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复杂未知环境下机器人路径规划算法研究

复杂未知环境下机器人路径规划算法研究

作者：隋玲玲复旦大学

学位级别：硕士

路径规划是移动机器人自主导航系统的关键任务之一,灵活有效的路径规划算法有助于机器人适应各种复杂环境,到达指定地点完成任务。本文就二维未知环境及三维狭窄空间中的路径规划问题进行研究,得到两种新的改进算法,仿真实验可验证算法... 详细信息

路径规划是移动机器人自主导航系统的关键任务之一,灵活有效的路径规划算法有助于机器人适应各种复杂环境,到达指定地点完成任务。本文就二维未知环境及三维狭窄空间中的路径规划问题进行研究,得到两种新的改进算法,仿真实验可验证算法的有效性。为实现二维未知环境下的路径规划,克服局部最小、震荡等问题,本文提出了一种新的在线路径规划算法。该算法基于滚动优化算法思想,重新设计子目标映射法则;在局部路径规划中引入二维对角线距离作为A*搜索算法的启发式距离;添加禁忌搜索和随机路径选择模块,以克服震荡问题并保证了算法的完备性。仿真实验验证了算法在环境适应能力和路径优化等方面的性能提高。三维空间环境因运动约束复杂,障碍物分布多变,路径规划面临较大挑战。为解决分布有狭窄通道的三维空间中的路径规划问题,本文提出一种改进型RRT算法。改进算法首先引入三维对角线距离进行最近点邻域搜索,减小了算法的运算复杂度;此类环境中易出现原搜索树难以扩展的采样节点,改进算法采用生成局部搜索子树的方法,加快了算法的收敛速度,能够在较短时间内找到一条有效路径抵达目标点;路径平滑模块对所得路径进行平滑优化,提高机器人的工作效率。本改进算法在保持了原RRT算法优势的同时增强了路径搜索的目的性和时效性。仿真实验验证了算法性能的有效性。

关键词：自主移动机器人路径规划二维未知环境三维狭窄空间滚动优化快速搜索随机树

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论1956-1961年的第二次苏南论战

论1956-1961年的第二次苏南论战

作者：隋玲玲曲阜师范大学

学位级别：硕士

1948-1953年苏南冲突后,面对苏联的政治压力、经济封锁和军事威胁,南斯拉夫逐渐摆脱意识形态的束缚,将国家利益作为制定对外政策的主要依据,逐步走上自治的社会主义道路。1953年斯大林逝世后,苏联为了与以美国为首的帝国主义阵营相抗衡... 详细信息

1948-1953年苏南冲突后,面对苏联的政治压力、经济封锁和军事威胁,南斯拉夫逐渐摆脱意识形态的束缚,将国家利益作为制定对外政策的主要依据,逐步走上自治的社会主义道路。1953年斯大林逝世后,苏联为了与以美国为首的帝国主义阵营相抗衡,对东欧国家实行松绑政策和缓和战略,力图恢复社会主义阵营内部的团结。而要使社会主义阵营的团结统一成为“铁板一块”而不是“一盘散沙”,和南斯拉夫重修旧好就成为当务之急、重中之重。从1955年5月赫鲁晓夫亲抵南斯拉夫主动建议和解到1956年6月铁托访问苏联,从1955年苏南共同发表的《贝尔格莱德宣言》到1956年的《莫斯科宣言》,标志着长达7年之久的苏南冲突正式结束。但是苏南冰释前嫌后的友好关系并没有维持多久便迅速冷却。1956-1961年的第二次苏南论战引起的分歧和裂痕,成为两国关系恶化的滥觞,双方关系又一次陷入低谷。导致苏南关系阴晴圆缺、变化无常的因素错综复杂。本文在结合史实基础上运用国际关系理论相关知识,采用国际关系研究的基本方法-层次分析法,从国际、国家和个人三个层面进行探讨并层层递进,力求追根溯源、窥探实质。应该说,第二次苏南论战的爆发是多种因素共同作用的结果。赫鲁晓夫在苏共二十大上的秘密报告是诱发波匈事件的火药桶,而波匈事件则是第二次苏南论战的导火线。同时,美国推行和平演变战略,利用“楔子计划”支持铁托主义来削弱苏联对东欧的控制,无疑为第二次苏南论战的爆发推波助澜。但其根本原因是苏联的大国主义、入党作风和南斯拉夫摒弃斯大林模式走独立自主的发展道路、奉行不结盟外交战略之间不可调和的矛盾。苏南两国围绕波匈事件的起因和性质等问题以及意识形态、苏东关系和东欧各国发展模式等方面展开唇枪舌战。论战态势层层深入、步步升级,并呈现前期激烈、后期趋缓,跌宕起伏、曲高和寡的特点。其论战的实质是苏联的霸权主义、强权政治与南斯拉夫主张独立自主、摆脱斯大林模式的束缚之间国家主权和国家利益方面的冲突,在本质上与第一次苏南冲突一脉相承。从某种意义上说,第二次苏南论战是第一次苏南冲突的继续。

