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基于鸽群优化改进动态窗的多无人车协同编队避障控制

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工程科学学报 2024年第7期46卷 1279-1285页

作者：李兆博孙双蕾北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 北京特种机械研究所北京100143

在复杂未知的战场环境中,无人车集群较单台无人车可承担更为复杂的任务,无人车集群协同编队避障行驶是群体智能领域研究热点之一.针对未知环境下无人车集群在规避障碍物时容易出现动态位置与预期队形偏差较大问题,本文提出了一种基于改... 详细信息

在复杂未知的战场环境中,无人车集群较单台无人车可承担更为复杂的任务,无人车集群协同编队避障行驶是群体智能领域研究热点之一.针对未知环境下无人车集群在规避障碍物时容易出现动态位置与预期队形偏差较大问题,本文提出了一种基于改进动态窗的无人车编队协同避障控制方法,在基本动态窗路径评价函数的方位角评价因子、障碍物评价因子、速度评价因子基础上,增加了无人车编队的方向协同因子和队形保持因子.同时,基于变权重鸽群优化算法对改进动态窗的路径评价函数各系数进行优化.当无人车集群感知到障碍物时,通过改进动态窗算法进行相对位置及速度的自适应协同调整,更好地保证无人车编队避障行驶过程中队形位置的精确性.最后,以3台无人车构成三角形编队避障行驶为例进行仿真验证.仿真结果表明基于改进动态窗和变权重鸽群优化算法的无人车编队在规避障碍物时,队形位置偏差相对较小.可见,本文提出的改进算法能够使得无人车集群在规避障碍物过程中提高动态编队的稳定性和精确性.

关键词：无人车鸽群优化动态窗口法协同编队避障控制

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冬瓜响应高温胁迫的转录组测序及分析

分子植物育种 2024年

作者：朱白婢王静张文胡艳平李雪峤海南省农业科学院蔬菜研究所海南省蔬菜生物学重点实验室海南省农业科学院蔬菜研究所海南省瓜菜育种工程技术研究中心海南省农业科学院土壤与肥料研究所

为了挖掘冬瓜响应高温胁迫的基因，本研究以42 ℃处理的‘四季粉皮’冬瓜为试验材料，分别对处理0、2、4、6和8 h后的冬瓜幼苗叶片进行转录组测序，分析冬瓜在高温胁迫下的差异表达基因种类及其表达模式差异。结果表明，与对照高温处理... 详细信息

为了挖掘冬瓜响应高温胁迫的基因，本研究以42 ℃处理的‘四季粉皮’冬瓜为试验材料，分别对处理0、2、4、6和8 h后的冬瓜幼苗叶片进行转录组测序，分析冬瓜在高温胁迫下的差异表达基因种类及其表达模式差异。结果表明，与对照高温处理0 h相比，在高温处理2 h、4 h、6 h和8 h后共鉴定到5 069个共同差异表达的基因，其中有2 809个上调，2 260个下调。GO和KEGG富集分析结果表明，这些差异表达基因在高温胁迫时主要在内质网的蛋白质加工途径中富集，参与有关热激蛋白的合成。此外，还发现32个热激蛋白(Hsp)家族基因，其中7个Hsp17、8个Hsp18、8个Hsp70和3个Hsp83基因在遭遇高温时表达水平明显升高，推测其在冬瓜响应高温胁迫过程中发挥积极作用。本研究对高温胁迫下冬瓜的转录水平进行了初步分析，挖掘出了与冬瓜耐热有关的基因，这对进一步研究冬瓜的耐热分子机制有重要意义。

关键词：冬瓜高温胁迫热胁迫转录组分析耐热基因

数字金融赋能新质生产力发展：理论逻辑与实现路径

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大众投资指南 2024年第22期 78-80页

作者：施志峤福州市金融控股集团有限公司

在新一轮科技革命和产业变革的推进过程中，面对国外技术封锁的形势和国内高质量的发展要求，寻找赋能新的生产力发展的动力是当务之急。本研究深度探究了数字金融在生产体系中发挥的关键推动力，并全面分析了新时代生产力的本质特征及... 详细信息

在新一轮科技革命和产业变革的推进过程中，面对国外技术封锁的形势和国内高质量的发展要求，寻找赋能新的生产力发展的动力是当务之急。本研究深度探究了数字金融在生产体系中发挥的关键推动力，并全面分析了新时代生产力的本质特征及其表征。同时，针对当前形势下，数字金融如何加速新型生产力的成长，本文进行了从多个角度的实证研究与讨论。

