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机器人水球比赛中的路径规划

机器人水球比赛中的路径规划

作者：陶金广西工学院

学位级别：硕士

最近几年来,各式各样的机器人竞赛的发展在很大程度上促进了机器人技术的进步,为了进一步提高机器人竞赛项目在中国的发展,提高国内机器人竞赛水平,机器人竞赛工作委员会于2007年首次将水中机器人比赛作为中国机器人大赛暨RoboCup公开... 详细信息

最近几年来,各式各样的机器人竞赛的发展在很大程度上促进了机器人技术的进步,为了进一步提高机器人竞赛项目在中国的发展,提高国内机器人竞赛水平,机器人竞赛工作委员会于2007年首次将水中机器人比赛作为中国机器人大赛暨RoboCup公开赛正式比赛项目,并取得圆满成功。机器人水球比赛是用一类微小型仿生机器鱼为研究主体,进行类比于陆地上的机器人足球比赛进行激烈的对抗。本文以机器人水球比赛为研究背景,主要针对比赛中的路径规划问题进行深入研究,依据仿生机器鱼的硬件结构、运动的贴点和方法实现上的约束,采取各类不一样的控制方法解决机器人水球比赛中机器鱼运动和路径规划问题,提出了基于模糊控制的点对点路径规划算法、基于动作决策的机器鱼顶球算法,并将上述算法成功用于机器人水球比赛中,取得了良好的效果。本文首先对机器人水球比赛的开展现状和路径规划的研究现状进行了概略描述,对本文的选题的意义以及研究的主要内容进行了说明,并对比赛用机器鱼的仿生学原理、基本硬件结构和参数、运动特点和机器人水球比赛平台进行了详细介绍。其次,由于机器鱼处在环境因素不确定的非线性动态变化环境中,外界环境的变化使机器鱼的点对点控制效果不好。结合机器鱼游动的特点,设计了一个点对点的模糊控制器,并阐述其设计的过程及算法的实现。最后在机器鱼控制平台上通过两组实验作比较,验证了点对点的模糊控制在机器鱼路径优化上的可行性与有效性,提高机器鱼点对点的控制效果。再次,为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性,提高进球的效率,在分析了典型的顶球算法的基础上,提出了一种基于动作决策的顶球算法,设计了机器鱼五种简单动作,依据机器鱼、球和对方球门的坐标几何位置关系的设计决策机制来选择机器鱼下一步动作。最后在机器人水球比赛平台上进行单鱼顶球实验进行算法验证。实验结果表明,该算法能大大缩短一次进球所需要的时间。最后,对所做的研究工作加以总结,并指出了需要进一步研究的方向。

关键词：仿生机器鱼水球比赛模糊控制路径规划动作决策

互联网+时代的宗教生活上海道教科仪的数字化保存

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中国宗教 2016年第4期 76-77页

作者：陶金清华大学建筑设计研究院建筑与文化遗产保护研究所

上海道教科仪数字化保存项目围绕着＂法有师承＂的核心,以＂数字化＂的手段,保存与整理上海地区目前仍能传承的科仪。荷兰汉学家施舟人教授曾说＂仪式是文化的真正的纪念碑＂,而这也正体现在中国道教之中。道教的斋法科仪有着精致完备... 详细信息

上海道教科仪数字化保存项目围绕着＂法有师承＂的核心,以＂数字化＂的手段,保存与整理上海地区目前仍能传承的科仪。荷兰汉学家施舟人教授曾说＂仪式是文化的真正的纪念碑＂,而这也正体现在中国道教之中。道教的斋法科仪有着精致完备的构架系统,这使得玄妙幽深的教理能够得到阐释与敷演;

关键词：科仪道教文化中国道教教理斋法舟人道长宗教生活高功法师正一教

企业家精神、创新文化与高质量发展的内在逻辑分析

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中国软科学 2024年第S1期 454-461页

作者：孙桂生唐少清陶金元严家明北京联合大学管理学院绍兴文理学院商学院

企业家精神、创新文化、高质量发展看似不同的术语，但是其存在相互关联的递增关系。企业家精神对于推动技术创新、产业结构演进、社会财富积累甚至是制度变迁具有重要作用，是全社会的宝贵财富。新时代要激发企业家精神，营造创新文化... 详细信息

企业家精神、创新文化、高质量发展看似不同的术语，但是其存在相互关联的递增关系。企业家精神对于推动技术创新、产业结构演进、社会财富积累甚至是制度变迁具有重要作用，是全社会的宝贵财富。新时代要激发企业家精神，营造创新文化环境，才能实现高质量发展。本文从企业家和企业家精神的来源与含义入手，分析创新文化、高质量发展的时代特征与本质内容，从中寻找企业家精神、创新文化与高质量发展的内在逻辑。

关键词：企业家精神创新文化高质量发展

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试论高校党的思想建设当前面临的挑战

山西财经大学学报 1992年第S1期16卷 70-72,81页

作者：陶金锐陈金都

江泽民同志在庆祝中国共产党成立70周年大会上的讲话中指出:“建设有中国特色的社会主义,关键是加强和改善中国共产党的领导”,而“为了把党建设得更好,我们必须对党的建设所面临的形势和党的现状有清醒的全面的认识”。因此,在研究和... 详细信息