关键词：第二次苏南论战波匈事件赫鲁晓夫斯大林模式

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农民工企业忠诚度影响因素研究

农民工企业忠诚度影响因素研究

作者：隋玲玲东北大学

学位级别：硕士

农民工是我国经济社会转型出现的特殊群体,是拥有农业户口、被人雇佣从事非农生产的农村人口。他们对社会经济发展,工业化、城镇化进程起着重要作用,农民工问题关系到社会的公正与和谐,关系到全面建设小康社会和现代化事业的全局。可是... 详细信息

农民工是我国经济社会转型出现的特殊群体,是拥有农业户口、被人雇佣从事非农生产的农村人口。他们对社会经济发展,工业化、城镇化进程起着重要作用,农民工问题关系到社会的公正与和谐,关系到全面建设小康社会和现代化事业的全局。可是现实中,农民工往往不受重视,在企业中工资不高,待遇不好。随着“民工荒”、“招工难”和农民工集体离职现象的发生,以及农民工具有高的流动率,使得农民工日益受到人们的关注。员工企业忠诚度对一个企业至关重要,农民工企业忠诚度亦是如此,关乎企业发展,甚至是企业的存亡,尤其是对于一些民营企业。本文正是基于以上研究背景,以农民工为研究对象,研究农民工忠诚度的影响因素。将影响因素分为正式组织和非正式组织两方面,其中正式组织因素作为影响农民工忠诚度的自变量,非正式组织作为二者之间的调节变量。通过对以往相关文献的梳理,并根据本文研究目的,对员工忠诚度进行定义,构建研究模型,提出研究假设,之后采用问卷调查,用SPSS19.0统计软件验证研究模型和相关假设。首先通过小样本对问卷进行预测试,之后对正式问卷调查数据进行描述性统计分析、相关分析、回归分析和均值分析等,对本文的研究模型和假设进行验证,从而得出本文的研究结论。研究表明：将员工忠诚度分为三个维度：留职忠诚、职责忠诚、奉献忠诚;薪酬水平、培训、领导、企业发展、工作生活环境、工作时间、员工发展对农民工忠诚度有显著影响;沟通顺畅、控制力强、凝聚力高的非正式组织中的农民工,正式组织因素对其忠诚度的影响程度会增强;农民工企业忠诚度在不同的婚姻状况和年龄上存在显著差异。最后,根据本文的研究结论,从正式组织和非正式组织两个方面,提出了管理建议,以提高农民工忠诚度。

