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基于模型预测的AUV轨迹跟踪滑模控制方法

中国惯性技术学报 2024年第2期32卷 205-212页

作者：黄浩乾郑康健马惊天河海大学能源与电气学院南京211100

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计... 详细信息

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计一种滑模控制器与模型预测控制相结合的控制框架;考虑到执行器饱和问题,利用滑模跟踪控制律,在该控制框架上构造收缩约束,确保闭环系统的稳定性;最后,采用仿真实验验证,实验结果表明所提方法与滑模控制器比较,在模型参数确定且无干扰情况下均方跟踪误差减小了60%以上,在模型恢复力参数不确定和海流扰动情况下均方跟踪误差减小了80%以上,能够克服时变恢复力对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,保证了系统的鲁棒性。

关键词：自主水下航行器轨迹跟踪模型预测控制滑模控制

理解和把握“坚持制度治党、依规治党”的三重向度

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理论学刊 2024年第4期 66-74页

作者：马菱霞马克思主义学院山东济南250103

“坚持制度治党、依规治党”是习近平总书记关于党的建设重要思想的“十三个坚持”之一。从“制度治党”和“依规治党”分别提出,到二者作为一个整体出现,反映了我们党在管党治党方面的新发展。“坚持制度治党、依规治党”这一新论断意... 详细信息

“坚持制度治党、依规治党”是习近平总书记关于党的建设重要思想的“十三个坚持”之一。从“制度治党”和“依规治党”分别提出,到二者作为一个整体出现,反映了我们党在管党治党方面的新发展。“坚持制度治党、依规治党”这一新论断意蕴丰富、特色鲜明、创新突出。从科学内涵看,它是制度要素、法治方式和治理过程三者的有机统一,是党的十八大以来中国共产党执政理念的原创性话语表达,反映了我们党在政党治理模式上的现代转型。从探索进程看,它是我们党百余年来在管党治党方面守正与创新有机融合的典范。从理论创新看,它蕴含并呈现了中国共产党领导权的实现规律。坚持制度治党、依规治党,必将继续推动党的事业从胜利走向新的胜利。

关键词：制度治党依规治党党内法规党的自我革命

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北朝时期东北民族交往交流交融内在逻辑探析

山东社会科学 2024年第3期 80-88页

作者：马业杰辽宁大学历史学院

北朝时期,东北诸民族经过重组、发展与交融,其分布格局以及民族构成发生重大变化,是中华民族交往交流交融的重要组成部分。这一时期,东北诸民族的交往交流交融之所以能取得如此显著的成绩,自有其发展的内在逻辑。首先,东北诸民族的地理... 详细信息

北朝时期,东北诸民族经过重组、发展与交融,其分布格局以及民族构成发生重大变化,是中华民族交往交流交融的重要组成部分。这一时期,东北诸民族的交往交流交融之所以能取得如此显著的成绩,自有其发展的内在逻辑。首先,东北诸民族的地理环境与气候特征促成了各民族间的交往与交流;其次,东北诸民族经济模式的转变以及交通网络的完善使得农耕、渔猎及游牧各民族在经济上形成相依与互补的关系;再次,军事征讨与合作使得东北地区诸民族间的关系更加紧密,利益驱使导致军事行动与政治依附成为东北诸民族交往交流交融的催化剂;最后,多元文化的双向发展使东北诸民族的文化向心力不断增强,持续推动东北诸民族间的交往交流交融。

关键词：北朝东北民族民族交往交流交融内在逻辑中华民族共同体

推动马克思主义政治经济学的新发展——“第十二届全国马克思主义经济学论坛暨第十三届全国马克思主义经济学青年论坛”综述

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马克思主义研究 2024年第1期 160-162页

作者：齐子修中国社会科学院大学马克思主义学院

由中国社会科学院马克思主义理论学科建设与理论研究工程领导小组、中国社会科学院马克思主义研究院、四川大学联合主办,中国社会科学院马克思主义经济社会发展研究中心、中国社会科学院马克思主义研究院马克思主义原理研究部、四川大... 详细信息

