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基于人工智能技术的机器人运动控制系统设计

现代电子技术 2024年第10期47卷 117-122页

作者：李艳红武汉工程大学邮电与信息工程学院湖北武汉430070

设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86... 详细信息

设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86架构工控机,使用PIC总线将采集到的机器人当前运动数据发送到基于人工智能技术的机器人运动路径规划模块内。该模块运用人工智能技术中的A*算法获取机器人轨迹路径规划结果后,依据该路径规划结果,将人工智能技术中的神经网络和模糊B样条基函数相结合,建立模糊B样条基函数神经网络控制器。该控制器输出机器人运动控制指令,并发送给伺服驱动器组件,伺服驱动器负责驱动机器人轴电机,控制机器人运动。实验结果表明:所设计系统具备较强的机器人路径规划能力,可在复杂路径情况下实现机器人运动控制,且控制精度和控制阶跃响应能力均较强。

关键词：人工智能机器人运动控制系统模糊B样条基函数神经网络路径规划

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人格权禁令程序建构研究

人格权禁令程序建构研究

作者：史艳红扬州大学

学位级别：硕士

侵害人格权的后果多数是无法弥补的，一旦产生便会对权利人造成巨大的损害，仅依靠事后救济并不能很好地保护人格权。《民法典》创设了人格权禁令制度，弥补了以往人格权保护的缺陷，与其他的人格权保护制度一起构成了“事前预防+事后... 详细信息

侵害人格权的后果多数是无法弥补的，一旦产生便会对权利人造成巨大的损害，仅依靠事后救济并不能很好地保护人格权。《民法典》创设了人格权禁令制度，弥补了以往人格权保护的缺陷，与其他的人格权保护制度一起构成了“事前预防+事后救济”的人格权保护体系，但是当前仅有实体法上的规定，缺乏具体实施的程序规则。学术界众多学者对人格权禁令的属性、程序模式选择及具体的程序规则设计争论不休，司法实践中各法院审理人格权禁令案件的程序不一，导致人格权禁令制度无法充分发挥其功效，违背了更好地保护人格权的立法初衷，因此从程序法的视角来研究人格权禁令制度是十分必要的。通过分析人格权禁令的法律属性，可以发现人格权禁令兼具实体法与程序法双重属性，彰显了其独立性。对比《民法典》实施前后的人格权禁令典型个案，发现法院在适用程序、审查重点、证据证明和担保等方面存在很大的差别。基于人格权禁令的特殊属性，将其与现有的普通民事诉讼程序、民事非讼程序、诉讼与非讼交叉适用、略式程序等程序模式进行一一适配，人格权禁令制度与现有的程序模式适配度并不高，构建一个独立的人格权禁令程序更为合适。结合典型案例的处理方式、众多学者的观点以及国外的成熟经验，此程序应当以非讼程序为框架，最大程度上追求公正与效率的平衡，在申请、审查和裁判等三个阶段亦需进行细致的制度设计。

关键词：人格权禁令程序规则法律属性立法完善

基于驾驶人生理特性的拥挤状态下车辆大角度变道风险研究

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基于驾驶人生理特性的拥挤状态下车辆大角度变道风险研究

作者：闫艳红东北林业大学

学位级别：硕士

交通基础设施供给与道路需求的不平衡,导致城市道路交通拥挤愈发严重。交通拥挤对驾驶人的心理状态和驾驶行为都会产生较大的影响,甚至诱发交通事故。变道行为是一种基本的车辆行驶状态,高密度交通流状态下变道操作更加困难,引起的交通... 详细信息

