检索结果-南通市图书馆

Analysis on pivot turning of quadruped robot with bionic flexible body driven by the PAMs

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High Technology Letters 2014年第3期20卷 288-294页

作者：雷静桃 Yu Huangying Wu Zhizheng School of Mechatronic Engineering and Automation Shanghai University

The pivot turning function of quadruped bionic robots can improve their mobility in unstructured environment.A kind of bionic flexible body mechanism for quadruped robot was proposed in this paper,which is composed of one bionic spine and four pneumatic artificial muscles(PAMs).The coordinated movement of the bionic flexible body and the leg mechanism can achieve pivot turning gait.First,the pivot turning gait planning of quadruped robot was analyzed,and the coordinated movement sequence chart of pivot turning was presented.Then the kinematics modeling of leg side swing and body bending for pivot turning was derived,which should meet the condition of the coordinated movement between bionic flexible body and leg mechanism.The PAM experiment was conducted to analyze its contraction characteristic.The study on pivot turning of the quadruped robot will lay a theoretical foundation for the further research on dynamic walking stability of the quadruped robot in unstructured environment.

关键词：仿生机器人四足机器人轴转动柔性体 PAM 非结构化环境驱动气动人工肌肉

Dynamic stability of quadruped robot walking on slope with trot gait

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High Technology Letters 2016年第1期22卷 1-9页

作者：雷静桃 Ren Mingming School of Mechatronic Engineering and Automation Shanghai University

The dynamic stability of a quadruped robot trotting on slope was analyzed.Compared with crawl gait,trot gait can improve walking speed of quadruped robots.When a quadruped robot trots,each leg is in the alternate state of swing phase or supporting phase,and two legs in the diagonal line are in the same phase.The feet in the supporting phase form a supporting region on the ground.When a quadruped robot walks on slope,the vertical distance from zero moment point(ZMP) to the supporting diagonal line is defined as ZMP offset distance.Whether this distance is less than the maximum offset distance or not,the stability of robot trotting on slope can be judged.The foot trajectory was planned with the sinusoidal function.Based on the kinematic analysis,the ZMP offset distance of quadruped robot under different slope angles,step length and step height was calculated,then the reasonable slope angle,step length and step height for quadruped robot trotting on slope to keep dynamic stability can be determined.On the other hand,the posture angle of quadruped robot should be controlled within the desired range.Computer simulations were executed to verify the theoretical analysis.The study will provide reference for determining reasonable step parameters of the quadruped robot.

关键词：四足机器人动态稳定性边坡角步态四足步行机器人偏移距离计算步长计算机模拟

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气动肌腱驱动的关节位置和刚度控制仿真

控制工程 2016年第1期23卷 38-47页

作者：朱坚民黄春燕雷静桃齐北川上海理工大学机械工程学院上海200093 上海大学机电工程与自动化学院上海200072

针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实... 详细信息

针对现有气动肌腱驱动的关节难以实现位置和刚度的高精度控制问题,提出一种基于神经网络补偿控制的关节位置和刚度控制新方法。建立关节系统数学模型及关节位置和刚度解算模型实现关节位置和刚度的同步控制;采用神经网络补偿控制结构实现对关节位置和刚度的高精度控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的关节为控制对象,进行关节位置和刚度控制的仿真研究,对比传统PID控制和神经网络补偿控制的控制精度。仿真结果表明神经网络补偿控制方法的关节位置和刚度控制精度均显著优于传统PID控制方法,正弦波、方波位置控制精度分别由0.75°,2.72°提高到0.01°,0.99°,恒定、正弦、阶梯刚度控制精度分别由0.25,1.53,1.19 Nm/rad提高到0.03,0.08,0.12 Nm/rad。

关键词：气动肌腱关节位置和刚度控制神经网络补偿控制仿真验证

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原始森林的概念、生态功能及研究进展

林业科学 2024年第4期60卷 173-182页

作者：龚金玉马致远胡琛李田雷静品中国林业科学研究院林业研究所、国家林业局和草原局林木培育重点实验室北京100091 南京林业大学南方现代林业协同创新中心南京210037

原始森林是指由乡土树种自然演替而成,没有明显人为干扰痕迹,生态过程没有受到明显影响的森林,其具有复杂的结构和生态功能,是自然界最稳定的碳储库和资源库,对全球气候调节及人类生存发展具有重要作用。在研究领域内明确、规范原始森... 详细信息

