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平面并联机器人离线PID控制优化研究

机械设计与制造 2024年第5期399卷 156-160页

作者：刘一扬王春燕郑州财经学院机电与汽车工程学院河南郑州450000 河北轨道运输职业技术学院机电系河北石家庄050000

为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢... 详细信息

为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢量p,从而实现非线性单目标动态优化(NLMODOP)。在NLMODOP中加入动态约束,采用带约束处理机制的差分进化(DE)算法求解平面并联机器人的非线性规划问题,进而处理不稳定的动态优化。对机器人模型中的五个连杆进行仿真实验,并对有无DE算法控制的仿真结果进行了比较。结果表明:相比于无DE算法,采用DE算法下的机器人系统模型的连杆跟踪位移基本无跟踪误差。说明基于差分进化算法的平面并联机器人离线PID控制优化具有较好的控制精度和跟踪性能。

关键词：平面五杆并联机器人离线PID控制优化非线性单目标动态优化差分进化算法

浅析财政引导政府性融资担保服务普惠金融的“宁波解法”

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宁波经济(三江论坛) 2024年第4期 36-40页

作者：应一扬宁波市国有金融资本运营评价中心

高质量建设普惠金融改革试验区是国务院赋予宁波的光荣使命和重大任务。聚焦普惠金融，依托政府性融资担保强化财政金融政策联动，对引导金融精准服务实体经济，强化逆周期、跨周期调节效益，推动区域经济高质量发展具有重要意义。本文... 详细信息

高质量建设普惠金融改革试验区是国务院赋予宁波的光荣使命和重大任务。聚焦普惠金融，依托政府性融资担保强化财政金融政策联动，对引导金融精准服务实体经济，强化逆周期、跨周期调节效益，推动区域经济高质量发展具有重要意义。本文从普惠金融、政府性融资担保、财政政策三个维度出发，论述了财政引导政府性融资担保服务普惠金融发展的必然性、合理性和可行性。通过对融资担保发展“宁波模式”系统拆构，梳理总结财政引领政府性融资担保高质量发展的有效模式，并就薄弱环节提出探索性建议。

关键词：财政政府性融资担保普惠金融

迈入2万亿城市后杭州服务业高质量发展的建议

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浙江经济 2024年第6期 50-51页

作者：季一扬杭州市发展规划研究院

加快推进生产性服务业做大做强、迈向高端，加快推进新兴服务业多面发力、多点开花，加快推进新型消费提质扩容、释放潜能，全面升级符合杭州气质的优质服务业生态当前，杭州已成为继成都之后又一跻身“两万亿俱乐部”的城市，全市整体...

加快推进生产性服务业做大做强、迈向高端，加快推进新兴服务业多面发力、多点开花，加快推进新型消费提质扩容、释放潜能，全面升级符合杭州气质的优质服务业生态当前，杭州已成为继成都之后又一跻身“两万亿俱乐部”的城市，全市整体经济体量和城市能级将达到前所未有的高度，但也面临着前所未有的压力。本课题聚焦杭州服务业的高质量发展，分析存在的短板弱项问题，并提出相关对策建议。杭州服务业发展现状

关键词：

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有距离才安全

数学大王(中高年级) 2024年第Z1期 47-49页

作者：赵一扬陕西省西安市陕西师范大学附属小学

“0 m。”“又有一个，50 m！”“还有一个，100 m的！”在服务区休息时，我向爸爸问道：“爸爸，这是什么牌子啊，见了好几次了。”“这是用来确认车距的。比如，我们的车头刚好到达0 m标志牌的时候，就可以观察前车的位置。如果前车...

“0 m。”“又有一个，50 m！”“还有一个，100 m的！”在服务区休息时，我向爸爸问道：“爸爸，这是什么牌子啊，见了好几次了。”“这是用来确认车距的。比如，我们的车头刚好到达0 m标志牌的时候，就可以观察前车的位置。如果前车的车尾在50 m的标志牌位置，那么我们和前车的距离就是50 m。我们在高速路上的车速是100 km/h，那我们和前车应该保持100 m以上的距离才够安全。”爸爸回答道。

关键词：

侧柏和栓皮栎细根混合分解对土壤有机碳固存的影响

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应用与环境生物学报 2024年第4期30卷 707-714页

