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基于视觉的仿人机器人自主抓取研究

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第7期52卷 53-61页

作者：张续冲杨俊华南理工大学设计学院广东广州510006

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用... 详细信息

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成,并根据目标点云与标准点云的配准算法(ICP)获取物体的姿态,通过D-H法对机器人头部进行建模,将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上,参照人手臂的抓取规律,将抓取过程分为9个基础动作:初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位,针对不同物体确定对应抓取姿态,以提高抓取成功率,根据视觉获取的抓取点和放置点,自主计算余下的关键点,并以空间弧形作为抓取轨迹,通过Matlab仿真,验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验,结果表明,仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体,并能成功进行抓取和搬运,成功率均在80%以上,并且能够兼顾动作的仿人性,验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

关键词：仿人机器人视觉识别空间定位自主抓取运动规划

基于大数据分析的人工神经网络分布式训练方法

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微型电脑应用 2024年第4期40卷 182-185页

作者：向冲张赛长江职业学院数据信息学院湖北武汉430074 长江职业学院软件技术教研室湖北武汉430074

为了降低人工神经网络训练时的复杂度并减少传统分布式训练方法的通信开销,提出了基于大数据分析的人工神经网络分布式训练方法。具体来讲,使用动态模型平均方法,仅在局部模型显著偏离全局模型时才对局部模型进行同步,因此与基于周期平... 详细信息

为了降低人工神经网络训练时的复杂度并减少传统分布式训练方法的通信开销,提出了基于大数据分析的人工神经网络分布式训练方法。具体来讲,使用动态模型平均方法,仅在局部模型显著偏离全局模型时才对局部模型进行同步,因此与基于周期平均的分布式训练框架相比,减少了通信方面的不必要开销。实验部分,基于实际场景中的大型数据集和深度全卷积神经网络,证明了模型同步所需的通信时间明显缩短,且动态模型平均的方法可以达到与静态周期平均方法相当的精度,此外以证明其随着计算节点的增加而可横向扩展,这些夯实了本文方法的有效性。

关键词：大数据分析人工神经网络分布式训练

县融如何打造短视频爆款产品——以远安“板凳男孩”方宇翔报道实践为例

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新闻前哨 2024年第2期 10-11页

作者：靳芝蔡燕向何禾宜昌三峡融媒体中心远安县融媒体中心

县级融媒体中心建设是推进媒体融合向纵深发展的关键环节,是打通媒体融合的“最后一公里”。在巩固基层舆论阵地的同时,县级融媒体中心还要加强与中央级、省级和市级融媒体平台的衔接,上下联动,推进媒体资源的整合与融通。本文旨在从一... 详细信息

县级融媒体中心建设是推进媒体融合向纵深发展的关键环节,是打通媒体融合的“最后一公里”。在巩固基层舆论阵地的同时,县级融媒体中心还要加强与中央级、省级和市级融媒体平台的衔接,上下联动,推进媒体资源的整合与融通。本文旨在从一则10秒短视频新闻“出圈”的媒介实践过程中,探讨短视频新闻如何通过多元化渠道提升传播力,助推县级融媒体中心更有效地去实现信息传播和舆论引导。

关键词：县级融媒体短视频新闻板凳男孩出圈传播

京韵泰博百万吨级CCUS全产业链工业化项目签约

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京韵泰博百万吨级CCUS全产业链工业化项目签约

滨州日报

作者：郭刚靳向茹

滨州日报/滨州网讯（记者郭刚通讯员靳向茹报道）近日，山东京韵泰博负碳科技有限公司与榆林市天龙镁业有限责任公司在榆林市府谷县举行CCUS负碳科技基地建设合作协议签约仪式。据合作项目负责人介绍，该项目是国内有色金属行业最... 详细信息

滨州日报/滨州网讯（记者郭刚通讯员靳向茹报道）近日，山东京韵泰博负碳科技有限公司与榆林市天龙镁业有限责任公司在榆林市府谷县举行CCUS负碳科技基地建设合作协议签约仪式。据合作项目负责人介绍，该项目是国内有色金属行业最大、陕西省首个二氧化碳直接利用CCUS全产......

关键词：万吨级有限责任公司全产业链有色金属行业工业化

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京博科技奖化学可持续发展论坛举办

京博科技奖化学可持续发展论坛举办

滨州日报

作者：郭刚靳向茹

滨州日报/滨州网讯（记者郭刚通讯员靳向茹报道）近日，京博科技奖化学可持续发展论坛于中国化学会第34届学术年会期间在广州举办。会上，京博科技奖组委会向荣获“2023年度化学化工与材料京博优秀博士奖”的17位获奖者及导师颁奖。“... 详细信息

滨州日报/滨州网讯（记者郭刚通讯员靳向茹报道）近日，京博科技奖化学可持续发展论坛于中国化学会第34届学术年会期间在广州举办。会上，京博科技奖组委会向荣获“2023年度化学化工与材料京博优秀博士奖”的17位获奖者及导师颁奖。“京博科技奖”是由山东省乐安慈孝公益基......

