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虑及刚度特性的管内机器人高精度焊缝打磨方法

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中国机械工程 2024年

作者：王永青艾靖超李特兰天刘海波大连理工大学高精密制造全国重点实验室

管内移动机器人在管道内部缺陷检测、焊接、除锈、焊缝打磨等方面有着广泛的应用前景。然而，管内移动机器人相较于数控机床或工业机器人的操作刚度较差，管内机器人高精度加工十分具有挑战。因此，针对管内机器人高精度加工难题，以管... 详细信息

管内移动机器人在管道内部缺陷检测、焊接、除锈、焊缝打磨等方面有着广泛的应用前景。然而，管内移动机器人相较于数控机床或工业机器人的操作刚度较差，管内机器人高精度加工十分具有挑战。因此，针对管内机器人高精度加工难题，以管内焊缝余高修整打磨为例，提出了一种虑及刚度特性的管内机器人高精度磨削方法。首先，基于轮式管内加工机器人，建立了考虑气动支撑装置刚度特性的有限元仿真模型，获得了不同加工载荷和位姿下变形关系；其次，建立了基于高度特征的焊缝识别方法，采用三次B样条模型建立了焊缝母线参数方程，从而提出了融合刚度补偿量的加工轨迹点生成方法；最后，通过机器人样机实验验证了本文方法对管内焊缝打磨的有效性，结果表明：该方法可将约1mm的焊缝余高精确修整至0.2mm以内，加工后焊缝平均余高与设计余高误差不超过5%，能够实现焊缝高精度加工。

关键词：管内机器人机器人加工刚度焊缝打磨

基于单片机CH32V307VCT6的载人球形机器人

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电子制作 2024年第12期32卷 82-86页

作者：葛政罡柏成妍胡寒隽沙靖超东南大学成贤学院电子与计算机工程学院江苏南京210088

随着我国科技的进步,自动化技术和智能化技术得到了广泛地应用,机器人一直是研究的热门话题。相比较传统的车轮和履带,球形的外壳能够使得机器人运动更加灵活,可以穿越狭窄的通道、进入有限空间,以及在有限的工作区域内移动,这对一些应... 详细信息

随着我国科技的进步,自动化技术和智能化技术得到了广泛地应用,机器人一直是研究的热门话题。相比较传统的车轮和履带,球形的外壳能够使得机器人运动更加灵活,可以穿越狭窄的通道、进入有限空间,以及在有限的工作区域内移动,这对一些应用场所来说非常有必要的。随着机器人科学的蓬勃发展,球形载人机器人必将在旅游、医疗救援、矿业开采等各行各业中愈发重要。本课题设计开发了一种基于CH32V307VCT6单片机控制的载人球形机器人。该机器人通用总钻风摄像头模块来实现自动寻迹,CH9141蓝牙模块实现远程驾驶,ATK_IMU901陀螺仪、MD520Z30_12V编码电机和RDS3115舵机实现小车的平衡,CH32V307VCT6根据各传感器的信息做出寻迹、自动驾驶、远程驾驶等决策。

关键词：载人球形机器人远程控制自平衡

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探讨建筑结构检测与加固方法

中国住宅设施 2024年第1期 175-177页

作者：房靖超中国热带农业科学院热带生物技术研究海南海口571101

随着社会经济的高速发展以及城市化建设的持续深入,社会已经进入到了全新的发展进程中,这也为各大社会行业的发展起到了良好的促进作用,而站在建筑领域发展的角度上来看,在各类建筑工程项目的开展进程中,为了进一步保证建筑工程的基本... 详细信息

随着社会经济的高速发展以及城市化建设的持续深入,社会已经进入到了全新的发展进程中,这也为各大社会行业的发展起到了良好的促进作用,而站在建筑领域发展的角度上来看,在各类建筑工程项目的开展进程中,为了进一步保证建筑工程的基本质量不受影响,就必须要在其中针对建筑结构进行合理的检测与加固处理,还要对基本建筑结构展开更加严格的管理控制,在充分结合建筑工程基础情况的基础上,确保各类结构检测以及加固方式能够更好地发挥出实际作用。因此,本文首先对建筑结构检测加固的基本概述加以明确;其次,对建筑结构的具体检测方式展开深入分析;最后,提出建筑结构的主要加固措施。

关键词：建筑结构检测方式加固措施

煤热解制备碳纳米管复合材料及其CO2捕集性能研究

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煤热解制备碳纳米管复合材料及其CO2捕集性能研究

作者：原靖超太原理工大学

学位级别：硕士

基于我国煤炭资源富足、油气贫缺的资源特点,煤炭的高附加值利用是必然选择。随着工业水平的持续高速发展,能源消耗和CO排放的问题受到了社会的广泛关注。CO捕获和分离技术是目前最有效的CO减排手段之一。其中,炭基吸附材料因其来源广... 详细信息