关键词：农民工企业忠诚度影响因素

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某大厦接层检测鉴定与改造加固设计

某大厦接层检测鉴定与改造加固设计

作者：隋玲玲沈阳建筑大学

学位级别：硕士

随着人类文明的不断提高,城市化进程与可利用资源的逐步压缩,为实现资源合理化利用以及贯彻可持续发展战略方针,建筑结构的加固改造日趋重要。近年来不少单位为满足生产和生活用房的需要,采取在原有房屋建筑上接层的做法,既达到了不需... 详细信息

随着人类文明的不断提高,城市化进程与可利用资源的逐步压缩,为实现资源合理化利用以及贯彻可持续发展战略方针,建筑结构的加固改造日趋重要。近年来不少单位为满足生产和生活用房的需要,采取在原有房屋建筑上接层的做法,既达到了不需征用土地,又可降低工程造价的目的,但是,就其原有房屋建筑能否接层,能接几层,关键在于该建筑物是否有接层的潜力及条件,绝不能只根据客观需要,而主观臆断,忽视科学,盲目接层,这样势必造成不可挽回的经济损失和人身伤亡。因此,建筑结构接层的鉴定及加固工作对于整个改造工程的安全是至关重要的。本文的研究目的是结合工程实际,通过某大厦的接层改造项目对接层、鉴定、加固措施中的关键问题进行研究。首先对该建筑物从宏观勘察及结构构件的截面尺寸、钢筋配置情况、混凝土现龄期抗压强度等方面进行了检测,依据检测结果及委托方提供的增层改造设计使用功能要求以及建筑物所在地的抗震设防要求,按照国家现行规范标准对该建筑物局部增层改造后进行整体结构承载力验算,并对验算承载力不满足国家现行规范标准的构件采用不同的方法进行加固设计,使其既能满足建筑物改造后的使用要求,又能降低经济成本、简化施工过程。本文以实际工程为例,对接层鉴定的检测技术、加固方法等流程进行了系统的介绍与分析,对检测方法的选择、加固方法的适用性进行了论述,并考虑到经济、合理的要求,为行业相关工程项目提供参考和经验。

关键词：建筑物检测鉴定加固设计

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机器人在线路径规划改进算法

计算机工程与应用 2010年第28期46卷 36-39页

作者：隋玲玲陈雄复旦大学电子工程系上海200433

未知环境下机器人路径规划要求实时有效,针对传统动态窗口滚动优化算法易出现局部最小、震荡等问题,重新设计了子目标映射法则,并对局部路径规划算法引入对角线距离作为代价函数中的启发式部分,最后引入了禁忌搜索和多样化随机路径选择... 详细信息

未知环境下机器人路径规划要求实时有效,针对传统动态窗口滚动优化算法易出现局部最小、震荡等问题,重新设计了子目标映射法则,并对局部路径规划算法引入对角线距离作为代价函数中的启发式部分,最后引入了禁忌搜索和多样化随机路径选择模块,克服了局部最小和震荡等问题,仿真实验证明了该算法可靠有效。

关键词：滚动窗口子目标映射 A*搜索算法对角线距离禁忌搜索多样化选择

浅谈建筑企业职工社会保险保障政策要求及实践

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建筑与预算 2016年第5期 65-67页

作者：隋玲玲辽宁省建设科学研究院

近年来,随着人们生活水平和生活质量的提高,人们对个人社会保险保障更加关注。本文系统地阐述了国家及省市现行的职工社会保险政策,结合建筑企业实践,分析了"五险二金"费率占职工工资的比率和占企业成本的比率,给出了具体图表及曲线变... 详细信息

近年来,随着人们生活水平和生活质量的提高,人们对个人社会保险保障更加关注。本文系统地阐述了国家及省市现行的职工社会保险政策,结合建筑企业实践,分析了"五险二金"费率占职工工资的比率和占企业成本的比率,给出了具体图表及曲线变化趋势,指出了社会保险管理实践中应注意的问题及对策。

关键词： “五险二金” 职工缴费社保管理

脑卒中鼻饲患者接受早期吞咽功能康复训练对预后的作用分析

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中国实用神经疾病杂志 2015年第7期18卷 115-116页

