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基于自抗扰的全方位移动机械臂的位置/力控制研究

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基于自抗扰的全方位移动机械臂的位置/力控制研究

作者：韦冬梅天津大学

学位级别：硕士

目前移动机械臂在工业制造中扮演着越来越重要的角色,开展移动机械臂的位置/力控制研究具有重要的现实意义。然而在实际应用中移动机械臂的位置/力控制受到很多因素的影响,比如,模型参数不精确、外力扰动以及外界环境不确定等因素。实... 详细信息

目前移动机械臂在工业制造中扮演着越来越重要的角色,开展移动机械臂的位置/力控制研究具有重要的现实意义。然而在实际应用中移动机械臂的位置/力控制受到很多因素的影响,比如,模型参数不精确、外力扰动以及外界环境不确定等因素。实现移动机械臂的位置/力的精确控制成为行业内的研究难点。本文以全方位移动机械臂为研究对象,开展了移动机械臂的位置/力的控制研究。首先,分析全方位移动机械臂系统的运动学、动力学关系。利用D-H表示法对其进行运动学分析得到了各关节的位置变量与末端操作空间的位置变量之间的关系;利用拉格朗日方程法对其进行动力学分析,建立了一体化动力学模型。其次,针对全方位移动机械臂的位置/力控制中存在的模型参数不精确、关节之间存在摩擦及外部干扰等问题,提出一种基于无源性理论的自抗扰算法。该控制算法包括无源性控制器和改进线性扩张状态观测器两部分。无源性控制器利用全方位移动机械臂的无源特性,从能量的角度出发设计无源性控制器保证了系统的稳定性。从积分饱和与调节速度两个方面对传统线性扩张状态观测器做出改进并利用改进的观测器实时估计系统的全部扰动,然后利用控制输入信号对扰动做出相应的补偿。之后,通过仿真证明了提出的算法在扰动存在的情况下可以实现位置/力的精确控制。最后,针对全方位移动机械臂的位置/力控制中外界工作环境不确定的问题,提出一种基于阻抗参数自适应算法的自抗扰控制算法。首先定义控制系统的性能函数,根据性能函数并结合改进过程方法设计阻抗参数自适应算法,使阻抗参数能够根据外界环境进行调节以解决外界工作环境不确定的问题;然后依据阻抗模型设计了冗余情况下在关节空间的参数自适应阻抗控制器,同时在控制器中对改进的观测器估计的扰动做出补偿。最终利用仿真验证了所设计的方法在外界环境不确定情况下能够实现全方位移动机械臂的位置/力的精确控制。

关键词：全方位移动机械臂位置/力控制无源控制参数自适应阻抗控制自抗扰控制

《维纳斯与阿多尼斯》中动物隐喻对语篇连贯的构建

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《维纳斯与阿多尼斯》中动物隐喻对语篇连贯的构建

作者：韦冬梅广西师范大学

学位级别：硕士

诗歌较少使用词汇衔接,而衔接是语言表层结构的连贯,深层结构的连贯才是语篇连贯的决定因素。莎士比亚长诗《维纳斯与阿多尼斯》含有较为丰富的动物隐喻,其在推进情节,渲染氛围等方面发挥了重要作用。基于前人研究,以长诗中的动物隐喻... 详细信息

诗歌较少使用词汇衔接,而衔接是语言表层结构的连贯,深层结构的连贯才是语篇连贯的决定因素。莎士比亚长诗《维纳斯与阿多尼斯》含有较为丰富的动物隐喻,其在推进情节,渲染氛围等方面发挥了重要作用。基于前人研究,以长诗中的动物隐喻为语料,根据概念隐喻的性质,从认知角度探讨三个问题:1、长诗的语篇连贯是如何通过隐喻的系统性所获取?2、长诗的语篇连贯如何通过单一隐喻内部的连贯性获取?3、长诗的语篇连贯是如何通过多个隐喻之间的连贯性所获取?研究发现,语言结构层次上的系统性能够统筹全诗,为语篇连贯奠定基础。首先,根据长诗内容总结出HUMAN ARE ANIMALS为长诗的核心隐喻,“阿多尼斯是动物”、“维纳斯是动物”、“爱情破坏者是动物”为核心隐喻统筹下的三个子隐喻,各子隐喻中又包含多个动物隐喻。依据“从上到下”的顺序,长诗中的动物隐喻能够形成系统,在语言结构上共建长诗的语篇连贯。此外,概念隐喻的系统性能够使得隐喻内部各要素形成连贯。长诗中动物的一系列动作被作为源域映射人的一系列行为,各隐喻通过隐喻蕴含内容的选取、隐喻要素的凸显与隐藏形成该隐喻的系统。其次,阿多尼斯、维纳斯与爱情破坏者分别被数个动物映射,形成了数个源域对同一目标域的映射。以隐喻跨域映射的工作机制及人的经验基础为依据,论证映射阿多尼斯、维纳斯、爱情破坏者的动物隐喻是如何通过隐喻蕴含、概念隐喻的凸显性与隐藏性形成单一隐喻内部的连贯性。这些具有内部连贯性的隐喻形成长诗这个大语篇内连贯的小语篇,它们串联起来共建长诗的语篇连贯。此外,映射同一目标域的多个动物隐喻共享隐喻蕴含能够依据一定的逻辑关系在隐喻之间建立联系,使得多个隐喻之间具有连贯性。动物隐喻是长诗的重要组成部分,理解隐喻如何在语言结构、隐喻内部及隐喻之间构建连贯,能够更好地理解长诗的语篇连贯。最后,长诗根据特定的主题挑选出不同的动物映射同一目标域,阿多尼斯、维纳斯、爱情破坏者分别对应“逃避爱”、“追逐爱”和“破坏爱”。其中“追逐爱”过程中所体现的“劝生育”、“追求爱”的主题与十四行诗的一致。

