立的权利主体地位而简单否认其实际存在的创作权利,进而忽视生成式人工智能生成内容对“作品”创作领域带来的影响,从而否定相关著作财产权存在的转移问题。生成式人工智能生成内容的著作财产权不应归属于研发者、生产者或公共知识领域,而应转移给使用者享有。生成式人工智能的生成内容应当属侵犯著作权犯罪的犯罪对象,生成式人工智能生成内容衍生的著作财产权转移不会影响侵犯著作权罪的认定。

关键词：生成式人工智能生成内容作品著作财产权转移侵犯著作权罪

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元宇宙空间财产犯罪的刑法规制

法学评论 2024年第2期42卷 23-32页

作者：刘宪权华东政法大学

元宇宙空间货币类、藏品类、服务类虚拟财产(对应元宇宙空间表物的数据)可以成为财产犯罪的对象。在经济价值和交易模式上,元宇宙空间的虚拟财产与现实空间的一般财产并无二致,两者都可以表现为一般物品、商品或财产性利益。财产犯罪所... 详细信息

元宇宙空间货币类、藏品类、服务类虚拟财产(对应元宇宙空间表物的数据)可以成为财产犯罪的对象。在经济价值和交易模式上,元宇宙空间的虚拟财产与现实空间的一般财产并无二致,两者都可以表现为一般物品、商品或财产性利益。财产犯罪所侵害的法益是被害人对财产事实上的支配关系。在元宇宙空间中,行为人是否对特定虚拟财产重新建立起事实上的支配关系是判断其是否已经取得他人虚拟财产的标志。因为元宇宙空间具有全真性,所以在元宇宙空间非法获取他人虚拟财产的手段更为丰富。结合使用暴力、胁迫、骗取、侵占、秘密窃取、公然夺取等不同的行为类型和手段,元宇宙空间可能存在的财产犯罪比传统网络空间更为丰富多样。我们应当以元宇宙空间虚拟财产的财产属性和现实性为依托,以现行刑法财产犯罪的相关规定对侵犯他人元宇宙空间虚拟财产的行为进行规制。

关键词：元宇宙空间虚拟财产财产犯罪行为类型归责路径

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诉讼证据属性的中国表达

法制与社会发展 2024年第1期30卷 129-146页

作者：陈学权对外经济贸易大学

我国对诉讼证据属性的表达有三性说、两力说、可采性与关联性说等观点。在对我国本土三性说的质疑中,两力说是最有代表性的观点。然而,两力说来源于大陆法系国家的说法并不准确,国内外对证据能力内涵的界定存在较大分歧。三性说在我国... 详细信息

我国对诉讼证据属性的表达有三性说、两力说、可采性与关联性说等观点。在对我国本土三性说的质疑中,两力说是最有代表性的观点。然而,两力说来源于大陆法系国家的说法并不准确,国内外对证据能力内涵的界定存在较大分歧。三性说在我国数十年的理论争鸣中形成,对诉讼证据合法性的阐释不够科学,对诉讼证据关联性的界定过于狭隘,其思维方式未能体现审查诉讼证据的基本规律。鉴于两力说同三性说的内涵和面临的困境基本相同,我国对诉讼证据属性的表达应坚持和发展经受住了实践检验的具有鲜明中国特色的三性说。

关键词：诉讼证据属性三性说两力说证据法学理论话语