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受限柔性机器人控制器设计

受限柔性机器人控制器设计

作者：章隆彬华南理工大学

学位级别：硕士

随着机器人在操作作业时与人或者环境接触的机会越来越多,迫切的需要一种安全的机器人系统,可以广泛地应用于机器人与人或者环境进行交互的情况,能够保证工作人员的安全和减少对周围设备与环境的损害。相比于传统机器人,柔性机器人与环... 详细信息

随着机器人在操作作业时与人或者环境接触的机会越来越多,迫切的需要一种安全的机器人系统,可以广泛地应用于机器人与人或者环境进行交互的情况,能够保证工作人员的安全和减少对周围设备与环境的损害。相比于传统机器人,柔性机器人与环境或者人进行交互时,呈现出性能优越的安全性、鲁棒性和灵活性,基于串联弹性驱动器的新一代机器人已经得到大量关注,然而其中串联的弹性元件引起的刚度可变等导致的非线性问题,及未知的驱动器的动力学模型,使得对此类机器人的控制变得很有挑战。同时在控制系统中,对在各种精密加工和生产设备中控制精度和速度有了更高的要求,由于先进的传感器和驱动技术都会产生的回滞现象以及状态时滞现像,对具有回滞和状态时滞约束限制的机器人系统的研究具有重要的现实意义。本课题研究了对柔性机器人系统中经常面临的各类问题,例如柔性机器人中弹性元件引起的非线性问题、未知的驱动器的动力学模型、状态时滞和回滞。针对这些问题,本文采用自适应控制和其他智能控制方法相结合的方式,基于Lyapunov直接法提出相应的控制器设计方法。为了解决模型不确定问题,本文用到了自适应控制方法以及模糊逻辑系统(FLS)和神经网络(NNs)理论。干扰观测器的引入,可以估计并补偿系统中的合成干扰项,即系统中的外部干扰、输入非线性项以及系统模型近似误差的叠加项。针对机器人非线性系统提出了相应的自适应控制器的设计方法,可以让系统达到较高的控制精度。本文的主要研究内容可以总结为:(1)考虑到不确定MIMO系统中存在的未知的回滞输入项,研究基于此类问题的一种动态回滞模型,并研究有效减弱回滞效果的方法;(2)考虑回滞和状态时滞同时存在的情况,采用自适应模糊控制方法,研究可参数化多输入多输出(MIMO)系统的跟踪控制问题;(3)针对弹性驱动器中所存在的弹性可变的关节以及考虑机器人精确模型很难获取的情形,采用自适应神经网络的控制方法,研究此类柔性机器人的控制问题;(4)在基于串联弹性驱动的Baxter机器人仿真和实验平台上验证本文提出的控制方法,分析上述控制器的实际控制性能,并与已有文献中的方法作对比。

关键词：输入非线性自适应 MIMO系统柔性机器人控制

表层纳米化对钛合金电化学腐蚀影响的研究进展

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稀有金属材料与工程 2021年第6期50卷 2244-2253页

作者：刘星冉斗孟惠民李全德巩秀芳隆彬北京科技大学新材料技术研究院北京100083 长寿命高温材料国家重点实验室四川德阳618000 东方汽轮机有限公司四川德阳618000

表层纳米化处理可以改变材料表层的组织结构,提高材料的表面性能,而钛合金综合性能优异,有着广泛的应用,可以通过表层纳米化技术在钛合金表层制备出一定厚度的纳米层,进一步提升钛合金的耐腐蚀性能。本文介绍了表层纳米化技术和钛合金... 详细信息

表层纳米化处理可以改变材料表层的组织结构,提高材料的表面性能,而钛合金综合性能优异,有着广泛的应用,可以通过表层纳米化技术在钛合金表层制备出一定厚度的纳米层,进一步提升钛合金的耐腐蚀性能。本文介绍了表层纳米化技术和钛合金表层纳米化的作用机理,并综述了目前国内外表层纳米化对钛合金电化学腐蚀影响的研究进展,重点阐述了表层纳米化后钛合金的表面状态、成分、残余应力和微观结构对耐蚀性的影响,探索了钛合金表层纳米化今后的研究方向。

