检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多足步行机器人的研究现状及展望

机械设计 2006年第9期23卷 1-3,11页

作者：雷静桃高峰崔莹北京航空航天大学汽车工程系北京100083

对美国、日本等机器人研究大国及我国的多足步行机器人研究发展进行了综述,对多足步行机器人亟需解决的问题进行了论述,并对未来可能的研究发展方向进行了展望。

关键词：多足步行机器人研究现状展望

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

四足机器人轨迹规划及移动能耗分析

机械设计与研究 2014年第1期30卷 29-34页

作者：雷静桃王峰俞煌颖上海大学机电工程与自动化学院上海200072

步行机器人移动能效率研究有重要意义。针对四足机器人对角小跑步态,对比分析了三种不同足端轨迹的移动能效率问题。将四足机器人的对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法和反变换法进行了腿机构运动学正逆解分析。基于刚... 详细信息

步行机器人移动能效率研究有重要意义。针对四足机器人对角小跑步态,对比分析了三种不同足端轨迹的移动能效率问题。将四足机器人的对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相,采用D-H坐标法和反变换法进行了腿机构运动学正逆解分析。基于刚体动力学的质心运动定理分析足端接触模型,考虑动态步行中足端与地面间的接触,曲雅可比矩阵建立步行中足端接触力与关节驱动力矩的映射关系,并基于拉格朗日动力学建模法对四足机器人摆动相和支撑相分别进行动力学建模。规划了三种不同足端轨迹,分别为摆线函数、正弦函数和直线函数,对比分析了三种足端轨迹下的运动学和动力学特性。进行完整对角小跑步态周期的能量消耗分析,以移动能耗率为评价指标,对比分析三种足端轨迹的能量消耗,研究四足机器人步高、步距、关节起始角等步态参数对移动能量消耗的影响,为四足机器人的参数优化和轨迹规划提供理论依据。

关键词：四足机器人动力学轨迹规划能量消耗能耗率

基于边界搜索法的4UPS-UPU并联机构工作空间分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械设计与研究 2013年第1期29卷 5-9页

作者：雷静桃曹元龙王峰上海大学机电工程与自动化学院上海200072

设计了一种4UPS-UPU并联机构,通过矢量代数法求解该并联机构运动学逆解,给出关节变量与末端位姿间的映射关系。采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形,计算工作空间大小。研究该并联机构的支链长度、动... 详细信息

设计了一种4UPS-UPU并联机构,通过矢量代数法求解该并联机构运动学逆解,给出关节变量与末端位姿间的映射关系。采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形,计算工作空间大小。研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响,为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据。

关键词：并联机构运动学边界搜索法工作空间

基于新型骨骼肌肉模型的肌肉力及损伤股骨复位力分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

生物医学工程学杂志 2021年第4期38卷 732-741,752页

作者：翟宇毅于琳陈冬冬崔泽雷静桃上海大学机电工程与自动化学院上海200444

机器人骨折复位通常是固定骨折近端,机器人带动骨折远端按照规划的复位路径向近端运动。为提高复位手术的精准性和安全性,有必要了解复位中肌肉力和复位力的变化规律。本文基于骨骼肌组织的肌肉力分析骨折复位力,由Haeufle四元素骨骼肌... 详细信息

机器人骨折复位通常是固定骨折近端,机器人带动骨折远端按照规划的复位路径向近端运动。为提高复位手术的精准性和安全性,有必要了解复位中肌肉力和复位力的变化规律。本文基于骨骼肌组织的肌肉力分析骨折复位力,由Haeufle四元素骨骼肌模型,综合考虑下肢羽状肌的羽状角对肌肉力特性的影响,提出一种股骨骨骼肌肉模型PA-MTM,对比分析不同肌肉模型的骨骼肌的肌肉力。对比仿真分析两种复位路径下的肌肉力及复位力变化情况。结果表明,羽状角越大对肌肉力的影响越大;股骨骨折复位,轴向牵引力最大且股二头肌短头起主要作用,轴向牵引力最大值为472.18 N,复位合力最大值为497.28 N,验证了新型骨骼肌肉模型的合理性。

关键词：损伤股骨骨骼肌肉模型肌肉力复位力

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

四足机器人刚柔耦合仿生脊柱研究进展

科技导报 2020年第2期38卷 35-49页

作者：雷静桃张悦文饶进军上海大学机电工程与自动化学院上海200444

四足机器人的仿生脊柱对提高机器人非结构化环境的机动性和稳定性具有重要作用。系统分析了国内外四足机器人仿生脊柱的研究现状,将仿生脊柱分为局部柔顺脊柱和整体柔顺脊柱两类,对比分析不同四足机器人仿生脊柱的结构特点,提出未来发... 详细信息

四足机器人的仿生脊柱对提高机器人非结构化环境的机动性和稳定性具有重要作用。系统分析了国内外四足机器人仿生脊柱的研究现状,将仿生脊柱分为局部柔顺脊柱和整体柔顺脊柱两类,对比分析不同四足机器人仿生脊柱的结构特点,提出未来发展趋势。四足机器人仿生脊柱从传统的整体刚性结构向刚柔耦合结构方向发展,具有类生物变刚度、可柔顺弯曲特性的新型仿生脊柱突破仿生驱动、神经元精细控制等关键技术,向高效能量转换的类生物系统方向发展。