原始森林是指由乡土树种自然演替而成,没有明显人为干扰痕迹,生态过程没有受到明显影响的森林,其具有复杂的结构和生态功能,是自然界最稳定的碳储库和资源库,对全球气候调节及人类生存发展具有重要作用。在研究领域内明确、规范原始森林的概念和监测方法,有利于世界原始森林资源的清查、保护及监测。本研究在梳理国内外原始森林概念的基础上,归纳总结了原始森林特征,分析了国内外原始森林资源清查和监测的现状,综述了原始森林的重要生态功能:1)原始森林固碳能力存在的碳中性、碳源及碳库假说;2)原始森林具有优于其他森林的水文调节功能;3)原始森林是物种基因库,具有突出的生物多样性保护功能。基于目前对原始森林概念和监测中存在的问题,提出未来研究建议:在森林资源清查中将原始森林单独分类;加大对原始森林生态功能研究,开展原始森林固碳潜力、土壤呼吸的研究;增加原始森林水文调节能力研究,探索原始森林在缓解全球气候变化中的作用;探究原始森林生物多样性保护功能,减少全球生物多样性丧失。

关键词：原始森林天然林概念生态功能可持续经营

Mobility and constant-orientation workspace analysis of 4UPS-UPU parallel mechanism

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High Technology Letters 2014年第2期20卷 124-130页

作者：雷静桃 Hu Lei Cao Yuanlong Wang Tianmiao School of Mechatronic Engineering and Automation Shanghai University School of Mechanical Engineering and Automation Beihang University

One of the key issues for parallel mechanism is the kinematic characteristics,especially the workspace which varies with configuration parameters.A kind of 4UPS-UPU parallel mechanism is designed and its workspace is studied in this paper.First,the mobility of the 4UPS-UPU parallel mechanism is analyzed based on the reciprocal screw theory,and the motion and constraint screw systems of the parallel mechanism are obtained.Then the inverse kinematics is derived by the closed-form kinematics chain.The boundary search method in the polar coordinate system is presented to analyze the constant-orientation workspace of the parallel mechanism.Finally,the influence factors relevant to the workspace,such as the structural parameters and kinematics parameters are analyzed in detail.The relationship between the workspace volume and different parameters are obtained.The conclusions can be used for parameters optimization and path planning of the parallel mechanism.

关键词：并联机构空间分析恒定流动运动学特性反螺旋理论运动学参数工作区

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基于几何约束的倾斜影像特征匹配方法

西南交通大学学报 2024年第2期59卷 353-360页

作者：韦春桃张冬梅重庆交通大学土木工程学院重庆400074

针对倾斜影像视角变换较大、重复纹理导致匹配数量少、匹配精度不高的问题,提出一种适用于倾斜影像的特征点、线分级匹配方法.首先,用直线提取(检测)算法(LSD)获取影像直线特征,并将直线特征以一定约束进行直线组对,构建直线对区域与改... 详细信息

针对倾斜影像视角变换较大、重复纹理导致匹配数量少、匹配精度不高的问题,提出一种适用于倾斜影像的特征点、线分级匹配方法.首先,用直线提取(检测)算法(LSD)获取影像直线特征,并将直线特征以一定约束进行直线组对,构建直线对区域与改进的SIFT(scale-invariant feature transform)特征描述符进行匹配,使用RANSAC算法剔除误匹配,获得初始匹配结果后再进行核线约束;然后,利用已获得直线对区域进行影像局部纠正,在纠正后的局部影像上采用SIFT匹配并反算回原始影像,利用得到的同名点全局纠正倾斜影像,并进行特征点匹配与采用基于方格的运动统计算法(GMS)剔除误匹配,仍将匹配结果反算回原始影像上;最后,将仿射尺度不变特征变化结果与点拓展匹配结果进行合并,得到最终匹配结果.试验结果表明:本文方法匹配正确率与经典的仿射不变匹算法(ASIFT)的正确率相差不大,但匹配数量却是ASIFT算法的1倍~3倍.

