检索结果-南通市图书馆

独立驱动脚轮全向移动机器人运动机构及控制系统设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制工程 2023年

作者：蒋鹏沈安林黄晓蓉李华夏彭忆强隋立起丰川动力科技有限公司西华大学汽车与交通学院汽车测控与安全四川省重点实验室四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心

针对独立驱动脚轮全向移动机器人的结构设计和模糊PID速度控制策略均未在实物平台中验证的问题，设计了独立驱动脚轮全向移动机器人运动机构及控制系统。首先，采用轮毂电机和集电环设计了一体式轮毂电机悬架，搭建了三轮结构的独立驱... 详细信息

针对独立驱动脚轮全向移动机器人的结构设计和模糊PID速度控制策略均未在实物平台中验证的问题，设计了独立驱动脚轮全向移动机器人运动机构及控制系统。首先，采用轮毂电机和集电环设计了一体式轮毂电机悬架，搭建了三轮结构的独立驱动脚轮全向移动机器人机械结构。其次，使用工业级可编程逻辑控制器（PLC）为主控制器，设计了机器人控制系统，通过CANopen通讯协议同步控制三个电机实现机器人全向移动。最后，基于运动学模型提出三并联模糊PID速度控制策略，通过Simulink-Adams联合仿真验证建模和控制算法正确性并总结控制器整定规律，制定模糊规则库；基于联合仿真经验和搭建的实物平台进行实物试验。结果表明，搭建的实物平台机械结构稳定、控制算法有效。

关键词：独立驱动脚轮全向移动机器人可编程逻辑控制器(PLC) 模糊PID

刚柔耦合多体系统的冲击响应分析方法及应用研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

振动与冲击 2012年第15期31卷 26-29,35页

作者：隋立起郑钰琪王三民西北工业大学机电学院西安710072

利用多体系统传递矩阵法建立了刚柔耦合多体系统的动力学模型,并且将冲量模型和碰撞接触模型与多体系统传递矩阵法结合,提出了基于传递矩阵法的刚柔耦合多体系统的冲击响应分析方法。根据柯西方程推导出系统中的柔性梁在冲击载荷作用下... 详细信息

利用多体系统传递矩阵法建立了刚柔耦合多体系统的动力学模型,并且将冲量模型和碰撞接触模型与多体系统传递矩阵法结合,提出了基于传递矩阵法的刚柔耦合多体系统的冲击响应分析方法。根据柯西方程推导出系统中的柔性梁在冲击载荷作用下的冲击应力分布公式。以某型汽车起重机为例分析了在起吊过程中的冲击载荷特点,计算了该刚柔耦合多体系统的冲击响应及柔性梁的冲击应力分布规律,并与试验结果对比,证实了该方法的正确性。

关键词：多体系统多体系统传递矩阵法冲击模型冲击应力

考虑齿轮耦合振动的换挡过程非线性动力学分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

清华大学学报（自然科学版） 2020年第2期60卷 109-116页

作者：隋立起田丰李波曾远帆田光宇陈红旭清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 宜宾丰川动力科技有限公司宜宾644600

为分析电驱动机械变速器换挡过程接合套和接合齿圈的动态特性,该文建立了考虑齿轮耦合振动的换挡过程非线性动力学模型。该模型中,接合套和接合齿圈在接合过程中的接触冲击由非线性接触力学模型描述,含间隙的传动齿轮非线性振动由齿轮... 详细信息

为分析电驱动机械变速器换挡过程接合套和接合齿圈的动态特性,该文建立了考虑齿轮耦合振动的换挡过程非线性动力学模型。该模型中,接合套和接合齿圈在接合过程中的接触冲击由非线性接触力学模型描述,含间隙的传动齿轮非线性振动由齿轮动力学集中质量法建模描述。这2种非线性运动过程最后由统一的动力学方程耦合。考虑到接合套和接合齿圈不同的接合状态,总结了5种状态,并分别列出其耦合动力学方程,进而通过Runge-Kutta法对系统动态特性进行了仿真计算。所得的仿真结果与实验结果相吻合,证明了该模型的正确性。在此基础上,分析接合套和接合齿圈的接触冲击力,结果表明:即使仅存在微小的转速差和转角差,瞬时冲击力也高达23 800 N。该仿真结果对于接合套和接合齿圈的优化设计及提升换挡品质具有重要意义。