关键词：四足机器人刚柔耦合仿生脊柱生物力学

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

柔索驱动仿生机体弯曲动力学建模与仿真

高技术通讯 2017年第8期27卷 735-743页

作者：雷静桃蒋运旗吴启帆上海大学机电工程与自动化学院上海200072

基于四足生物躯体运动机理,提出一种柔索驱动的四足机器人仿生机体。它由前机体、后机体、仿生脊柱和柔索驱动组件组成,可实现仿生机体的侧向和上下俯仰弯曲。采用坐标变换法进行了该仿生机体的运动学分析;基于拉格朗日法和浮动坐标系... 详细信息

基于四足生物躯体运动机理,提出一种柔索驱动的四足机器人仿生机体。它由前机体、后机体、仿生脊柱和柔索驱动组件组成,可实现仿生机体的侧向和上下俯仰弯曲。采用坐标变换法进行了该仿生机体的运动学分析;基于拉格朗日法和浮动坐标系法进行了仿生机体动态弯曲的刚柔耦合动力学分析,确定了仿生机体弯曲所需柔索驱动力,对比分析了不同刚度机体的动态弯曲特性。基于虚拟样机技术进行了仿生机体弯曲仿真分析,验证了理论分析的正确性,为提高四足机器人在非结构化环境中的机动性的研究奠定了理论基础。

关键词：四足机器人柔索驱动仿生机体变刚度刚柔耦合动力学

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于位姿分离法的模块化机械臂逆运动学分析

上海大学学报（自然科学版） 2015年第5期21卷 588-597页

作者：雷静桃戴文杰上海大学机电工程与自动化学院上海200072

分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解,采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模,获得机械臂末端相对于基座的空间位姿;采用位姿分离法进行逆运动学建模.求位置逆解时,由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解;求姿态逆解... 详细信息

分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解,采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模,获得机械臂末端相对于基座的空间位姿;采用位姿分离法进行逆运动学建模.求位置逆解时,由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解;求姿态逆解时,采用欧拉角表示机械臂末端相对于基座的姿态,减少了计算量.以SCHUNK模块化7自由度机械臂为例,进行了运动学正逆解分析,并基于虚拟样机进行了仿真验证.

关键词： 7自由度冗余机械臂逆运动学位姿分离法

Study on the musculoskeletal body for quadruped robots with spinning gait

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

High Technology Letters 2015年第3期21卷 245-252页

作者：雷静桃 Yu Huangying School of Mechatronic Engineering and Automation Shanghai University

The walking creatures' athletic ability is related to their body' s musculoskeletal system.A kind of musculoskeletal body for quadruped robots is developed,which will be used to assist the leg mechanism to achieve spinning gait in order to improve the robot mobility in unstructured environment.A bionic-flexible-spine model driven by pneumatic artificial muscles(PAMs) is *** the body has the flexible property,the robot can achieve spinning gait quickly,which is similar to walking creatures by coordinated movement between body bending and legs *** kinematics of the bending of the musculoskeletal body and side-swing of leg mechanism of quadruped robot for spinning gait are *** to the stability analysis of spinning gait,the relationship between body bending angle and leg swing angle can be *** PID controller is designed to conduct the bending experiment,and the bending characteristic of the musculoskeletal body is *** results show that the biggest bending angle of the musculoskeletal body can reach 30°.

关键词： quadruped robot musculoskeletal body spinning gait flexible spine pneumaticartificial muscles (PAMs)

前交叉韧带侧向刚度在线测量系统研制及其对前交叉韧带重建效果的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

生物医学工程学杂志 2021年第1期38卷 145-153页

作者：崔泽陈增昊黄赛帅杨洪鑫雷静桃朱丹杰上海大学机电工程与自动化学院上海200444 浙江省人民医院骨科运动医学及关节科杭州310014

前交叉韧带重建张力的设置主要依靠外科医生的经验。为提高膝关节恢复治疗中前交叉韧带重建后张力的有效性和适应性,本文建立具有松弛特性的侧向力学测量模型,设计前交叉韧带在线刚度测量系统,提出"术前检测,术中参考"的新方法。本文选... 详细信息

前交叉韧带重建张力的设置主要依靠外科医生的经验。为提高膝关节恢复治疗中前交叉韧带重建后张力的有效性和适应性,本文建立具有松弛特性的侧向力学测量模型,设计前交叉韧带在线刚度测量系统,提出"术前检测,术中参考"的新方法。本文选取20个绵羊膝关节进行膝关节稳定性测试,分两组进行前外侧入路单束前交叉韧带重建对比实验,第一组手术医生常规流程进行术中检测;第二组使用前交叉韧带在线刚度测量系统在术中进行检测;之后对上述两组进行术后稳定性实验。研究结果表明,该测量系统测量的张力精度为(-2.3±0.04)%,位移误差为(1.5±1.8)%,术后对两组进行前向稳定性、内旋稳定性和外旋稳定性测试,结果均优于术前(P 0.05)。最终,期待本文建立的该系统可以帮助临床医生判断手术过程中的前交叉韧带重建张力,有效提升手术效果。

关键词：前交叉韧带重建生物力学力学测量前交叉韧带刚度测量系统