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基于力位感知技能学习的轴孔柔顺装配方法

图学学报 2024年第2期45卷 250-258页

作者：路龙飞王峻峰赵世闻李广丁鑫涛华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动... 详细信息

针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动作数据集,搭建多层感知机(MLP)和注意力模块网络进行监督学习、生成力-动作映射判别模型,根据装配过程中的六维力信号预测下一步装配动作,减小轴中心线与孔中心线的夹角和距离,完成轴孔对准操作;在插孔阶段设计了一种以位置控制为内环的柔顺控制算法,通过设置轴端面的期望接触力,在六维力传感器数据反馈的作用下以主动顺应方式实时调整轴的位置和方向。以最小间隙为0.1 mm的单轴孔为对象,设计了100组装配实验,在平均时间为15.1s内的装配成功率为94%。通过与其他装配方法比较,提高了轴孔装配的效率和成功率。

关键词：轴孔装配力位感知技能学习注意力机制阻抗控制

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用心开展“受欢迎的调研”

思想政治工作研究 2024年第2期 51-52页

作者：无甄永峰河北高速公路集团有限公司党委不详

调查研究是我们党的传家宝,是做好各项工作的基本功。习近平总书记高度重视调查研究工作,多次作出指示批示,为全党大兴调查研究、做好各项工作提供了根本遵循。在学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想主题教育期间,河北高速公路集... 详细信息

调查研究是我们党的传家宝,是做好各项工作的基本功。习近平总书记高度重视调查研究工作,多次作出指示批示,为全党大兴调查研究、做好各项工作提供了根本遵循。在学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想主题教育期间,河北高速公路集团有限公司(以下简称“河北高速集团”)党委坚持把调查研究贯穿工作始终,自觉运用习近平总书记提出的调查研究“深、实、细、准、效”五字诀要求,围绕抓重点、补短板、强弱项、提活力,坚持明导向、全走到、转作风、见实效,用心开展“受欢迎的调研”。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想调查研究工作根本遵循主题教育补短板转作风自觉运用五字诀

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昆山“网上查档大厅”的建设与运行

中国档案 2024年第5期 38-39页

作者：朱建忠程知吴春新蔡熙峰周琦俊江苏省昆山市档案馆

近年来,江苏省昆山市档案馆融合数字城市建设理念,在存史、资政、育人、为民服务各项工作中加大信息技术运用力度,利用新媒体、新技术优势,更好地开展便民服务。在查档服务上,主动深化与“鹿路通”“第一昆山”“智慧昆山”等App平台的... 详细信息

近年来,江苏省昆山市档案馆融合数字城市建设理念,在存史、资政、育人、为民服务各项工作中加大信息技术运用力度,利用新媒体、新技术优势,更好地开展便民服务。在查档服务上,主动深化与“鹿路通”“第一昆山”“智慧昆山”等App平台的合作,率先开发建成集受理、认证、查询、出证等功能于一体的“网上查档大厅”,市民通过实名认证即可24小时直接在手机端查询婚姻档案、出生医学证明档案、独生子女档案、调资档案、劳动招工档案、职工调动档案、残疾证申领登记档案等多种类型的民生档案,进一步做优数字社会服务,促进数字惠民,真正实现“让数据多跑路,让群众少跑腿”。

关键词：民生档案婚姻档案实名认证登记档案江苏省昆山市便民服务信息技术运用建设与运行

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提高ECDL扫频线性度的高效迭代算法

应用光学 2024年第3期45卷 575-582页

作者：郭佳奇李鲲曹杰李晶晶梁亚峰北京理工大学光电学院北京100081 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) 浙江嘉兴314003

针对调频连续波激光雷达扫频线性度较差的问题,提出一种适用于压电陶瓷外腔的可调谐外腔半导体激光(external cavity diode laser,ECDL)的高效率线性化预调制修正方法。基于体光栅反馈的ECDL模型和压电陶瓷迟滞特性,设计了符合压电陶瓷... 详细信息