由中国社会科学院马克思主义理论学科建设与理论研究工程领导小组、中国社会科学院马克思主义研究院、四川大学联合主办,中国社会科学院马克思主义经济社会发展研究中心、中国社会科学院马克思主义研究院马克思主义原理研究部、四川大学经济学院、四川大学中国特色社会主义政治经济学研究中心联合承办的“第十二届全国马克思主义经济学论坛暨第十三届全国马克思主义经济学青年论坛”于2023年9月23-24日在四川大学举办。来自清华大学、北京大学、中国人民大学、中国社会科学院等全国知名高校和科研院所以及《马克思主义研究》《世界经济》《经济学动态》《政治经济学评论》等重要期刊的专家学者参加本次论坛,就政治经济学领域的重大理论问题和现实问题展开学术研讨。

关键词：中国社会科学院马克思主义原理中国人民大学青年论坛马克思主义经济学知名高校马克思主义政治经济学领导小组

管理理论与实践的差距：基于历史启示和多维视角的平衡观点

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外国经济与管理 2024年

作者：井润田马珮上海交通大学安泰经济与管理学院

管理学自诞生以来在科学严谨性和实践相关性的钟摆运动中发展。面对如今引起学术界强烈关注的管理理论与实践之间的差距问题，本文结合“2023中国管理现代化研究会组织与战略管理专业委员会年会”的嘉宾演讲观点以及373份问卷调查结果... 详细信息

管理学自诞生以来在科学严谨性和实践相关性的钟摆运动中发展。面对如今引起学术界强烈关注的管理理论与实践之间的差距问题，本文结合“2023中国管理现代化研究会组织与战略管理专业委员会年会”的嘉宾演讲观点以及373份问卷调查结果，分析造成理论与实践差距的四种原因，即制度设计、知识性质、知识生产和知识转移，在此基础上针对问题提出、理论构建、研究设计和问题解决四个研究阶段提出缩小理论与实践差距的建议策略。同时，本文认为，为了维系管理学作为一门学科的科学性和客观性，管理理论和实践之间必然要保持一定的差距。辩证认识管理理论与实践的关系有助于站在理论与实践交叉的“十字路口”上的管理学者们做出正确的道路选择。

关键词：管理理论管理实践入世治学平衡观点

川中丘陵区柏木和马尾松人工林根系分泌物碳输入的季节差异

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生态学报 2024年

作者：彭修涛刘榕肖娟西华师范大学环境科学与工程学院

根系分泌物在维持植物生长和调节土壤碳-养分循环中发挥重要作用，而目前对根系分泌物碳输入通量及其影响因素的研究主要集中于生长季，忽视了对全年根系分泌物碳输入的整体评估。为填补这一知识空白，以川中丘陵区柏木和马尾松人工林... 详细信息

根系分泌物在维持植物生长和调节土壤碳-养分循环中发挥重要作用，而目前对根系分泌物碳输入通量及其影响因素的研究主要集中于生长季，忽视了对全年根系分泌物碳输入的整体评估。为填补这一知识空白，以川中丘陵区柏木和马尾松人工林为研究对象，分别于2021年的1月（冬季）、4月（春季）、8月（夏季）和10月（秋季）进行了根系分泌物的野外原位收集，并同步收集和分析了气候数据和根系特征。结果表明：1）柏木和马尾松根系分泌速率呈相似的季节变化模式，总体呈先升高后降低的变化趋势，夏季最高、冬季最低；2）细根生物量和根系活力呈现与根系分泌速率一致的变化模式；3）根系分泌速率和根系特征（细根生物量和根系活力）均与温度和降水量之间呈现出显著的正相关关系，且根系分泌物速率与根系活力之间也具有显著的正相关关系。上述结果表明，根系分泌速率存在明显的季节变化模式，并受到季节性气候变化下根系活性变异的强烈影响。因此，充分了解根系分泌物的季节差异有助于准确评估森林生态系统的根系分泌物输入通量，还能丰富森林根系分泌物季节动态变化规律及其调控因素的认识。