关键词：倾斜影像直线特征核线约束点拓展匹配全局纠正

渐开线斜齿圆柱齿轮弹性变形的三维有限元分析

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农业机械学报 1998年第4期29卷 113-117页

作者：朱坚民周福章雷静桃华中理工大学机械学院洛阳工学院机电系洛阳矿山机械设计研究院

主要针对重载齿轮传动系统中的渐开线斜齿圆柱齿轮的弹性变形，采用大型集成化设计工程分析软件系统Ｉ－ＤＥＡＳ，建立轮齿的三维实体有限元计算模型，确定边界条件后，对其６个不同接触位置分别进行了受载弹性变形的有限元精确分析计... 详细信息

主要针对重载齿轮传动系统中的渐开线斜齿圆柱齿轮的弹性变形，采用大型集成化设计工程分析软件系统Ｉ－ＤＥＡＳ，建立轮齿的三维实体有限元计算模型，确定边界条件后，对其６个不同接触位置分别进行了受载弹性变形的有限元精确分析计算，并给出了部分计算结果。

关键词：斜齿圆柱齿轮弹性变形有限元法

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交感神经对神经病理性痛自发痛的影响

华中科技大学学报（医学版） 2024年第2期53卷 280-286页

作者：张鸿芳尤浩军雷静延安大学感觉与运动疾病转化医学研究中心延安716000 延安市运动康复医学重点实验室延安716000

自发痛(spontaneous pain)是在没有明显外界刺激诱发的情况下存在的疼痛,是神经病理性痛的主要临床表现之一,其发病机制复杂,目前缺乏有效的治疗手段,给神经病理性痛患者带来极大的困扰。研究发现,神经病理性痛自发痛与交感神经系统功... 详细信息

自发痛(spontaneous pain)是在没有明显外界刺激诱发的情况下存在的疼痛,是神经病理性痛的主要临床表现之一,其发病机制复杂,目前缺乏有效的治疗手段,给神经病理性痛患者带来极大的困扰。研究发现,神经病理性痛自发痛与交感神经系统功能紊乱有关。临床上采用交感神经阻滞术或切除术对神经病理性痛自发痛有一定的缓解作用,提示交感神经参与神经病理性痛自发痛的产生与维持。该文从与交感神经影响神经病理性痛自发痛相关的外周及中枢神经系统可塑性改变、介质基础等方面做相应综述,以期为临床更有针对性地治疗神经病理性痛自发痛提供思路。

关键词：神经病理性痛自发痛异位自发放电交感神经交感芽生

基于FAERS数据库挖掘奥美沙坦的药物不良事件风险信号

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现代药物与临床 2024年第1期39卷 224-230页

作者：雷静刘耀熊瑞吴畏中国人民解放军陆军特色医学中心药剂科重庆400042 西南医院江北院区(陆军第九五八医院)药剂科重庆400020

目的分析奥美沙坦的不良事件(ADE)报告,为临床安全用药提供参考。方法利用OpenVigil 2.1平台获取美国食品药品管理局(FDA)不良事件报告系统(FAERS)中2004年1月1日—2023年9月30日奥美沙坦相关的ADE报告,采用报告比值比法(ROR)、比例... 详细信息

目的分析奥美沙坦的不良事件(ADE)报告,为临床安全用药提供参考。方法利用OpenVigil 2.1平台获取美国食品药品管理局(FDA)不良事件报告系统(FAERS)中2004年1月1日—2023年9月30日奥美沙坦相关的ADE报告,采用报告比值比法(ROR)、比例报告比值法(PRR)和贝叶斯置信区间递进神经网络法(BCPNN)对ADE报告进行数据挖掘与分析。结果共获得与奥美沙坦相关的ADE报告120 264份,在已知性别、年龄或地区的ADE报告中,女性占比略高于男性,61~80岁和来自北美洲的ADE报告数占比最大。奥美沙坦的ADE报告涉及25个系统器官分类(SOC),4 288个首选术语(PT),共检测到阳性SOC信号7个,包括胃肠系统疾病、肾脏及泌尿系统疾病、代谢及营养类疾病等,在PT层级检测到819个阳性信号,主要包括口炎性腹泻样肠病、体质量降低、腹泻、肾损伤、头晕等。结论分析检测到的ADE信号与说明书基本一致,同时还发现了一些新的潜在ADE信号,如胃食管反流病、痔疮、便秘、出血性甲状腺囊肿、肠息肉等,值得临床关注。

关键词：奥美沙坦不良事件美国食品药品管理局不良事件报告系统数据挖掘胃食管反流病痔疮便秘