关键词：《维纳斯与阿多尼斯》动物概念隐喻系统性连贯性语篇连贯

乳酸磷酸双改性糯米淀粉制备及其结构和物化性质的研究

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乳酸磷酸双改性糯米淀粉制备及其结构和物化性质的研究

作者：韦冬梅安徽农业大学

学位级别：硕士

淀粉改性用于食品工业一直是淀粉科学的研究热点。为了提高糯米种植加工经济效益,扩大糯米淀粉的应用范围,本课题以糯米淀粉为原料,在前期磷酸糯米淀粉改性上,采用磷酸盐(磷酸二氢钠、磷酸氢二钠)、乳酸为改性剂,对糯米淀粉进行了乳酸... 详细信息

淀粉改性用于食品工业一直是淀粉科学的研究热点。为了提高糯米种植加工经济效益,扩大糯米淀粉的应用范围,本课题以糯米淀粉为原料,在前期磷酸糯米淀粉改性上,采用磷酸盐(磷酸二氢钠、磷酸氢二钠)、乳酸为改性剂,对糯米淀粉进行了乳酸单一和乳酸磷酸复合改性制备及其结构表征、物化性质等研究。主要研究结果如下:1、在单因素试验的基础上,通过响应面试验优化了改性淀粉的制备工艺参数,结果显示:乳酸改性淀粉的反应温度为114.48℃、反应时间119.36 min、反应浓度为44.45%,该条件下制备的改性淀粉取代度为0.02310;乳酸磷酸双改性淀粉的反应温度为151.25℃、反应时间为150.35 min、反应浓度为7.25%,该条件下制备的双改性淀粉取代度为0.01975。2、采用扫描电镜观察改性淀粉的表观形态,糯米淀粉颗粒完整,表面光滑,磷酸改性淀粉和乳酸改性淀粉与糯米淀粉的表观形态差别不大,双改性后淀粉出现较多的黏连。糯米淀粉、磷酸改性淀粉、乳酸改性淀粉和双改性淀粉的结晶度分别为30.76%、27.11%、26.12%和22.61%,与原淀粉相比,改性淀粉的相对结晶度均有所下降,均属于A-型晶体结构。在红外图谱中,乳酸改性淀粉和乳酸磷酸双改性淀粉在1738 cm处出现酯C=O信号峰,表明乳酸与淀粉进行了酯化反应。磷酸改性淀粉未出现P=O(1210 cm)和P-O-C(810 cm)信号峰,改性后淀粉均出现了固定特征信号峰的偏移,如O-H(3385 cm)、C-H(2931 cm)和C-O(1160 cm);P NMR分析表明,磷酸和乳酸磷酸双改性淀粉中磷酸酯形式可能主要为单淀粉磷酸酯和二淀粉单磷酸酯;C NMR结果显示,磷酸改性淀粉主要发应在C6位置上,乳酸和乳酸磷酸双改性淀粉主要反应在C6、C2、C3、C5位置上。3、磷酸、乳酸和乳酸磷酸改性淀粉均降低了糯米淀粉的黏度,降低了糯米淀粉的糊化温度和糊化焓值,双改性淀粉具有最低的糊化温度和糊化焓值;热重结果显示,改性后的淀粉表现为降解温度降低,损失率降低;三种改性均未改变糯米淀粉的非牛顿流体的特性,均属于剪切稀化体系;磷酸改性淀粉和双改性淀粉的G’和G"小于糯米淀粉,G’>G"。乳酸改性淀粉的黏度过低,G’和G"相差不大。三种改性淀粉提高了糯米淀粉的冻融稳定性。乳酸基团提高了糯米淀粉的疏水性,磷酸基团表现出一定的亲水性,而双改性表现为强疏水性。磷酸基团提高糯米淀粉的透明度。