关键词：钛合金表层纳米化作用机理电化学腐蚀

干湿比对CrNiMoV钢在120mmol/L NH_(4)H_(2)PO_(4)溶液中电化学腐蚀行为的影响

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中国腐蚀与防护学报 2022年第6期42卷 948-958页

作者：王通孟惠民郭维华葛鹏飞巩秀芳倪荣龚显龙戴君隆彬李全德北京科技大学新材料技术研究院北京100083 长寿命高温材料国家重点实验室德阳618000 东方汽轮机有限公司德阳618000

通过激光共聚焦显微镜(CLSM)、X射线衍射仪(XRD)、X射线光电子能谱(XPS)、开路电位、电化学阻抗谱等研究了在外界温度为(25±2)℃,湿度为(55±5)%的空气中干燥,120 mmol/L NH_(4)H_(2)PO_(4)溶液中浸润的干湿交替环境下干湿比的变化对2C... 详细信息

通过激光共聚焦显微镜(CLSM)、X射线衍射仪(XRD)、X射线光电子能谱(XPS)、开路电位、电化学阻抗谱等研究了在外界温度为(25±2)℃,湿度为(55±5)%的空气中干燥,120 mmol/L NH_(4)H_(2)PO_(4)溶液中浸润的干湿交替环境下干湿比的变化对2Cr-1Ni-1.2Mo-0.2V钢和2Cr-4Ni-0.4Mo-0.1V钢的电化学腐蚀行为影响。结果表明:在干湿比为0、1/3、1、3条件下实验21 d后,两种钢发生均匀腐蚀和点蚀,且随着干湿比增大,两种钢的腐蚀速率增大,点蚀程度变大,但2Cr-1Ni-1.2Mo-0.2V钢的耐蚀性优于2Cr-4Ni-0.4Mo-0.1V钢。两种钢的腐蚀产物膜主要由Fe_(3)(PO_(4))_(2)、FePO_(4)、Fe_(2)O_(3)、FeOOH构成,且随着干湿比增大,FeOOH和Fe_(3)(PO_(4))_(2)含量减少,Fe_(2)O_(3)含量增多。随着干湿比的增大,两种钢的开路电位负移,电荷转移电阻变小,但2Cr-4Ni-0.4Mo-0.1V钢的腐蚀速率高于2Cr-1Ni-1.2Mo-0.2V钢。

关键词： CrNiMoV钢 NH_(4)H_(2)PO_(4) 干湿交替干湿比腐蚀

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鼻咽癌自动调强放疗计划设计的可行性

生物医学工程学杂志 2015年第6期32卷 1288-1293页

作者：何垠波张隆彬肖江洪段宝凤四川大学华西医院肿瘤中心肿瘤放射物理技术中心成都610041 重庆三峡中心医院重庆404100

鼻咽癌调强放疗计划十分复杂,计划质量通常与治疗剂量师的经验密切相关。本研究纳入了10例不同分期的鼻咽癌患者,基于Pinnacle3 9.2治疗计划系统脚本,运用计算机程序设置计划的基本参数、目标参数等,最终自动完成鼻咽癌调强放疗计划。然... 详细信息

鼻咽癌调强放疗计划十分复杂,计划质量通常与治疗剂量师的经验密切相关。本研究纳入了10例不同分期的鼻咽癌患者,基于Pinnacle3 9.2治疗计划系统脚本,运用计算机程序设置计划的基本参数、目标参数等,最终自动完成鼻咽癌调强放疗计划。然后,对自动和手动调强放疗计划进行统计学比较和临床评估。结果显示两种计划中大多数靶区和危及器官剂量学参数的差异无统计学意义。本文所述的鼻咽癌自动调强放疗计划能够满足临床放疗要求,显著减少计划时间,同时避免因为经验不足等人为因素对计划质量造成的影响。

关键词：鼻咽癌调强放射治疗自动计划

不同叠加方法下非小细胞肺癌2次计划累积剂量的差异比较

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医疗卫生装备 2023年第10期44卷 49-54页

作者：徐珊刘强任必勇周艳玲张隆彬重庆大学附属三峡医院肿瘤科重庆404100 重庆三峡医药高等专科学校重庆404100

目的:研究直接叠加法、刚性配准叠加法和形变配准叠加法下非小细胞肺癌2次计划累积剂量的差异。方法:选取某院行根治性放疗的24例非小细胞肺癌患者,每位患者在接受20次放疗后均进行二次模拟定位并修改放疗计划。采用直接叠加(直接叠加法... 详细信息