关键词：中国化学会

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京博首单高性能聚丙烯出口货物销往非洲

京博首单高性能聚丙烯出口货物销往非洲

滨州日报

作者：郭刚靳向茹

滨州日报/滨州网讯（记者郭刚通讯员靳向茹报道）近日，京博控股集团子公司——山东京博聚烯烃新材料有限公司的首单高性能聚丙烯出口货物在山东博兴京博工业园正式装车启运，销往非洲。聚丙烯作为四大通用塑料之一，可广泛用于BOPP膜... 详细信息

滨州日报/滨州网讯（记者郭刚通讯员靳向茹报道）近日，京博控股集团子公司——山东京博聚烯烃新材料有限公司的首单高性能聚丙烯出口货物在山东博兴京博工业园正式装车启运，销往非洲。聚丙烯作为四大通用塑料之一，可广泛用于BOPP膜材、编织袋、遮阳或覆盖用彩条布、地毯背......

关键词：聚丙烯高性能聚烯烃出口货物

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共建全球负碳建筑样板典范

共建全球负碳建筑样板典范

滨州日报

作者：郭刚靳向茹

滨州日报/滨州网讯（记者郭刚通讯员靳向茹报道）近日，远大科技集团与山东京韵泰博负碳科技有限公司签订战略合作协议，双方将以负碳建筑打造、碳资源管理为切入口，在全球发展以绿钢为“活楼”原材料，钢渣制备负碳产品用于装修的绿... 详细信息

滨州日报/滨州网讯（记者郭刚通讯员靳向茹报道）近日，远大科技集团与山东京韵泰博负碳科技有限公司签订战略合作协议，双方将以负碳建筑打造、碳资源管理为切入口，在全球发展以绿钢为“活楼”原材料，钢渣制备负碳产品用于装修的绿色循环模式。双方还就负碳产品推广、负碳......

关键词：工厂化《巴黎协定》碳中和

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离子凝胶纤维的制备及其传感性能研究进展

科学通报 2024年

作者：范源张其冲中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所多功能材料与轻巧系统重点实验室

近年来,柔性可拉伸、可穿戴电子设备取得了显著进展,在健康监测、人体运动、人机交互、电子皮肤等领域展现出广泛应用前景.离子凝胶材料的兴起与发展,为开发高性能柔性传感器提供了新契机.其中,相较于传统的薄膜或块状凝胶,一维离子凝... 详细信息

近年来,柔性可拉伸、可穿戴电子设备取得了显著进展,在健康监测、人体运动、人机交互、电子皮肤等领域展现出广泛应用前景.离子凝胶材料的兴起与发展,为开发高性能柔性传感器提供了新契机.其中,相较于传统的薄膜或块状凝胶,一维离子凝胶纤维凭借其柔性、透气性、舒适性及轻质特性,成为可穿戴电子产品的理想选择.本文对近年来离子凝胶纤维的制备及其传感性能研究进展进行了总结.首先,介绍了离子凝胶的特性,包括机械性能、离子导电性和热稳定性,并讨论了影响其性能的参数和改善策略.然后,阐述了离子凝胶纤维的制备方法.接着,分析和讨论了利用离子凝胶纤维作为柔性传感器的传感机理以及传感性能.最后,结合该领域近年来的研究成果,进一步讨论了离子凝胶纤维发展面临的挑战和未来的发展机遇.

关键词：离子凝胶纤维柔性传感器稳定性

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中国共产党政党文化建设的现代性反思

东岳论丛 2024年第9期45卷 24-30页

作者：马明冲山东大学马克思主义学院山东济南250100

政党是政治现代化的产物,现代性是政党的根本属性。从本源上讲,现代政党由工业技术革命造成的阶级矛盾诱发产生,政党的性质由资产阶级反对封建主义的革命性质而笃定。基于此,现代政党文化包含无产阶级性质和资产阶级性质两种成分。中国... 详细信息

政党是政治现代化的产物,现代性是政党的根本属性。从本源上讲,现代政党由工业技术革命造成的阶级矛盾诱发产生,政党的性质由资产阶级反对封建主义的革命性质而笃定。基于此,现代政党文化包含无产阶级性质和资产阶级性质两种成分。中国共产党是近代中国革命的产物,它的目的在于把党建设成为广大群众性的,团结巩固有力量的,能够长期执政的马克思主义执政党。新时代,中国共产党始终循着政党文化建设的现代性要求,以“为人民执政、靠人民执政”奠定政党文化的现代性根基,以“发展党内民主和实行正确集中”筑牢政党文化的现代性基础,以“依规治党和全面从严治党”强化政党文化的现代性保障。

关键词：中国共产党政党文化现代性