作者：郭宇宁王悦琰于晨一徐思扬魏琳河南农业大学林学院郑州450000 河南农业大学国际教育学院郑州450000

细根分解是土壤有机碳(SOC)的重要来源,以往研究多关注单个物种,而关于混合细根分解对土壤碳固存的影响如何尚不清楚.将侧柏和栓皮栎细根(C3植物)添加到C4作物(玉米)土壤中进行为期90 d的室内培养实验,探究侧柏和栓皮栎混合细根分解初... 详细信息

细根分解是土壤有机碳(SOC)的重要来源,以往研究多关注单个物种,而关于混合细根分解对土壤碳固存的影响如何尚不清楚.将侧柏和栓皮栎细根(C3植物)添加到C4作物(玉米)土壤中进行为期90 d的室内培养实验,探究侧柏和栓皮栎混合细根分解初期对土壤“新”碳和“旧”碳周转的影响.结果表明:与单独细根分解相比,混合分解促进了细根质量损失,皮尔逊相关性分析表明,其与纤维素二糖水解酶(CBH)活性呈极显著正相关关系(P<0.01);混合细根分解显著促进了土壤“新”碳增加,同时也促进了土壤“旧”碳分解(产生正激发效应);冗余分析表明,土壤“旧”碳损失与β-葡萄糖苷酶(βG)活性呈显著正相关关系(P<0.05),土壤“新”碳增加与细根质量损失(ML)呈显著正相关关系(P<0.05),与CBH和β-N-乙酰氨基葡萄糖苷酶(NAG)活性呈极显著正相关关系(P<0.01);由于“新”碳增加大于“旧”碳损失,净效应表现为混合细根比单独细根分解更能促进SOC固存.综上,混合根系分解对SOC动态的影响不同于单独根系分解,混合细根研究结果对于准确评价森林生态系统土壤碳动态具有重要意义.(图6表5参50)

关键词：细根混合分解土壤有机碳激发效应

基于强化学习的空间引力波探测望远镜系统外杂光抑制研究

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光电工程 2024年第2期51卷 71-81页

作者：张梓扬常军黄一帆陈钦芳吴郁楠北京理工大学光电学院中国科学院西安光学精密机械研究所

引力波望远镜其收集的空间目标光信号能量远小于杂散光能量，为了保证引力波望远镜的正常工作，需要保证较好的杂光抑制效果。又由于散射光线的不确定性，光机系统本身的复杂性，杂光抑制方案的确定往往需要复杂的数学公式计算以及丰富... 详细信息

引力波望远镜其收集的空间目标光信号能量远小于杂散光能量，为了保证引力波望远镜的正常工作，需要保证较好的杂光抑制效果。又由于散射光线的不确定性，光机系统本身的复杂性，杂光抑制方案的确定往往需要复杂的数学公式计算以及丰富的经验与充足时间进行仿真迭代。本文提出了一种基于强化学习的杂光抑制策略，针对空间引力波探测望远镜系统中的环境杂光问题，采用蒙特卡洛光线追迹方法进行分析和处理。通过制定有效的杂光抑制措施，实现了对该系统中杂光的有效控制。仿真结果验证了该方法在空间引力波探测望远镜系统中杂光抑制方面的优异性能，展示了其具有良好杂光抑制效果的潜力。这一研究为解决空间引力波探测和其他高精度光学系统中的杂光问题提供了一种高效、灵活的新方法，具有广泛的应用潜力。

关键词：引力波星载望远镜杂光抑制强化学习

Sub-Nyquist radar receiver based on photonics-assisted compressed sensing and cascaded dictionaries

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Chinese Optics Letters 2024年第1期22卷 159-163页

作者：刘诗扬陈阳 Shanghai Key Laboratory of Multidimensional Information Processing East China Normal UniversityShanghai 200241China Engineering Center of SHMEC for Space Information and GNSS East China Normal UniversityShanghai 200241China

A sub-Nyquist radar receiver based on photonics-assisted compressed sensing is *** dictionaries are applied to extract the delay and the Doppler frequency of the echo signals,which do not need to accumulate multiple echo periods and can achieve better Doppler *** experiment is *** echoes with different delays and Doppler frequencies are undersampled and successfully reconstructed to obtain the delay and Doppler information of the *** results show that the average reconstruction error of the Doppler frequency is 5.33 kHz using an 8-μs radar signal under the compression ratio of *** proposed method provides a promising solution for the sub-Nyquist radar receiver.