关键词：电动汽车电驱动机械变速器接触冲击齿轮动力学非线性动力学

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车起重机刚柔耦合振动特性研究

机械科学与技术 2013年第1期32卷 150-156页

作者：郑钰琪王三民隋立起西北工业大学机电学院

针对某型号汽车起重机,根据多体系统传递矩阵法,建立了包含柔性臂的多刚柔体系统动力学模型,研究了起重机系统的频率响应,分析了起重机在起升过程中的冲击载荷特点,计算了起重机系统的冲击响应。根据弹性形变与应力的关系,推导出了动应... 详细信息

针对某型号汽车起重机,根据多体系统传递矩阵法,建立了包含柔性臂的多刚柔体系统动力学模型,研究了起重机系统的频率响应,分析了起重机在起升过程中的冲击载荷特点,计算了起重机系统的冲击响应。根据弹性形变与应力的关系,推导出了动应力计算公式,求出了柔性吊臂在起升冲击载荷作用下的动应力分布并与试验结果对比。研究了不同衰减系数的电机对吊臂最大动应力的影响。

关键词：汽车起重机柔性臂多体传递矩阵法动力学频率响应冲击响应动应力

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于换挡力的换挡摇臂多目标结构设计优化

电子机械工程 2022年第3期38卷 13-17页

作者：苟鹏张培培隋立起周青松左明健电子科技大学机械与电气工程学院四川成都611731 宜宾丰川动力科技有限公司四川宜宾644002 青岛国际院士港研究院山东青岛266041

换挡摇臂是换挡执行机构的关键零件之一,其变形与疲劳寿命对于换挡执行机构的正常工作具有重要影响。文中以某型电控电动式换挡机构的换挡摇臂为研究对象,首先通过多体动力学仿真计算获取载荷谱,基于有限元仿真计算换挡摇臂的应力分布,... 详细信息

换挡摇臂是换挡执行机构的关键零件之一,其变形与疲劳寿命对于换挡执行机构的正常工作具有重要影响。文中以某型电控电动式换挡机构的换挡摇臂为研究对象,首先通过多体动力学仿真计算获取载荷谱,基于有限元仿真计算换挡摇臂的应力分布,从而计算出换挡摇臂的变形与疲劳寿命;然后基于变形和疲劳寿命分析结果,选取换挡摇臂关键几何参数为设计变量,以换挡摇臂质量和换挡摇臂变形为目标,以换挡摇臂疲劳寿命为约束条件,通过响应面法对换挡摇臂结构进行多目标设计优化。结果显示,在换挡摇臂质量减轻的同时,变形不增反减。这充分说明文中建立的模型和优化方法具有一定的工程应用价值,为换挡摇臂的设计提供了重要的理论支撑。

关键词：换挡摇臂疲劳变形结构优化

基于FFLD分析的汽车在极限凹坑路面工况下车身结构失效CAE新方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车工程 2024年第1期46卷 120-127,138页

作者：卢晓汪隋泛亚汽车技术中心有限公司上海201206

在车身前期设计阶段,为了考核车辆在极限坑洼路面的冲击下对车身结构的影响,根据通用全球相关方坑道路试验标准,本文针对极限冲击的方坑#3路面,以某车型在方坑#3路试中出现了车身结构失效的问题为研究对象,找出了传统钣金失效准则CAE方... 详细信息

在车身前期设计阶段,为了考核车辆在极限坑洼路面的冲击下对车身结构的影响,根据通用全球相关方坑道路试验标准,本文针对极限冲击的方坑#3路面,以某车型在方坑#3路试中出现了车身结构失效的问题为研究对象,找出了传统钣金失效准则CAE方法的不足,不能复现出试验失效的问题,进而通过大量料片试验建立了断裂成形极限图(fracture forming limit diagram,FFLD),来作为钣金失效准则的CAE新方法。随后基于该CAE新方法,通过车辆动力学科计算的方坑#3虚拟路谱作为载荷输入,对车身结构进行有限元仿真分析,成功复现了试验失效。根据CAE新方法分析的结果,对车身结构进行改进,最终通过了方坑#3路试验证,且试验和CAE仿真结果对标具有良好的一致性。证明了基于该方法,可以在车身开发前期阶段,准确预测出钣金在复杂变形条件下的真实破坏情况,从而减少了后期试验中出现的车身结构失效的风险。