基于我国煤炭资源富足、油气贫缺的资源特点,煤炭的高附加值利用是必然选择。随着工业水平的持续高速发展,能源消耗和CO排放的问题受到了社会的广泛关注。CO捕获和分离技术是目前最有效的CO减排手段之一。其中,炭基吸附材料因其来源广泛、成本低、再生能耗低而表现出巨大潜力,但其仍存在吸附速率低、稳定性差等问题。本文立足于煤炭的清洁高效利用,并结合煤基碳纳米管的拓扑空心管结构和热稳定性强的性质,将煤基碳纳米管用于气体吸附并达到了理想的效果。在研究K催化煤热解制备碳纳米管的基础上,通过化学活化对碳纳米管复合材料进行表面修饰和多孔结构构筑来实现CO的高效快速吸附。本论文的主要内容如下:1.以烟煤为原料,采用KOH活化制备煤基AC材料,在AC材料上采用负载Ni催化法制备CNTs等碳材料。重点考察了活化处理条件对煤基AC的表面化学性质、结构特征和制备CNTs产量的影响。结果表明,载体AC的孔隙结构和表面化学特征是影响CNTs产量的关键因素。通过调控AC的微孔含量可以有效控制CNTs的产量:微孔含量为0.82时,所制备的CNTs产量最高为28.45%,且石墨化和有序度较好;而微孔含量过高会导致甲烷利用率不足,进而CNTs产率降低,且表面粗糙、厚度分布不均匀。煤基AC上的含氧官能团种类和数量也会进一步影响CNTs的性质。此外,氢的引入增加环氧官能团的含量和羟基或氢键的数量并消除部分积碳,延缓催化剂的失活,缓解孔结构坍塌的问题。2.采用固相热解法,通过KOH和尿素协同反应制备得到一系列具有分级多孔结构的N、O共掺杂CNTs/AC复合材料。探讨了尿素作用下的KOH催化煤热解生成碳纳米管的生长机理,并进一步分析了复合材料的孔结构、氮含量和氧含量对CO吸附性能的影响。最佳复合NCNTs/AC-1的比表面积和微孔体积分别为1443 m/g和0.552 cm/g,在0℃和1 bar条件下,对CO的吸附量高达138.51 mg/g（6.18 mmol/g）。NCNTs/AC-1的吸附行为符合Freundlich模型和Langmuir模型,表明NCNTs/AC-1吸附CO的过程既包括单层吸附,也包括多层吸附。优异的CO吸附性能与高含氧量（16.1%）、高含氮量（2.37%）和合理的孔隙结构有关。通过分析不同条件下这些因素与CO吸附能力的相关性,得出在273 K时,0.7～0.9 nm的微孔是CO吸附的最佳尺寸。在298 K时,O含量对CO吸附的贡献与N含量相当甚至更高。3.针对炭基吸附剂中N含量较低的问题,采用二次活化改性的方法进一步制备出了高N含量的炭基吸附剂并实现了CO的高效吸附。通过KOH活化制备出CNTs复合材料,用KOH和硫脲二次活化改性。制备出的系列样品比表面积均在1200 m/g以上,同时结构中包含高微孔的AC和介孔CNTs。该吸附剂在1 bar,0℃和25℃的最大吸附量分别为3.63和5.81 mmol/g,且在5次循环后吸附能力并没有明显的下降,仍然保留了98.22%,具有良好的循环稳定性。该系列样品的吸附热均低于40 k J/mol,符合典型的物理吸附机制。

关键词：煤基碳纳米管催化热解生长机理二氧化碳吸附动力学

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锥形薄壁筒内轮式加工机器人自适应运动控制

仪器仪表学报 2023年第5期44卷 90-99页

作者：李特葛宇航艾靖超兰天王永青大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室大连116024 大连理工大学机械工程学院大连116024

当轮式机器人在锥形薄壁深腔筒内运动时,减小机器人与筒体零件之间的同轴度误差对提升加工精度十分重要。然而,使用分布式气缸作为变径机构的轮式机器人系统具有非线性、时滞性和复杂的摩擦力特性,这导致同轴运动偏差精确调控极其困难... 详细信息

当轮式机器人在锥形薄壁深腔筒内运动时,减小机器人与筒体零件之间的同轴度误差对提升加工精度十分重要。然而,使用分布式气缸作为变径机构的轮式机器人系统具有非线性、时滞性和复杂的摩擦力特性,这导致同轴运动偏差精确调控极其困难。为此,本文提出了一种基于变论域模糊控制理论的自适应运动控制方法,以提高机器人运动变径位移精度和偏航、俯仰角度控制精度。首先,本文建立了轮式机器人行走机构的树状运动学模型,并提出了位姿解算方法;接着,提出了自适应运动控制方法,并构建了基于Simulink与Adams的联合仿真系统,验证了方法的有效性;最后,利用机器人样机进行了筒内运动控制试验。结果表明:本文提出的自适应运动控制方法能够减小机器人筒内运动偏差,保证机器人变径位移偏差≤±1 mm,偏航和俯仰角度偏差≤±1°。