关键词：糯米淀粉磷酸乳酸改性结构特性物化性质

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3种大米淀粉脱支前后结构及流变特性

食品科学 2019年第21期40卷 88-93页

作者：曹川申明玉许莉韦冬梅周裔彬安徽农业大学茶与食品科技学院安徽合肥230001 安徽粮食工程职业学院粮食工程系安徽合肥230011

通过普鲁兰酶处理糯米、粳米和籼米淀粉,研究酶水解对3种大米淀粉结构和流变特性的影响。结果表明,经普鲁兰酶处理后3种大米淀粉的结晶度降低,无定型区域增加;链长分布结果表明3种大米淀粉的精细结构相似,水解反应对较短的侧链更有效,... 详细信息

通过普鲁兰酶处理糯米、粳米和籼米淀粉,研究酶水解对3种大米淀粉结构和流变特性的影响。结果表明,经普鲁兰酶处理后3种大米淀粉的结晶度降低,无定型区域增加;链长分布结果表明3种大米淀粉的精细结构相似,水解反应对较短的侧链更有效,糯米淀粉更易被酶解;脱支淀粉和天然大米淀粉的傅里叶变换红外光谱没有明显差异,-OH的伸缩振动吸收峰相对增强;添加普鲁兰酶后,淀粉糊黏度急剧下降,糯米淀粉黏度下降最快,较容易被水解;流变学特性表明淀粉颗粒分子间缔合、排列松散,运动性增强,溶解度和持水力有所增强。糯米淀粉对普鲁兰酶处理较其他两种大米淀粉更为敏感。结论:脱支处理改善了淀粉凝胶性能,增强了淀粉的流动性。

关键词：大米淀粉普鲁兰酶脱支分子结构流变特性

血清脑钠尿肽、氨基末端脑钠尿肽前体、血管紧张素(1-7)水平与急性冠状动脉综合征患者心功能和预后的关系

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中华高血压杂志 2020年第5期28卷 470-474页

作者：何汉康叶巍陈剑韦冬梅李安柳州市中医医院心血管内科广西柳州545001

目的观察血清脑钠尿肽、氨基末端脑钠尿肽前体(NT-proBNP)、血管紧张素(1-7)[Ang(1-7)]水平与急性冠状动脉综合征(ACS)患者心功能和预后的关系。方法选取2014年2月至2017年10月于柳州市中医医院心血管内科行经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的... 详细信息

目的观察血清脑钠尿肽、氨基末端脑钠尿肽前体(NT-proBNP)、血管紧张素(1-7)[Ang(1-7)]水平与急性冠状动脉综合征(ACS)患者心功能和预后的关系。方法选取2014年2月至2017年10月于柳州市中医医院心血管内科行经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的ACS患者282例,根据血压水平分为高血压组(152例)、正常血压对照组(130例);测定各受试者血清脑钠尿肽、NT-proBNP、Ang(1-7)水平,将脑钠尿肽、NT-proBNP、Ang(1-7)的临界值分别设定为230.28、2.47、808.32 ng/L,其中脑钠尿肽、NT-proBNP高于临界值则为阳性,而Ang(1-7)低于临界值则为阳性,否则判为阴性。检查各项心功能指标,评价各血清指标间以及与ACS患者PCI术后心功能的关系,均随访1年,并绘制ACS合并高血压患者的生存曲线。结果高血压组脑钠尿肽、NT-proBNP水平高于对照组,Ang(1-7)水平低于对照组(P<0.05)。血清脑钠尿肽、NT-proBNP、Ang(1-7)水平与心功能指标存在相关性(P<0.05)。NT-proBNP与Ang(1-7)水平呈负相关(r=-0.359),NT-proBNP与脑钠尿肽呈正相关(r=0.454),脑钠尿肽与Ang(1-7)水平呈负相关(r=-0.437)。血清脑钠尿肽、NT-proBNP、Ang(1-7)阳性组患者每搏输出量(SV)、6 min步行试验、左心室射血分数(LVEF)、舒张早期血流速度峰值(E)和舒张晚期血流速度峰值(A)比值(E/A)低于阴性组,左心室重构指数(LAVI)高于阴性组。高血压组死亡率高于对照组(11.84%比4.62%,χ~2=4.700,P=0.030),且死亡与存活患者脑钠尿肽、NT-proBNP、Ang(1-7)水平差异有统计学意义,其中对照组死亡患者的脑钠尿肽水平低于高血压组死亡患者。高水平脑钠尿肽、NT-proBNP以及低水平Ang(1-7)可作为影响ACS合并高血压患者生存率的独立预后危险因素。结论脑钠尿肽、NT-proBNP水平越高或者Ang(1-7)水平越低,则ACS合并高血压患者PCI术后心功能状态越差,预后越差。