关键词： FFLD 方坑#3 虚拟路谱避震塔

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车起重机振动模态研究

机械设计与制造 2011年第11期 107-108页

作者：郑钰琪隋立起王三民西北工业大学机电学院西安710072

汽车起重机在起吊工作过程中,激励频率应远离固有频率,以免因产生共振而发生危险。因此在汽车起重机设计与应用过程中对其进行振动模态分析是十分必要和重要的工作。将汽车起重机处理为由多个刚体、集中质量、弹性梁、扭簧以及弹簧按一... 详细信息

汽车起重机在起吊工作过程中,激励频率应远离固有频率,以免因产生共振而发生危险。因此在汽车起重机设计与应用过程中对其进行振动模态分析是十分必要和重要的工作。将汽车起重机处理为由多个刚体、集中质量、弹性梁、扭簧以及弹簧按一定方式铰接而成的刚柔耦合多体系统,建立了汽车起重机的动力学模型,用多体系统传递矩阵法计算了其振动固有频率及对应的主振型,解决了同时含有多个刚体和弹性体的复杂多体系统的振动模态计算问题。

关键词：汽车起重机多体系统传递矩阵振动特性固有频率主振型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

以稻壳热解炭制备镧负载多孔炭复合电极材料

高等学校化学学报 2024年第4期45卷 1-9页

作者：隋光辉程岩岩南昌师范学院化学与食品科学学院南昌330032

利用稻壳热解炭为原料制备镧负载多孔炭复合电极材料(La/PCs),先将稻壳热解炭分离出炭前驱体,再采用原位活化/负载的方法制备一系列镧负载多孔炭复合电极材料,分别考察了煅烧温度和浸渍比对其吸附性能和电化学性能的影响.采用X射线衍射(... 详细信息

利用稻壳热解炭为原料制备镧负载多孔炭复合电极材料(La/PCs),先将稻壳热解炭分离出炭前驱体,再采用原位活化/负载的方法制备一系列镧负载多孔炭复合电极材料,分别考察了煅烧温度和浸渍比对其吸附性能和电化学性能的影响.采用X射线衍射(XRD)、X射线光电子能谱(XPS)、扫描电子显微镜/X射线能谱仪(SEM-EDS)和Brunauer-Emmett-Teller比表面积(BET)法研究了该系列镧负载多孔炭复合电极材料的金属结构与价态、元素组成及表面形貌,并分析了孔结构与电容值之间可能存在的关系.结果表明,在6 mol/L KOH电解液中,La/PC_900/10材料的电容值为269.45 F/g.在电流密度为0.5 A/g时,由其组装的对称超级电容器具有23.45 W·h/kg的能量密度,此时的功率密度为0.70 kW/kg,并且循环5000次后的电容保持率为86.41%.La/PC_900/10良好的电容性能显示了其作为碳基电极应用于高性能超级电容器的潜力.研究结果为稻壳热解炭的利用和镧在新能源材料领域的应用提供了一条可行路径.

关键词：稻壳热解炭镧负载多孔炭复合电极

5G通信技术在城市轨道交通信号系统中的应用与实践

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第6期 0191-0194页

作者：曲立起中交一公局电气化工程有限公司广东广州510000

5G移动通信新技术在城市轨道交通信号系统中的应用是一项重要的技术发展,它具有高速、低时延、大容量等特点,具有广阔的应用前景和广阔的前景。5G技术在城轨信号系统中不仅可以实现数据的实时传输,还可以进行智能化的监测与调度,提高安... 详细信息

5G移动通信新技术在城市轨道交通信号系统中的应用是一项重要的技术发展,它具有高速、低时延、大容量等特点,具有广阔的应用前景和广阔的前景。5G技术在城轨信号系统中不仅可以实现数据的实时传输,还可以进行智能化的监测与调度,提高安全性与管理的效率。通过5G技术的实施,将为列车的实时定位与运行状态提供更加准确的信息,从而有效地规避拥挤与事故,提升行车的准确性与安全性。同时,5G技术还能够支撑车辆与车辆之间、车辆与基础设施之间的信息传输,实现更加智能化的交通协同与管理,提升城市交通的运行效率与便利性。因此,5G移动通信新技术将为我国城市轨道交通建设提供更加高效、更智能化、更加安全的运行方式,促进我国城市轨道交通产业向数字化、智能化方向发展。

关键词： 5G通信技术城市轨道交通信号系统