关键词：数字金融新质生产力生产力

复合频率刺激对后肢去负荷小鼠海马齿状回区颗粒神经元作用的电生理研究

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生物化学与生物物理进展 2024年第7期51卷 1670-1686页

作者：赵峻峤朱明强朱海军付蕊张泽王佳乐丁冲河北工业大学生命科学与健康工程学院天津300130 河北省生物电磁与神经工程重点实验室(河北工业大学) 天津300130 省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学) 天津300130 河北省数字医疗工程重点实验室(河北大学) 保定071002

目的近年来,失重环境对航天员神经系统造成的负面影响受到广泛关注。重复经颅磁刺激(repetitive transcranial magnetic stimulation,rTMS)技术对神经、精神类疾病的治疗效果有着显著积极影响。复合频率(不同频率刺激模式组成)的rTMS对... 详细信息

目的近年来,失重环境对航天员神经系统造成的负面影响受到广泛关注。重复经颅磁刺激(repetitive transcranial magnetic stimulation,rTMS)技术对神经、精神类疾病的治疗效果有着显著积极影响。复合频率(不同频率刺激模式组成)的rTMS对由失重环境引起的神经系统功能障碍的改善作用仍有待深入研究。探索复合频率刺激(combined frequency stimulation,CFS)对失重环境造成的多种神经系统疾病的治疗效果以及电生理机制,对于脑科学及磁刺激的临床应用具有重要意义。方法本研究采用40只C57BL/6小鼠,所有小鼠随机分为5组:假刺激组、后肢去负荷(HU)组、10 Hz组、20 Hz组和CFS(10 Hz+20 Hz,CFS)组。对除sham组以外的小鼠建立维持14 d的模拟失重效应并同期进行14 d的rTMS。通过蔗糖偏好实验和水迷宫实验验证CFS对负性情绪和空间认知能力的改善效果。最后,通过膜片钳技术记录海马齿状回(dentate gyrus,DG)颗粒神经元的动作电位、静息膜电位以及离子通道的动力学特性。结果行为学结果表明,CFS(10 Hz+20 Hz)显著改善了模拟失重小鼠的认知障碍和负性情绪;电生理实验结果显示,HU操作后小鼠海马DG区颗粒神经元的兴奋性降低,而CFS显著提高了神经元的兴奋性并改善了电压门控Na^(+)、K^(+)通道的动力学特性。结论复合频率的rTMS(10 Hz+20 Hz)能够有效地改善模拟失重小鼠的认知障碍和负面情绪,这种改善可能与CFS对神经元兴奋性以及Na^(+)、K^(+)通道动力学特性的影响有关。因此,本文有望为CFS改善失重环境下所产生的空间认知和负性情绪障碍提供理论依据。

关键词：复合频率刺激重复经颅磁刺激后肢去负荷空间认知障碍负性情绪神经元兴奋性离子通道

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健康问答

幼儿教育 2024年第2期 36-37页

作者：朱海峤浙江省人民医院儿科

专家名片朱海娇浙江省人民医院儿科主任医师、儿科学兼职教授、国家级心理咨询师咬指甲是不是有心理问题可可读幼儿园中班,最近经常咬指甲。妈妈告诉她,指甲里有细菌,不能咬指甲。但没过多久,可可又开始咬指甲,妈妈忍不住训斥她:“跟你... 详细信息

专家名片朱海娇浙江省人民医院儿科主任医师、儿科学兼职教授、国家级心理咨询师咬指甲是不是有心理问题可可读幼儿园中班,最近经常咬指甲。妈妈告诉她,指甲里有细菌,不能咬指甲。但没过多久,可可又开始咬指甲,妈妈忍不住训斥她:“跟你说了多少次,不要咬指甲!”