针对调频连续波激光雷达扫频线性度较差的问题,提出一种适用于压电陶瓷外腔的可调谐外腔半导体激光(external cavity diode laser,ECDL)的高效率线性化预调制修正方法。基于体光栅反馈的ECDL模型和压电陶瓷迟滞特性,设计了符合压电陶瓷偏置器(piezoelectric ceramics,PZT)物理性质的迭代控制算法,实现了ECDL高线性度扫频激光输出。该激光系统能够实现在60 kHz的重频条件下,输出扫频带宽为1.1 GHz的线性扫频,残余非线性达到10-7,并且通过实验验证了在80 m的距离下厘米级的测量精度,在3 km的距离下实现米级测量精度。结果表明,该算法可以有效解决压电陶瓷偏置器的ECDL的线性化修正问题。

关键词：调频连续波 ECDL 压电陶瓷控制算法

乡村振兴中文化基因植入策略的探讨——以上海市青浦区朱家角镇张马村乡村振兴实践为例

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工程建设与设计 2024年第12期 1-3页

作者：张愚峰中船第九设计研究院工程有限公司上海200082

主要研究了文化基因植入在乡村振兴实践中的价值,包括带动特色产业文化发展、保护地方文化传承、打造新兴IP。以上海市青浦区张马村乡村振兴实践为例,提出了文化基因植入在乡村振兴设计中的具体策略,包括文化转译、回归生活、空间演绎... 详细信息

主要研究了文化基因植入在乡村振兴实践中的价值,包括带动特色产业文化发展、保护地方文化传承、打造新兴IP。以上海市青浦区张马村乡村振兴实践为例,提出了文化基因植入在乡村振兴设计中的具体策略,包括文化转译、回归生活、空间演绎、符号提取、公众参与等。

关键词：乡村振兴文化基因场所记忆空间演绎公众参与

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基于一起事故的电动液压锚机使用与维保措施

青岛远洋船员职业学院学报 2024年第3期45卷 44-46,70页

作者：张治峰山东海运散货运输有限公司山东青岛266034

电动液压锚机在现代商船上是非常重要和常见的艏系泊设备之一。本文结合一起锚机事故案例,分析事故原因,提出使用与维护保养要点。

关键词：电动液压锚机锚机事故锚机维保使用

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一种估计外力矩的机器人直接示教方法

机械设计与制造 2024年第4期398卷 268-272页

作者：王振斌李笑武交峰广州启帆工业机器人有限公司广东广州510700 广东工业大学机电工程学院广东广州510006

为了解决机器人直接示教灵活性、柔顺性低和成本高等问题,提出一种估计外力矩的机器人直接示教方法。基于广义动量的力矩观测器和导纳、PD控制方案,采用辨识得到的连杆重力与关节摩擦力模型,实现无力矩传感器的机器人直接示教。首先,对... 详细信息

为了解决机器人直接示教灵活性、柔顺性低和成本高等问题,提出一种估计外力矩的机器人直接示教方法。基于广义动量的力矩观测器和导纳、PD控制方案,采用辨识得到的连杆重力与关节摩擦力模型,实现无力矩传感器的机器人直接示教。首先,对机器人关节进行实时的重力和摩擦力力矩补偿;然后,通过基于广义动量的力矩观测器,观测操作者拖动机器人运动的外力矩;最后,利用导纳控制,将观测的外力矩转换成关节期望运动轨迹,通过PD控制,将期望运动轨迹转化为补偿给关节的估计外力矩,从而实现机器人的直接示教。实验结果验证了该方法的有效性。研究结果可为无力矩传感器的机器人直接示教方案设计提供指导。

关键词：机器人直接示教力矩观测器参数辨识导纳控制 PD控制

白细胞介素-17A抑制剂治疗AP1S3基因突变的幼儿泛发性脓疱型银屑病1例

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临床皮肤科杂志 2024年第11期 658-660页

作者：冯小燕刘欣欣卞亚伟李钦峰天津市儿童医院皮肤科

泛发性脓疱型银屑病（GPP）是儿童银屑病中少见且难治类型，病情严重者可危及生命。GPP的病因和发病机制尚未明确，目前研究证实与IL-36RN、CARD14、AP1S3、MPO及SERPINA3基因突变有关[1]。本文报告白细胞介素（IL）-17A抑制剂司库奇尤... 详细信息