关键词： compressed sensing dictionary learning sub-Nyquist radar microwave photonics Doppler frequency

Cu和Ni中间层对铝/钢异种金属搅拌摩擦搭接焊接头界面微观组织及剪切性能的影响

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塑性工程学报 2024年第3期31卷 214-221页

作者：王元一乔柯张婷郝政扬王佳王文王快社西安建筑科技大学冶金工程学院陕西西安710055 功能材料加工国家地方联合工程研究中心陕西西安710055

采用搅拌摩擦搭接焊(FSLW)对添加Cu和Ni中间层的6061-T6铝合金和QP1180钢进行焊接,研究接头微观组织及力学性能。结果表明, FSLW可以成功制备出成形性良好的Al-Cu-Fe及Al-Ni-Fe接头, Cu粉和Ni粉均与基体结合良好。Cu粉阻隔了Al-Fe之间... 详细信息

采用搅拌摩擦搭接焊(FSLW)对添加Cu和Ni中间层的6061-T6铝合金和QP1180钢进行焊接,研究接头微观组织及力学性能。结果表明, FSLW可以成功制备出成形性良好的Al-Cu-Fe及Al-Ni-Fe接头, Cu粉和Ni粉均与基体结合良好。Cu粉阻隔了Al-Fe之间的元素扩散,接头金属间化合物(IMCs)种类为Al Cu和Al_(3)Cu_(2),无Al-Fe IMCs生成;Ni粉无法完全阻隔Al-Fe之间的反应, IMCs种类为Al_(3)Ni_(2)和Al Fe_(3)。Al-Ni-Fe接头中产生的IMCs与基体之间的平均错配度低于Al-Cu-Fe接头中IMCs与基之间的平均错配度,表明Al-Ni-Fe接头中产生的IMCs与基体之间的结合强度优于Al-Cu-Fe接头中产生的IMCs与基体之间的结合强度,因此Al-Ni-Fe接头剪切强度(7.86 k N)优于Al-Cu-Fe接头剪切强度(4.62 k N)。

关键词：搅拌摩擦搭接焊铝/钢界面金属间化合物错配度剪切性能

针对高速列车受电弓气动特性仿真的不同湍流模型适用性研究

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中国铁道科学 2024年第2期45卷 164-174页

作者：宋诗扬韩通新中国铁道科学研究院研究生部北京100081 中国铁道科学研究院集团有限公司机车车辆研究所北京100081

为探究高速受电弓气动特性仿真时不同湍流模型在不同运行环境中的适用性,基于k-ε,SST k-ω和Spalart-Allmaras 3个湍流模型的理论基础和计算流体力学仿真方法,通过线路试验对仿真结果进行验证后,对比不同模型在开阔环境和隧道环境中的... 详细信息

为探究高速受电弓气动特性仿真时不同湍流模型在不同运行环境中的适用性,基于k-ε,SST k-ω和Spalart-Allmaras 3个湍流模型的理论基础和计算流体力学仿真方法,通过线路试验对仿真结果进行验证后,对比不同模型在开阔环境和隧道环境中的精确度和计算效率。结果表明:在300 km·h^(-1)速度下,SST k-ω与k-ε模型在开阔环境中的闭口和开口方向气动抬升力计算结果差异分别为0.7%和1.5%,与Spalart-Allmaras模型计算结果差异分别为7.1%和5.5%;SST k-ω和k-ε模型在边界层预测均匀,Spalart-Allmaras模型在边界层分离区的预测准确性较低,但在隧道环境中它的精确度高于k-ε模型;在计算效率方面,Spalart-Allmaras模型的迭代次数和收敛速度优于SST k-ω模型;在适用性方面,开阔环境中k-ε模型的精确度和计算效率表现优异,更为适用,而在隧道环境中Spalart-Allmaras模型具有较高的精确度和计算效率,更为适用,但在对精确度要求高且可忽略计算效率因素的情况下SST k-ω模型具有较好适用性和高精确度,更为适用。

关键词：高速列车受电弓气动特性湍流模型适用性气动抬升力计算流体力学仿真