作者：隋玲玲山东聊城市第三人民医院神经康复科聊城252000

目的分析脑卒中鼻饲患者配合早期吞咽功能康复训练对预后的改善作用。方法将我院2010-09—2013-08收治的86例神志清楚的急性脑卒中鼻饲患者随机分为常规治疗组(n=43)和康复训练组(n=43)。常规治疗组应用鼻饲等常规临床治疗,康复训练组... 详细信息

目的分析脑卒中鼻饲患者配合早期吞咽功能康复训练对预后的改善作用。方法将我院2010-09—2013-08收治的86例神志清楚的急性脑卒中鼻饲患者随机分为常规治疗组(n=43)和康复训练组(n=43)。常规治疗组应用鼻饲等常规临床治疗,康复训练组除应用鼻饲等常规治疗外同时实施吞咽功能康复训练,1个月后比较2组患者吞咽功能、神经功能的改善情况及经口摄食量和拔出胃管情况。结果吞咽功能恢复情况,康复训练组总有效率60.5%,显著高于常规治疗组的27.9%,差异有统计学意义(P<0.05)。2组患者神经功能改善情况,康复训练组总有效率69.8%,显著优于常规治疗组的46.5%,差异有统计学意义(P<0.05)。同时,康复训练组平均每日经口摄食量(560.1±53.8)g,显著多于常规治疗组的(320.8±40.5)g,差异有统计学意义(P<0.05)。1个月内康复训练组拔除胃管22例,显著多于常规治疗组的14例,差异有统计学意义(P<0.05)。结论急性脑卒中鼻饲患者配合早期吞咽功能康复训练可显著降低吞咽困难程度、改善病情,提高生活质量,值得临床推广。

关键词：脑卒中鼻饲吞咽困难康复训练

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论古希腊雅典民主政治的现代性

济宁学院学报 2011年第2期32卷 99-102页

作者：隋玲玲曲阜师范大学历史文化学院山东曲阜273165

雅典民主政治具有现代意义,至今仍对世界的政治体制产生深远影响。当前,中国随着经济的迅猛发展,政治体制改革迫在眉睫。为了顺利推进我国的民主政治建设,回顾和借鉴人类文明中雅典民主政治的先进成果并力求去陈推新、继往开来,十分必要。

关键词：雅典民主政治现代性

脑血管病后失语症采取心理康复治疗的临床效果探讨

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系统医学 2021年第2期6卷 19-21页

作者：隋玲玲山东聊城市第三人民医院神经康复科山东聊城252000

目的分析采取心理康复治疗脑血管病后失语症的临床效果。方法该次时间选取2017年1月—2018年12月内,研究对象选取脑血管病后失语症患者80例,均根据入院顺序分组,两组40例。采取语言康复治疗控制组,基于此采取心理康复治疗实验组。比较... 详细信息

目的分析采取心理康复治疗脑血管病后失语症的临床效果。方法该次时间选取2017年1月—2018年12月内,研究对象选取脑血管病后失语症患者80例,均根据入院顺序分组,两组40例。采取语言康复治疗控制组,基于此采取心理康复治疗实验组。比较两组别语言功能、焦虑情绪等评分、疗效以及生活质量。结果实验组治疗后语言功能评分为(392.5±26.4)分,较控制组显著提高,差异有统计学意义(t=10.625,P<0.05);实验组焦虑情绪评分为(34.6±2.8)分,均较对照组显著降低,差异有统计学意义(t=6.322,P<0.05);两组别治疗后总有效率、生活质量各维度评分等对比,差异有统计学意义(P<0.05)。结论采取心理康复治疗脑血管病后失语症的临床效果十分显著,即可对患者语言功能予以显著改善,且可消除其不良情绪,还能提升其生活质量,值得推广研究。

关键词：心理康复治疗脑血管病失语症临床效果