泛发性脓疱型银屑病（GPP）是儿童银屑病中少见且难治类型，病情严重者可危及生命。GPP的病因和发病机制尚未明确，目前研究证实与IL-36RN、CARD14、AP1S3、MPO及SERPINA3基因突变有关[1]。本文报告白细胞介素（IL）-17A抑制剂司库奇尤单抗成功治疗AP1S3基因突变的幼儿泛发性脓疱型银屑病1例。

关键词：银屑病,脓疱型,泛发性幼儿基因白细胞介素-17A抑制剂

石见穿诱导铁死亡抑制小鼠食管癌发生发展的研究

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中国全科医学 2024年第30期27卷 3784-3789页

作者：林鑫荣贾蕾李丽峰黄鸣吴忠冰李晶河北医科大学中西医结合学院河北省石家庄市050011 河北医科大学第四医院中医科河北省石家庄市050011

背景食管癌是一种在中国乃至全球范围内常见的消化道恶性肿瘤,具有很高的发病率和致死率。石见穿(SJC)作为传统中药,其清热解毒、活血镇痛之功常用于食管癌的治疗中。药理实验研究证明,SJC具有抗癌性,可有效治疗多种恶性肿瘤。目的基于... 详细信息

背景食管癌是一种在中国乃至全球范围内常见的消化道恶性肿瘤,具有很高的发病率和致死率。石见穿(SJC)作为传统中药,其清热解毒、活血镇痛之功常用于食管癌的治疗中。药理实验研究证明,SJC具有抗癌性,可有效治疗多种恶性肿瘤。目的基于铁死亡探讨SJC抑制C57小鼠食管原位癌发生发展的作用和机制。方法2022年2月—2023年2月选取SPF级C57BL/6雌鼠90只,随机分为对照组(Control组,n=15)、单纯4NQO诱癌组(4NQO组,n=25)、4-硝基喹啉N-氧化物(4NQO)+SJC低剂量组[4NQO/SJC(91 mg)组,n=25]和4NQO+SJC高剂量组[4NQO/SJC(182 mg)组,n=25]。采用4NQO诱导的方式进行C57小鼠食管癌原位模型的制备。观察小鼠活动情况,记录其精神状况和进食饮水情况,每隔8周分组测量小鼠体质量并进行记录。32周后进行食管组织苏木素-伊红(HE)染色和病理学分析。测定食管组织Fe^(2+)、谷胱甘肽(GSH)和丙二醛(MDA)含量,采用蛋白质印迹法检测小鼠食管组织中核受体共激活因子4(NCOA4),谷胱甘肽过氧化物酶4(GPX4)蛋白质的表达水平。采用Kaplan-Meier法绘制小鼠的生存曲线,生存曲线的比较采用Breslow检验。结果造模8、16、24、32周4NQO组、4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组小鼠体质量低于Control组,32周4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组小鼠体质量高于4NQO组(P<0.05)。Breslow检验结果显示,4组小鼠生存曲线比较,差异有统计学意义(χ^(2)=9.907,P=0.019)。HE染色结果可见,4NQO组小鼠食管上皮组织呈现异常增生,细胞排列紊乱,出现角化珠等异常病理改变;与4NQO组比较,4NQO/SJC(91 mg)组和4NQO/SJC(182 mg)组食管上皮组织病理学改变明显改善。4NQO组、4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组Fe^(2+)、MDA均低于Control组,GSH均高于Control组(P<0.05);4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组Fe^(2+)、MDA均高于4NQO组,GSH均低于4NQO组(P<0.05);4NQO/SJC(182 mg)组Fe^(2+)、MDA均高于4NQO/SJC(91 mg)组,GSH均低于4NQO/SJC(91 mg)组(P<0.05)。4NQO组NCOA4低于Control组、4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组,GPX4高于Control组、4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组(P<0.05);4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组GPX4高于Control组(P<0.05)。结论SJC可干预食管癌的发生发展,其机制可能与NCOA4介导的铁蛋白吞噬作用相关。

关键词：食管癌铁死亡石见穿原位癌诱导模型谷胱甘肽过氧化物酶4 核受体共激活因子4