关键词：急性冠状动脉综合征脑钠尿肽氨基末端脑钠尿肽前体血管紧张素(1-7) 心功能预后

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铅镉与细胞凋亡研究最新进展

中国兽医学报 2011年第5期31卷 763-768页

作者：路浩张浩赵宝玉韦冬梅刘宗平西北农林科技大学动物医学院陕西杨凌712100 扬州大学兽医学院江苏扬州225009

1引言铅、镉是不可降解的环境污染物,在环境中可长期蓄积,并通过食物链、土壤、水和空气进入人畜体内,对人和动物机体造成长期的慢性损伤及严重的生态问题。铅、镉与必需金属元素结构相似,

关键词：铅镉细胞凋亡协同效应致癌性

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新时代背景下建筑学理论与实践的创新研究

新城建科技 2024年第7期 98-100页

作者：韦冬梅广西建工第五建筑工程集团有限公司

建筑学作为重要的复合型学科，始终呼唤着建筑从业者进行创造性探究，并始终应对新时代的需求。文中围绕新时代背景下建筑学理论的演变与发展，以及建筑学实践的创新探索展开讨论，探究了技术创新与建筑设计、环境创新与建筑实践以及教... 详细信息

建筑学作为重要的复合型学科，始终呼唤着建筑从业者进行创造性探究，并始终应对新时代的需求。文中围绕新时代背景下建筑学理论的演变与发展，以及建筑学实践的创新探索展开讨论，探究了技术创新与建筑设计、环境创新与建筑实践以及教育创新与建筑实践等方面的内容。同时，分析了新时代背景下建筑学理论与实践创新的影响与启示，包括对建筑学理论、建筑学实践和建筑学教育的影响与启示。

关键词：建筑学理论建筑学实践创新探索

来源：博看期刊

浅析微课资源在小学语文作文教学中的开发应用

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天天爱科学(教育前沿) 2021年第9期 163-164页

作者：韦冬梅广西河池市宜州区第一小学

小学语文作文教学不断推陈出新,越来越多的新型教学理念和新型教学资源都在作文教学的过程中占据了一席之地,为小学生语文作文能力的培养发挥了重要作用,其中最具有代表性的就是微课资源。微课资源在小学语文作文教学的过程中得到了良... 详细信息

小学语文作文教学不断推陈出新,越来越多的新型教学理念和新型教学资源都在作文教学的过程中占据了一席之地,为小学生语文作文能力的培养发挥了重要作用,其中最具有代表性的就是微课资源。微课资源在小学语文作文教学的过程中得到了良好的开发运用,提高了教师的教学效率,减轻了教师的教学负担,同时改善了语文作文教学的现状,并且解决了一些问题。

关键词：微课资源小学语文作文教学

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氯化汞对SD大鼠脑组织氧化损伤的影响

中国兽医学报 2012年第1期32卷 122-124页

作者：路浩张浩赵宝玉韦冬梅宋岩岩西北农林科技大学动物医学院陕西杨凌712100

24只SD大鼠被随机均分为4组,即C组为对照组(饮用蒸馏水),L组为汞低剂量组(50mg/L),M组为汞中剂量组(100mg/L),H组为汞高剂量组(200mg/L),采用自由饮水染毒,染毒时间为21d。采用半自动生化分析仪测定汞对SD大鼠脑组织谷胱甘肽过氧化物酶(... 详细信息

24只SD大鼠被随机均分为4组,即C组为对照组(饮用蒸馏水),L组为汞低剂量组(50mg/L),M组为汞中剂量组(100mg/L),H组为汞高剂量组(200mg/L),采用自由饮水染毒,染毒时间为21d。采用半自动生化分析仪测定汞对SD大鼠脑组织谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)、超氧化物歧化酶(SOD)和过氧化氢酶(CAT)活性及总抗氧化能力(T-AOC)和丙二醛(MDA)含量的影响。结果显示,与对照组比较,各染毒组GSH-Px、SOD和CAT活性及T-AOC均呈下降趋势,部分参数差异显著(P<0.05),而MDA含量则显著升高(P<0.05)。结果表明,低剂量汞暴露对SD大鼠脑组织主要抗氧化酶活性有明显抑制作用,显著降低动物机体的抗氧化能力。

关键词：氯化汞 SD大鼠氧化损伤