目的:研究直接叠加法、刚性配准叠加法和形变配准叠加法下非小细胞肺癌2次计划累积剂量的差异。方法:选取某院行根治性放疗的24例非小细胞肺癌患者,每位患者在接受20次放疗后均进行二次模拟定位并修改放疗计划。采用直接叠加(直接叠加法)、Monaco计划系统刚性配准(刚性配准叠加法)和MIM软件形变配准(形变配准叠加法)3种方法计算2次计划的累积剂量并进行比较。结果:直接叠加法计算的靶区剂量在3种叠加方法中最高,其次是刚性配准叠加法,最低的是形变配准叠加法。刚性配准叠加法和形变配准叠加法与直接叠加法计算的靶区剂量相比差异均有统计学意义(P均<0.05)。直接叠加法计算的肺的V_(5)、V_(10)、V_(15)和心脏、食管的D_(mean)在3种叠加方法中最低,肺的V_(20)与形变配准叠加法相似且低于刚性配准叠加法,其余参数则是最高;刚性配准叠加法计算的累积剂量中,只有肺的V5和心脏的D_(mean)要低于形变配准叠加法;3种叠加方法计算的危及器官剂量两两比较,仅有食管的D_(max)差异均有统计学意义(P均<0.05)。结论:3种叠加方法计算得到的靶区和危及器官的剂量体积参数存在差异,临床工作中可参考不同叠加方法进行决策,以避免过高或者过低地评估肿瘤和正常组织的受量。

关键词：非小细胞肺癌图像配准直接叠加法刚性配准叠加法形变配准叠加法

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可持续发展理念下的建筑工程管理问题探究

工程技术研究 2019年第18期4卷 160-161页

作者：王隆彬深圳市龙华排水有限公司

可持续发展是当今社会重要的发展方向和国家战略,在可持续发展理念下的建筑工程管理应当注重经济效益和生态效益的平衡发展,传统的建筑工程管理和可持续发展理念下的建筑工程管理有较大的差异。基于此,文章分析了可持续发展理念下的建... 详细信息

可持续发展是当今社会重要的发展方向和国家战略,在可持续发展理念下的建筑工程管理应当注重经济效益和生态效益的平衡发展,传统的建筑工程管理和可持续发展理念下的建筑工程管理有较大的差异。基于此,文章分析了可持续发展理念下的建筑工程管理特点,同时针对其存在的问题和管理对策进行分析探讨。

关键词：可持续发展建筑工程管理问题

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管件侧壁局部胀型模

四川兵工学报 2008年第1期29卷 126-128页

作者：陈隆彬隆昌山川减振器工业有限公司四川隆昌642177

针对减振器管件侧壁胀出凸台的工艺问题,设计了一种胀形的新方法,把斜楔和凸模块插入管件中,利用斜楔推动凸模块径向扩张,使管件侧壁局部胀出在凹模腔内形成所要求尺寸的凸台.

关键词：管件侧壁局部胀型模斜楔

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抓重点出实招促进人口性别比平衡

人口与计划生育 2017年第9期 51-52页

作者：陈隆彬贵州省黔西南州卫生计生委

近年来，贵州省黔西南州始终将综合治理出生人口性别比作为计生工作的重中之重，切实加强领导，强化措施，落实责任，标本兼治，始终保持严打“两非”行为（非医学需要的胎儿性别鉴定和非医学需要的人工终止妊娠）的高压态势，实现从201... 详细信息

近年来，贵州省黔西南州始终将综合治理出生人口性别比作为计生工作的重中之重，切实加强领导，强化措施，落实责任，标本兼治，始终保持严打“两非”行为（非医学需要的胎儿性别鉴定和非医学需要的人工终止妊娠）的高压态势，实现从2013年以来出生人口性别比121．5：100至2016年103．93：100的持续四年下降，为保持地方人口性别长期平衡，取得了良好的工作成效和社会效果。

关键词：出生人口性别比平衡胎儿性别鉴定计生工作黔西南州标本兼治社会效果贵州省

对苏联全盘集体化时期富农迁移问题的历史考察

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