关键词：特种机器人管内机器人运动控制模糊控制

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晚期肝门部胆管癌综合治疗1例

中华外科杂志 2023年第7期61卷 601-603页

作者：靖超赵凯鑫白志刚田心郭伟邓薇首都医科大学附属北京友谊医院普外科分中心北京100050 首都医科大学附属北京友谊医院影像科北京100050

患者女性,63岁,主因“皮肤巩膜黄染1个月余”于2017年8月16日就诊于我院。患者1个月前无明显诱因出现皮肤黄染,伴食欲下降、恶心,无呕吐,伴尿色深黄,大便颜色变浅,无腹痛、腹胀。8月3日曾于外院行腹部超声检查,结果提示胆囊增大,肝内胆... 详细信息

患者女性,63岁,主因“皮肤巩膜黄染1个月余”于2017年8月16日就诊于我院。患者1个月前无明显诱因出现皮肤黄染,伴食欲下降、恶心,无呕吐,伴尿色深黄,大便颜色变浅,无腹痛、腹胀。8月3日曾于外院行腹部超声检查,结果提示胆囊增大,肝内胆管及肝外胆管上段扩张;MRI检查结果提示肝门部胆管管壁增厚合并局部软组织肿块。实验室检查:ALT 154 U/L,AST 150 U/L,总胆红素388.6μmol/L,直接胆红素282.1μmol/L。8月14日于外院行经皮肝穿刺胆道引流术治疗,每日引流胆汁约500 ml,黄疸较前好转。为行进一步治疗就诊于我院。

关键词：皮肤巩膜黄染腹部超声检查肝门部胆管癌皮肤黄染直接胆红素胆囊增大大便颜色管壁增厚

关于遵循国家标准化战略要求下的紧固件产品建设

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关于遵循国家标准化战略要求下的紧固件产品建设

作者：靖超航天精工股份有限公司

实施中国航天防务标准化纲要,以标准助推创新发展,用标准引领时代进步。党和国家高度重视标准化工作,习近平总书记指出"以标准助力创新发展、协调发展、绿色发展、开放发展、共享发展""以高标准助力高技术创新、促进高水平开放、引领高... 详细信息

实施中国航天防务标准化纲要,以标准助推创新发展,用标准引领时代进步。党和国家高度重视标准化工作,习近平总书记指出"以标准助力创新发展、协调发展、绿色发展、开放发展、共享发展""以高标准助力高技术创新、促进高水平开放、引领高质量发展",为我们做好各项标准化工作指明了方向,提供了根本遵循。集团认真贯彻习近平总书记关于标准化工作的重要指示精神,扎实推进标准化各项工作,主要围绕航天防务标准化和航天紧固件展开,旨在提高航天防务领域的标准化水平,确保航天紧固件的质量和可靠性。全面落实国家标准化发展战略要求,深入开展标准化改革创新,持续探索标准化在完善企业治理、促进高质量发展中的积极作用。

关键词：紧固件航空航天产业基础化标准

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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建筑结构设计中的BIM技术探究

中国住宅设施 2023年第11期 160-162页

作者：房靖超中国热带农业科学院热带生物技术研究所海南海口571101

随着社会经济的发展,建筑业作为国民经济发展的支柱产业,需要进行结构改造和升级。随着我国城市化建设进程的加快,建筑工程的规模和数量不断增加。建筑结构设计是建筑工程建设的关键环节,它影响着建筑的功能和安全性。在现代建筑结构设... 详细信息

随着社会经济的发展,建筑业作为国民经济发展的支柱产业,需要进行结构改造和升级。随着我国城市化建设进程的加快,建筑工程的规模和数量不断增加。建筑结构设计是建筑工程建设的关键环节,它影响着建筑的功能和安全性。在现代建筑结构设计中,建筑信息模型(BIM)技术具有很大的优势。应用BIM技术可以实现可视化,使设计人员更好地理解相关内容,提高设计效果。本研究旨在介绍BIM技术的内涵特点,探讨基于BIM技术的建筑结构设计流程,并分析建筑结构设计中应用BIM技术的要点。

关键词：建筑结构设计 BIM技术应用研究

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把握双元维度,探究多元评价

教学管理与教育研究 2023年第11期8卷 48-50页

作者：靖树超江苏省淮安市清江浦区教师发展中心 223001

落实党史学习教育“三进”要求,实现党史学习教育和小学道德与法治课程相融合是实现党和国家教育目标,落实立德树人根本任务的重要举措,也是小学道德与法治教师探究的一个重要课题。我们要统一思想,提高政治站位,从提高对党史学习教育... 详细信息

落实党史学习教育“三进”要求,实现党史学习教育和小学道德与法治课程相融合是实现党和国家教育目标,落实立德树人根本任务的重要举措,也是小学道德与法治教师探究的一个重要课题。我们要统一思想,提高政治站位,从提高对党史学习教育的意义和作用的认识、实现知识和价值的双线目标、挖掘教材和生活的双倍资源、拓展课堂和课外的双位教育空间等几个双元维度,探究过程性和多主体的多元评价方式,尝试将党史学习教育和小学道德与法治课堂教学有机融合。

关键词：双元维度多元评价党史学习教育融合

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