江泽民同志在庆祝中国共产党成立70周年大会上的讲话中指出:“建设有中国特色的社会主义,关键是加强和改善中国共产党的领导”,而“为了把党建设得更好,我们必须对党的建设所面临的形势和党的现状有清醒的全面的认识”。因此,在研究和探索如何加强高等学校党的建设这个问题时,必须高度重视新形势下高校党的思想建设所面临的挑战和问题,并在此基础上,探索和确定我们应该采取的相应对策。这既是当前改革开放形势下加强高校党的思想建设和反对和平演变的客观需要,也是新的历史条件下,高校党建理论亟待解决的一个新课题。

关键词：党的思想建设面临的挑战高校党员高校党建发展商品经济非意识形态化资产阶级自由化思潮民主社会主义西方化部分党员

体积力与强制对流共存时椭圆柱外的膜态沸腾换热

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华中理工大学学报 1990年第4期18卷 107-114页

作者：陶金瑞程尚模华中理工大学动力工程系

本文研究了体积力与强制对流共存时椭圆柱外的膜态沸腾换热问题;分析了共存参数、显潜热比参数以及椭圆柱形状与局部位置对换热的影响;得到了分离角,估计了分离发生的条件;计算了汽液边界层的速度场。

关键词：传热学膜态沸腾椭圆柱体积力

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研究表明：暴饮暴食不是肥胖的主要原因

中国食品学报 2021年第9期 425-426页

作者：陶金亚

近日,一项发表在《美国临床营养学杂志》上的研究表明,肥胖是一种代谢紊乱,与"吃什么"而非"吃多少"更有关系。这也解释了为什么很多人吃得少,锻炼得多,却减肥不成功。该项研究提出了"碳水化合物-胰岛素模型",认为暴饮暴食不会导致肥胖,...

近日,一项发表在《美国临床营养学杂志》上的研究表明,肥胖是一种代谢紊乱,与"吃什么"而非"吃多少"更有关系。这也解释了为什么很多人吃得少,锻炼得多,却减肥不成功。该项研究提出了"碳水化合物-胰岛素模型",认为暴饮暴食不会导致肥胖,相反,变胖的过程会导致暴饮暴食。

关键词：

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国外资讯

中国食品学报 2022年第9期22卷 425-428页

作者：陶金亚不详

对高脂肪食物的渴望可溯源到肠脑轴联系:一项针对小鼠的实验研究揭示了肠道中的脂肪传感器能够刺激大脑并驱动人体对食物产生欲望。美味的黄油或冰淇淋对正在控制体重的人来说是难以抗拒的,初期人们认为是由于舌头对味道的感知造成的。... 详细信息

对高脂肪食物的渴望可溯源到肠脑轴联系:一项针对小鼠的实验研究揭示了肠道中的脂肪传感器能够刺激大脑并驱动人体对食物产生欲望。美味的黄油或冰淇淋对正在控制体重的人来说是难以抗拒的,初期人们认为是由于舌头对味道的感知造成的。但最新的一项研究发现,我们的肠脑之间存在着一种全新的联系方式,这种联系驱动着我们对脂肪的渴望。在哥伦比亚大学祖克曼研究所,科学家们通过小鼠实验发现,脂肪进入肠道会触发一个信号。这种信号通过神经系统传导到大脑,进一步促使人们想吃高脂肪食物。

关键词：高脂肪食物哥伦比亚大学联系方式祖克曼控制体重小鼠实验国外资讯神经系统

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财经类本科应用型人才培养的探索与实践

中国大学教学 2010年第4期 20-22页

作者：陶金国南京财经大学贸易经济系

人才培养规格有理论研究型和应用型之分。与培养理论研究型人才不同的是，财经类本科应用型人才的培养过程更加强调提升学生的岗位适应性、竞争性和多方面的应用能力。因此，高等院校在调整培养目标的同时，应将应用型人才培养作为一项... 详细信息

人才培养规格有理论研究型和应用型之分。与培养理论研究型人才不同的是，财经类本科应用型人才的培养过程更加强调提升学生的岗位适应性、竞争性和多方面的应用能力。因此，高等院校在调整培养目标的同时，应将应用型人才培养作为一项系统进行设计，只有将教育教学各环节的改革相配合，塑造人才合理的知识、能力和素质结构，才能取得明显的实际效果。本文将南京财经大学在本科应用型人才培养方面的探索归纳如下。

关键词：财经类应用型人才培养模式实践能力

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国外资讯

中国食品学报 2022年第1期22卷 439-442页

作者：陶金亚不详

定期食用少量干枸杞可防止与年龄相关的视力下降加利福尼亚大学戴维斯分校进行的一项小型随机试验表明,定期食用少量干枸杞可能有助于预防或延缓与年龄相关的老年黄斑变性(以下简称AMD)的发展。AMD是老年人视力下降的主要原因,据估计,... 详细信息

定期食用少量干枸杞可防止与年龄相关的视力下降加利福尼亚大学戴维斯分校进行的一项小型随机试验表明,定期食用少量干枸杞可能有助于预防或延缓与年龄相关的老年黄斑变性(以下简称AMD)的发展。AMD是老年人视力下降的主要原因,据估计,在美国受AMD影响的人数超过1100万,全球受影响人数达1.7亿。

关键词：随机试验戴维斯分校枸杞 AMD 国外资讯视力下降老年人