交通基础设施供给与道路需求的不平衡,导致城市道路交通拥挤愈发严重。交通拥挤对驾驶人的心理状态和驾驶行为都会产生较大的影响,甚至诱发交通事故。变道行为是一种基本的车辆行驶状态,高密度交通流状态下变道操作更加困难,引起的交通冲突更多,行车危险系数更大。因此,论文从人因工程的角度,将驾驶人的视觉、生理和心理状态与变道风险相关联,为识别道路交通风险点、减少交通事故提供参考和理论依据。论文定义了大角度变道行为,选取短距离连续变道、借道左转、并行转弯、瓶颈路段汇流、回转掉头等五种典型的大角度变道场景,搭建城市道路拥挤交通仿真场景,开展驾驶模拟试验,获取驾驶人各变道情形下视觉、生理和驾驶数据;基于视觉、生理及驾驶指标变化情况判断驾驶人心理负荷程度及道路交通风险,分析环境中导致驾驶人紧张的危险因素;建立熵权-TOPSIS综合评价模型,将五种大角度变道行为划分为不同阶段13个评价对象,对大角度变道行为的风险程度进行评价;通过问卷调查获知驾驶人对各大角度变道行为的主观感受及驾驶模拟试验的仿真程度评价。研究结果显示,持续注视时间,注视兴趣区域、累计扫视时间、扫视幅度、瞳孔面积变化率等视觉指标及心电、皮电等生理指标,能较好地表征驾驶人在大角度变道情形下的心理变化。基于视觉和生理指标变化规律,对上述五种大角度变道行为风险程度进行排序,依次为借道左转>连续变道>回转合流>瓶颈变道>并行转弯,其瞳孔面积变化率均值分别为26.28%、24.22%、21.40%、17.74%、14.83%。利用瞳孔面积变化率、心率增长率和皮电增长率,标定出五种大角度变道过程的高风险点分别为中央分隔带开口处S转弯、驶入第二条目标车道、车头进入对向车道、变道转入开放路段、交叉口中心区域,并分析了该位置存在的潜在危险。通过熵权-TOPSIS综合评价显示,上述高风险点与最优解的相对接近度C分别为0.937、0.813、0.688、0.495、0.440;借道左转、连续变道全过程的安全风险大;各变道行为的变道执行阶段风险程度最大。问卷结果显示,借道左转和连续变道中感到非常紧张的人数比例最高;驾驶模拟试验的仿真效果较好。

关键词：大角度变道驾驶模拟视觉特性生理特性交通风险

“三全育人”视域下高校“大思政课”新格局构建研究

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“三全育人”视域下高校“大思政课”新格局构建研究

作者：周艳红南昌大学

学位级别：硕士

构建“大思政课”新格局,是解决好“怎样培养人”的重要手段,是实现全员全过程全方位育人的机制创新,“三全育人”与“大思政课”具有共同的目标指向。在具体实践中,思政课“孤岛化”问题比较严重,影响育人效果的因素仍然存在。开创“... 详细信息

构建“大思政课”新格局,是解决好“怎样培养人”的重要手段,是实现全员全过程全方位育人的机制创新,“三全育人”与“大思政课”具有共同的目标指向。在具体实践中,思政课“孤岛化”问题比较严重,影响育人效果的因素仍然存在。开创“大思政课”新格局,需要调动社会资源与课堂资源、校园资源互融互通,在广阔的社会天地中深入挖掘各种资源与各方力量,努力构建高校“大思政课”协同育人新格局,为创新思政课育人模式提供新思路,为培养时代新人开辟新路径,为新时代思想政治工作指明新方向。建好“大思政课”新格局关键在于把握“大”的意蕴,面临时代发展变化和思政课改革的关键时期,时代的发展赋予了“大思政课”新的使命要求。通过运用文献研究法、历史研究法、逻辑推理与综合研究相结合的方法,对相关文献的阅读与分析,依据“是什么—为什么—怎么样—怎么办”的逻辑思路,分析阐释“三全育人”视域下“大思政课”新格局的理论基础、内涵要义、构建原则与方法、实践路径。“大思政课”新格局是以落实立德树人为使命,以培养时代新人为目标,以“怎样培养人”推进多资源整合互动为协同机制,形成思政课与课程思政同向同行、思政课教学小课堂与社会实践大课堂内外联动、思政课教学与日常思想政治工作相互渗透新局面。当前,高校“大思政课”新格局还存在课程资源与思政课程衔接还不连贯、思政课教师与其他教师协同性还有不足、思想政治工作的资源和平台整合还不充分等。构建“大思政课”新格局需要遵循坚持方向性与理论性、系统性与创新性、主导性与主体性相结合的原则,优化建设“大思政课”新格局的实践路径:一是筑牢党的政治领导根基,构建“大思政课”的保障体系;二是改革创新思政课主渠道教学,构建“大思政课”全方位大课堂;三是建设专兼结合的大师资队伍,构建“大思政课”全员育人大师资;四是搭建校内外大资源平台,构建“大思政课”全过程育人大平台。