关键词：川中丘陵区人工林根系分泌物根系特征季节动态

基于薯蓣皂苷元催化合成N-甲基吲哚孕烯醇酮化合物及其抗肿瘤活性

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高等学校化学学报 2024年第4期45卷 54-61页

作者：董远马养民马思悦孙任伟中国轻工业轻化工助剂重点实验室陕西科技大学化学与化工学院西安710021

利用N-甲基吲哚对类固醇药物的前驱体16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯(16-DPA)的D环C16位进行修饰,采用ZrCl_4-乙酸乙酯廉价催化体系,合成了16个3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物和6个3β-羟基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮衍生物.该方法具有收... 详细信息

利用N-甲基吲哚对类固醇药物的前驱体16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯(16-DPA)的D环C16位进行修饰,采用ZrCl_4-乙酸乙酯廉价催化体系,合成了16个3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物和6个3β-羟基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮衍生物.该方法具有收率高、立体选择性好和底物适应性强等优点.通过噻唑蓝(MTT)比色法测试了22个化合物对三阴性乳腺癌细胞(MDA-MB-231)的抗肿瘤活性.初步测试结果表明, 3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物6h和6i对MDA-MB-231癌细胞有较好的抑制活性,其半数抑制浓度(IC_(50))分别为18.07和23.22μmol/L;而化合物7a~7f均对MDA-MB-231癌细胞有较好的抑制活性,其中化合物7e的抗肿瘤活性最好,其IC_(50)为12.50μmol/L.目标化合物为药物筛选提供了一定的参考.

关键词： 16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯孕烯醇酮 N-甲基吲哚抗肿瘤活性

EU ETS碳减排政策对控排企业的经济效应——对我国“双碳”战略实施和全国碳交易市场建设的启示

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经济问题探索 2024年第5期 108-124页

作者：修心刘君吉林大学经济学院长春130012 上海其肯科技集团有限公司上海200436

我国全国碳交易市场(CCETE)已于2024年迈入第三履约周期,如何制定有效的减排政策并发展碳交易市场以推进“双碳”战略,已成为学界讨论的焦点。欧盟碳排放交易体系(EU ETS)历经四个阶段的发展,现已成为全球最成熟的碳排放交易体系,常被... 详细信息

我国全国碳交易市场(CCETE)已于2024年迈入第三履约周期,如何制定有效的减排政策并发展碳交易市场以推进“双碳”战略,已成为学界讨论的焦点。欧盟碳排放交易体系(EU ETS)历经四个阶段的发展,现已成为全球最成熟的碳排放交易体系,常被视为制定碳减排政策和构建碳交易市场的重要参考。本研究选取时间跨度为1999年第三季度至2023年第三季度的欧洲公司季度面板数据作为研究对象,以公司资产收益率(ROA)作为衡量公司业绩的关键指标。通过运用双重差分模型(DID)并联合多维固定效应,对欧盟碳减排政策对控排企业产生的经济效应进行实证研究。研究结果显示:在EU ETS的第一阶段和第四阶段,相关碳减排政策对控排企业的资产收益率分别产生了显著的负面影响和正面影响。进一步的异质性检验揭示,早期的减排政策对大型公司的负面影响持续时间较长,晚期的减排政策对大型公司的正面影响效果更强。

关键词：欧盟碳排放交易体系双重差分模型 “双碳”战略

艺术史研究中的认知神经科学观念、路径及其限度

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社会科学文摘 2024年第8期 60-62页

作者：马修·兰普利孟凡君高晓芳捷克马萨里克大学艺术学院吉林大学文学院浙江大学传媒与国际文化学院

引言。在当代,神经艺术史和神经美学呈现为多种形式。一些研究普遍由推测性叙述构成,它们试图将文化实践与其假定的神经物质基础联系起来。例如,个性的形成与发展植根于大脑的可塑性现象。20世纪90年代,杰拉尔德·埃德尔曼普及了这种观点。

关键词：艺术史研究推测性认知神经科学杰拉尔德埃德尔曼脑的可塑性形成与发展神经