关键词：幼儿园中班兼职教授浙江省人民医院咬指甲儿科学心理咨询师可可问答

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跨学科实践之肋间肌呼吸模型创新制作

中学生物学 2024年第1期40卷 44-47页

作者：沈敏程智峤南京师范大学附属中学树人学校江苏南京210036

肋间肌是位于肋骨之间的肌肉,通过肋间肌的收缩和舒张来实现呼吸运动。肋间肌呼吸模型由肋间肌模型、通气控制模块、监测及显示模块组成,通过控制呼气和吸气,模拟肋间肌呼吸动作,数字化显示肺部气压变化,形象地展示呼吸运动时肺器官、... 详细信息

肋间肌是位于肋骨之间的肌肉,通过肋间肌的收缩和舒张来实现呼吸运动。肋间肌呼吸模型由肋间肌模型、通气控制模块、监测及显示模块组成,通过控制呼气和吸气,模拟肋间肌呼吸动作,数字化显示肺部气压变化,形象地展示呼吸运动时肺器官、肋骨和肌肉的变化情况,有助于进一步研究改善人体呼吸功能。

关键词：跨学科实践肋间肌呼吸模型创新制作

HMFuzzer:一种基于人机协同的物联网设备固件漏洞挖掘方案

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计算机学报 2024年第3期47卷 703-716页

作者：况博裕张兆博杨善权苏铓付安民南京理工大学网络空间安全学院南京210094 南京理工大学计算机科学与工程学院南京210094

模糊测试是一种针对物联网设备固件漏洞挖掘的主流方法,能够先攻击者一步发现安全威胁,提升物联网设备的安全性.但是目前大部分的模糊测试技术关注于如何自动化地实现漏洞挖掘,忽略了专家经验对于设备固件漏洞挖掘工作的优势.本文提出... 详细信息

模糊测试是一种针对物联网设备固件漏洞挖掘的主流方法,能够先攻击者一步发现安全威胁,提升物联网设备的安全性.但是目前大部分的模糊测试技术关注于如何自动化地实现漏洞挖掘,忽略了专家经验对于设备固件漏洞挖掘工作的优势.本文提出一种基于人机协同的物联网设备固件漏洞挖掘方案HMFuzzer,设计了基于设备固件前后端交互的设备固件关键信息提取方法,通过模拟设备固件、设备管理界面以及用户三方交互模式获取固件潜在的关键信息,并通过二进制文件定位和函数分析技术解析出固件关键函数.此外,HMFuzzer通过在模糊测试的预处理、测试和结果分析阶段引入专家经验,利用上一阶段获取的关键信息,结合强化学习算法,优化种子变异和模糊测试流程,显著提升了模糊测试的覆盖率、效率以及漏洞挖掘能力.实验结果表明,相比于现有的固件漏洞挖掘方法,HMFuzzer的漏洞识别成功率能提高10%以上,具备更强的漏洞检测能力.特别是,针对真实厂商的物联网设备测试,HMFuzzer发现了多个0-day漏洞,其中已获得4个CVE/CNVD高危漏洞.

关键词：物联网漏洞挖掘模糊测试人机协同设备固件强化学习

从“新春第一会”看青海经济开局新信号! 001

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从“新春第一会”看青海经济开局新信号!

青海日报

作者：芈峤

一年之计在于春! 节后第一周，没有“节后综合征”，不需要“强制收心剂”，青海上下“元气满满”，只争朝夕! 2月21日，青海省委省政府“新春第一会”召开，为全省经济社会发展打响了开年“第一枪”。会议，围绕高质量发展这一主... 详细信息

一年之计在于春! 节后第一周，没有“节后综合征”，不需要“强制收心剂”，青海上下“元气满满”，只争朝夕! 2月21日，青海省委省政府“新春第一会”召开，为全省经济社会发展打响了开年“第一枪”。会议，围绕高质量发展这一主题，以民营经济为切入点，不仅释放出了青海

关键词：营商环境民营经济发展

来源： cnki报纸评论

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cnki报纸

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国际超大油轮海运物流市场分析

中国航务周刊 2024年第39期 45-47页

作者：智峤生中远海运能源运输股份有限公司

国际超大油轮（VeryLargeCrudeCarrier,简称VLCC）海运物流市场作为国际石油贸易的核心组成部分,其运行状况直接关系到全球能源供应的稳定性和经济发展的可持续性。近年来,随着全球经济一体化进程的加速和国际贸易的蓬勃发展,国际超大... 详细信息

国际超大油轮（VeryLargeCrudeCarrier,简称VLCC）海运物流市场作为国际石油贸易的核心组成部分,其运行状况直接关系到全球能源供应的稳定性和经济发展的可持续性。近年来,随着全球经济一体化进程的加速和国际贸易的蓬勃发展,国际超大油轮海运物流市场经历了显著的变化与挑战。本文深入分析了当前国际超大油轮海运物流市场的现状及主要航线物流经营状况,并对国际超大油轮海运市场进行未来预测,以期为相关企业和政策制定者提供参考。

关键词：国际超大游轮海运市场航线经营物流