关键词：三全育人立德树人高校“大思政课” 实践路径

2,5-二氯对苯二甲酸构筑的三核簇基MOF的合成、结构及气体吸附分离性能

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2,5-二氯对苯二甲酸构筑的三核簇基MOF的合成、结构及气体吸附分...

作者：肖艳红江西师范大学

学位级别：硕士

金属-有机框架材料近年来成为了多孔材料的研究热点,与其它多孔固体材料相比,MOF的许多独特的优势使其应用极其广泛,特别是在气体吸附分离领域展现出了巨大的潜力。金属或配体的微小变化都可能造成MOF结构和性能的改变,这为MOF功能的调... 详细信息

金属-有机框架材料近年来成为了多孔材料的研究热点,与其它多孔固体材料相比,MOF的许多独特的优势使其应用极其广泛,特别是在气体吸附分离领域展现出了巨大的潜力。金属或配体的微小变化都可能造成MOF结构和性能的改变,这为MOF功能的调控提供了可能。本文的主要研究思路是探索氯基团对MOF气体吸附分离行为的影响,以2,5二氯对苯二甲酸为主要配体合成了基于三核金属氧簇的两个系列MOF。第一个系列用2,5-二氯对苯二甲酸(2Cl BDC)与三角形配体2,4,6-三(4-吡啶基)-1,3,5-三嗪(TPT)和氯化铁合成的铁MOF,简称Fe-2Cl BDC-TPT。Fe-2Cl BDC-TPT是由有机配体桥连三核Fe(μ-O)簇形成的三维结构。Fe-2Cl BDC-TPT在p H=1-11的水溶液中的稳定性极好。另外,Fe-2Cl BDC-TPT对乙烷/乙烯和乙炔/二氧化碳混合气体表现出分离性能。为了探究氯原子的存在对气体分离的影响,合成了对苯二甲酸(BDC)替换2,5-二氯对苯二甲酸的Fe-BDC-TPT,两者是同构的。但研究发现两者对乙炔/二氧化碳的分离性能相当,说明了氯原子的存在并没对Fe-2Cl BDC-TPT的气体吸附有很大的影响,这可能是在这个体系结构中氯基团并不是这些气体吸附的主要吸附位点。第二个系列是由对苯二甲酸(BDC)或2,5-二氯对苯二甲酸与异烟酸(HINA)和钴离子分别合成的Co-BDC-HINA和Co-2Cl BDC-HIN。这两个MOF是同构的且含有三核Co(μ-O)簇单元。三核Co(μ-O)簇单元在对苯二甲酸或者2,5-二氯对苯二甲酸和异烟酸的共同桥连下形成了三维结构。与Co-BDC-HINA相比,Co-2Cl BDC-HINA能在高湿度条件下稳定,更为重要的是,Co-2Cl BDC-HINA对乙烷/乙烯的分离性能显著提高了,特别是乙烷/乙烯的选择性分离系数提高了1.5倍。穿透分离实验证明了Co-2Cl BDC-HINA能高效分离乙烷/乙烯混合气。因此我们通过氯取代策略显著的提升了MOF对乙烷/乙烯的分离性能。理论计算和实验表明:与Co-BDC-HINA相比,虽然Co-2Cl BDC-HINA对乙烷和乙烯的吸附作用力都稍微减弱了,但拉大了乙烷与框架和乙烯与框架之间作用力的差距,因此Co-2Cl BDC-HINA对乙烷/乙烯具有更好的分离效果。这与常规的功能化增强MOF主客体作用力实现气体分离的研究思路不同,为功能化提升MOF的气体分离能力提供了新的策略。在此基础上,我们尝试用2,5-二氟对苯二甲酸(2FBDC)替代对苯二甲酸合成了Co-2FBDC-HINA。但Co-2FBDC-HINA对乙烷/乙烯和乙炔/二氧化碳的分离性能与Co-BDC-HINA相当,说明氟原子并没有对Co-2FBDC-HINA的气体吸附的分离性能产生重大影响。这可能是氟原子的半径与氯原子相比小很多,所以不足以对孔径和孔环境的调节产生大的影响。

关键词：三核簇基MOF 2,5-二氯对苯二甲酸氯取代基晶体结构气体分离

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基于价值链的CY公司战略成本管理研究

基于价值链的CY公司战略成本管理研究

作者：谭艳红重庆理工大学

学位级别：硕士

近年来工业互联网、大数据、智能制造快速发展,传统制造业的生产方式、组织形态正逐渐被改变,同时也涌现出各种新兴行业,给自动化仪器仪表及控制系统市场带来更多生机,市场空间进一步被拓宽。自动控制系统市场进入大量新的竞争者,外资... 详细信息

近年来工业互联网、大数据、智能制造快速发展,传统制造业的生产方式、组织形态正逐渐被改变,同时也涌现出各种新兴行业,给自动化仪器仪表及控制系统市场带来更多生机,市场空间进一步被拓宽。自动控制系统市场进入大量新的竞争者,外资、国内企业都在通过调整战略、增加研发、提高产能等方式争抢新一轮竞争制高点,市场竞争日趋激烈。在此背景下,成本管理的重要性不言而喻,但是传统的成本管理已无法与企业的发展需要相匹配,新形势下要求成本管理必须与企业战略相结合,从战略意义上对成本管理进行扩展。战略成本管理相比于传统成本管理更具整体性、长远性、前瞻性,实行战略成本管理的目标不仅仅是降低成本,而是与企业竞争战略相配合,以提升企业的竞争优势。本文以工业自动控制系统装置制造业企业CY公司为案例研究对象,基于价值链对CY公司战略成本管理情况展开研究,主要从战略定位、价值链、战略成本动因这三个方面进行详细分析后,得出结论:CY公司目前战略成本管理在内部、纵向、横向价值链以及战略成本动因这几个方面都存在不足,如在内部价值链管理中,人力资源管理环节中人员结构和人员薪酬需要调整,研发设计环节需要加大资金以及高层次研发人员的投入;在公司纵向价值链管理中,上游供应商关联方交易较同行业其他公司多,下游客户信用评级制度不完善;在公司横向价值链管理中,与竞争对手相比CY公司目前的研发投入不足;战略成本动因分析中,存在价值链联系不够紧密、各价值链缺乏沟通和员工战略成本管理意识薄弱等问题。最后根据发现的问题,有针对性地从内部、纵向、横向价值链以及战略成本动因方面提出了CY公司战略成本管理优化建议,希望能对CY公司的战略成本管理实施以及持续发展提供一点帮助。

关键词：战略成本管理价值链成本动因制造业

仙灵骨葆胶囊联合辣椒碱乳膏穴位涂擦治疗糖皮质激素性骨质疏松症的临床疗效

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仙灵骨葆胶囊联合辣椒碱乳膏穴位涂擦治疗糖皮质激素性骨质疏松症...

作者：詹艳红江西中医药大学

学位级别：硕士

目的:通过使用仙灵骨葆胶囊联合辣椒碱乳膏穴位涂擦的治疗方法,评价其对于糖皮质激素性骨质疏松症(glucocorticoid-induced osteoporosis,GIOP)的实际临床应用疗效以及安全性,并探索其取效机制。方法:1.临床病例:选取在2020年12月-2022... 详细信息

目的:通过使用仙灵骨葆胶囊联合辣椒碱乳膏穴位涂擦的治疗方法,评价其对于糖皮质激素性骨质疏松症(glucocorticoid-induced osteoporosis,GIOP)的实际临床应用疗效以及安全性,并探索其取效机制。方法:1.临床病例:选取在2020年12月-2022年12月期间,就诊于江西中医药大学附属医院风湿病科,临床诊断为糖皮质激素性骨质疏松症的患者60例,其中对照组30例,治疗组30例。在两组用药开始前,对其年龄、性别、病程等一般情况开展统计学数据处理,结果表明两组可以进行比较。2.治疗方法:对照组使用阿法骨化醇软胶囊+碳酸钙D3片,治疗组在对照组基础上联合仙灵骨葆胶囊+辣椒碱乳膏穴位涂擦。观察治疗时长都为6个月。3.观察指标:两组患者骨代谢指标(PTH、BGP、CT、vit-D)、症状指标(总体有效率、VAS评分、中医证候积分量化表)、骨密度、安全性指标和药物不良反应。结果:总共纳入60例GIOP患者,研究过程中因个人原因脱落2例,两组各有1例,最终剩下58例受试者参与研究过程。1.疗效总有效率比较:两组患者经过6个月的临床治疗,治疗组的总有效率为82.76%,而对照组的总有效率为58.62%,说明治疗组高于对照组。经统计学软件分析发现,比较差异具有统计学意义(P0.05),故仙灵骨葆胶囊联合辣椒碱乳膏穴位涂擦不会增加不良反应的发生。结论:在西药基础上使用仙灵骨葆胶囊联合辣椒碱乳膏穴位涂擦治疗糖皮质激素性骨质疏松症,可以有效缓解患者的症状。治疗组中医证候积分低于单西药方案的对照组,表明中西药联合治疗GIOP临床效果显著,提高患者的生活质量。可有效降低血清中PTH含量,升高BGP、CT、vit-D含量,从而改善骨代谢,为其治疗GIOP提供了理论依据。治疗组不良反应较单西药方案的对照组无增加,表明治疗组安全性好。

关键词：糖皮质激素性骨质疏松症仙灵骨葆胶囊辣椒碱乳膏穴位涂擦

边疆少数民族地区农村特困老人集中供养问题研究——基于W县的实证调研

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边疆少数民族地区农村特困老人集中供养问题研究——基于W县的实...

作者：甘艳红吉林大学

学位级别：硕士

随着老龄化程度的不断加剧,现代社会的养老方式已经逐渐脱离了单一化的家庭养老支持,进入了家庭养老、机构养老、社会养老的多元化养老新阶段。特困老人作为现代社会老龄人口中的特殊群体,其养老方式的显著特征是:由于血缘论基础上的家... 详细信息

随着老龄化程度的不断加剧,现代社会的养老方式已经逐渐脱离了单一化的家庭养老支持,进入了家庭养老、机构养老、社会养老的多元化养老新阶段。特困老人作为现代社会老龄人口中的特殊群体,其养老方式的显著特征是:由于血缘论基础上的家庭养老支持系统的缺位,所以机构养老和社会养老两个支持系统对于特困老人来说尤为重要。笔者所调研的W县是一个边疆少数民族地区,县内特困老人共计592位(成功调研577位)。除2020年前后搬进县城内易地扶贫安置点的5位特困老人外,其余特困老人都常年住在农村。因家庭代际养老支持的缺乏,W县的三个敬老院及其所提供的的集中供养服务共同构成了县内特困老人的机构养老支持系统。但通过对该县特困老人养老状况的实地调研,笔者发现在机构养老支持系统中存在着低集中供养率的问题,而特困老人群体本身也拥有着低集中供养意愿的问题。同时,社会养老支持系统的作用也因为特困老人的低集中供养意愿而得到凸显。特困集中供养是由政府主持建立的以敬老院为主要形式的特困供养机构专门为特困老人群体提供的集中养老服务。值得注意的是,机构养老支持系统中的低集中供养率问题更多是因为边疆少数民族地区农村特困老人对机构供养存在事实上的不适应,而低集中供养意愿问题则更倾向于情感上的不愿意。针对边疆少数民族地区特困供养机构低集中供养率的问题,本文分别从地域性的养老文化场域、民族性的养老文化惯习、乡土性的养老文化观念三个方面进行了分析。针对特困老人低集中供养意愿的问题,借助共同体理论,笔者分别从民族共同体、精神共同体、宗教共同体三个方面对特困老人不愿意选择机构供养的原因进行了讨论。基于对低集中供养率问题的分析,本文依据嵌入理论探讨了边疆少数民族地区农村特困老人的适应性养老:首先是要积极解决现代机构供养与边疆少数民族传统养老文化在时空维度上“嵌”而不“互”的问题,以提高边疆少数民族地区农村特困老人对机构养老支持方式的适应程度;其次是在“互嵌”的基础上过渡到“互融”的新阶段,即从养老观念的适应型转变和供养实践的区域性互鉴两个方面来实现边疆少数民族地区特困供养秩序的重构。同时,通过对低集中供养意愿问题的分析,本文依据宗教应对理论探讨了边疆少数民族地区农村特困老人的灵性养老:一是构建灵性生活秩序,在边疆少数民族地区农村特困老人不愿离开原有共同体的基础上,兼顾他们的养老生活需求和宗教生活需求;二是提供精神互惠的灵性护理,发挥出宗教应对在精神养老上的独特优势,如提供临终关怀服务;三是取代短暂的救济型特困养老支持,转而发展长期稳定的救助型特困养老支持。

关键词：边疆少数民族地区农村特困老人特困供养孤寡老人

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“燕语”茶业品牌建设研究

“燕语”茶业品牌建设研究

作者：宗艳红云南师范大学

学位级别：硕士

中国是茶叶的消费和出口大国,有悠久的茶叶种植历史,中国人自古以来就有饮茶的习惯。随着经济不断的发展,茶叶已经成为大众生活一种常见的饮品。临沧因独特的地理位置,茶叶品质较好,临沧的“滇红茶”“冰岛茶”“昔归茶”等区域公共品... 详细信息

中国是茶叶的消费和出口大国,有悠久的茶叶种植历史,中国人自古以来就有饮茶的习惯。随着经济不断的发展,茶叶已经成为大众生活一种常见的饮品。临沧因独特的地理位置,茶叶品质较好,临沧的“滇红茶”“冰岛茶”“昔归茶”等区域公共品牌在国内外有较高的知名度。随着临沧茶叶产业快速发展,茶叶企业数量迅速增加,近几年临沧茶叶产业发展从“有品类,无品牌”到“有品牌,知名度低”,做好品牌建设已经成为临沧茶叶企业发展的重点。近年来燕语公司发展快速,企业保持了传统的普洱茶制茶工艺,又结合现代生产设备进行不断创新,是临沧比较具有代表性的企业。如何借助现有的公共区域品牌来建设企业品牌,成为“燕语”品牌发展的新思考。本文通过阐述国内茶叶产业、云南省茶叶产业和临沧茶叶产业的概况,临沧区域品牌现状和“燕语”品牌的现状,采用文献分析法、案例分析法和比较分析法,并运用PEST模型分析宏观环境和波特五力模型分析行业环境,再结合访谈和问卷调查进行分析,发现燕语公司目前存在品牌销售渠道过窄;产品知名度低;区域公共品牌管理混乱的问题。针对以上问题进行分析,先使用STP理论,对消费者的收入、心理、行为和市场进行细分;通过产品差异化来进入高、中、低端三个市场;市场定位突出“科技”茶,企业加大技术投入,生产出高品质、低价位的茶叶,满足市场需求。再使用品牌共鸣模式,首先,通过让消费者了解“燕语”品牌的名称、logo和宣传语的含义,让消费者对该品牌有品牌认知。其次,通过加强宣传渠道传播,以线下门店为主、利用好新媒体和餐+茶结合的新模式,让消费者对该品牌有品牌认识。再次,通过消费者购买需求自饮和送礼,价格从高、中和低价位,推出六种系列的产品,满足高、中和低不同需求的消费者;和加强促销手段如免费试饮、赠送礼品和事件营销,通过以上措施来强化消费者对该品牌的品牌认同。最后,通过不断挖掘茶文化和提高公司服务质量,让消费者成为该品牌的忠实消费者,达到对该品牌的品牌共鸣。

关键词：燕语品牌定位品牌共鸣