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基于绿色交通理念的城市交通可持续发展策略

中国人口·资源与环境 2011年第S1期21卷 367-370页

作者：付丽杨顺顺赵越陈鸿汉中国地质大学(北京)水资源与环境学院北京100083 环境保护部环境规划院北京100012 北京大学深圳研究生院城市人居环境科学与技术重点实验室广东深圳518055

可持续发展是人类对传统发展模式发思后的理性回归,是一种将社会发展从单纯经济增长拓展到经济、社会、环境协调发展的新理念。绿色交通是一种以人为本的环保交通,其核心是交通的通达、有序,参与交通个体的安全、舒适,同时尽可能少的消... 详细信息

可持续发展是人类对传统发展模式发思后的理性回归,是一种将社会发展从单纯经济增长拓展到经济、社会、环境协调发展的新理念。绿色交通是一种以人为本的环保交通,其核心是交通的通达、有序,参与交通个体的安全、舒适,同时尽可能少的消耗能源、产生污染。绿色交通是实现城市交通可持续发展的有效手段,交通可持续发展是可持续发展理念在交通领域中的具体体现。本文以深圳市为例,从交通设施、居民出行、能源消耗、环境影响几方面分析了城市交通发展现状,并采用层次分析法(AHP)构建了交通可持续发展评价指标体系,对2000～2007年深圳市交通可持续发展水平进行了评价,最后从优化公众出行结构、推广绿色交通工具、改善城市交通环境等方面提出了城市绿色交通发展策略。

关键词：绿色交通城市交通评价体系可持续发展策略

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调频收音机及立体声收音机原理和维修

调频收音机及立体声收音机原理和维修

作者：李泰桢编译

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新物理学辞典

1993年

作者：邬学文潘桢镛

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企业项目化管理在E公司的应用研究

企业项目化管理在E公司的应用研究

作者：郑瑰桢南昌大学

学位级别：硕士

互联网“颠覆性”思维影响之下,原来适用于稳定的业务流程的管理方式和组织结构已经无法适应激烈竞争下管理的多样化和复杂化的需要了。项目管理已被公认为是一种有生命力,能给企业带来更灵活的市场适应力和创新能力的管理方法。虽然有... 详细信息

互联网“颠覆性”思维影响之下,原来适用于稳定的业务流程的管理方式和组织结构已经无法适应激烈竞争下管理的多样化和复杂化的需要了。项目管理已被公认为是一种有生命力,能给企业带来更灵活的市场适应力和创新能力的管理方法。虽然有一些企业已经在近年来进行了项目管理实践应用的探索,但对整体业务进行全面项目化管理的企业并不多,企业项目化管理的应用和实践还需要进行进一步的研究与推广。本文以一家正在进行“互联网+外贸”转型的玩具外贸企业为研究对象,尝试对以销售和服务为主的非项目型企业进行企业项目化管理的模式创新。本文研究了企业项目化管理理论和常用的项目化管理组织模式,分析了目标企业的运营管理现状、运营管理模式和面临的主要问题及原因。在此基础上重新设计了目标企业的业务流程,设计了项目化企业业务管理模块流程,构建了站在企业总体管理视角下的企业模块化项目管理流程。为了支撑目标企业的项目化管理的流程运作,本文在保留企业既有的职能式组织结构母体的基础上嵌入了弱矩阵式的项目管理组织,提出了双层矩阵型企业项目化管理组织方案。经过项目化管理模式变革后,对目标企业的项目管理能力和项目管理体系都提出了要求,为了保证项目化管理模式的顺利实施,本文提出了包含项目管理技能培训、管理制度修订和企业信息系统升级改造的保障措施。本文实际上设计了针对目标企业的企业项目化管理应用的整体解决方案。

关键词：项目化管理管理流程模块化组织结构矩阵化

面向空间目标抓捕的桁架式机械手设计及控制方法研究

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面向空间目标抓捕的桁架式机械手设计及控制方法研究

作者：梁国桢哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着航天科学技术的发展,世界各国对外太空的研究也在不断深入。目前空间中存在很多失效的航天器以及一些具有研究价值的小行星和陨石,对于这些非合作目标,需要对其进行在轨操作,比如捕获后回收或者拖入坟墓轨道。因此,如何捕获太空中... 详细信息

随着航天科学技术的发展,世界各国对外太空的研究也在不断深入。目前空间中存在很多失效的航天器以及一些具有研究价值的小行星和陨石,对于这些非合作目标,需要对其进行在轨操作,比如捕获后回收或者拖入坟墓轨道。因此,如何捕获太空中的非合作目标是空间机器人领域面临的重要挑战。在抓捕机械手对空间非合作目标进行抓捕的过程中,既要保证机械手能够抓牢目标,又要避免机械手的损坏,需要考虑刚度大、可靠性高的桁架式机构,并且机械手的抓捕控制算法也是一项非常重要的研究内容。本文设计了一种桁架式机械手,考虑其系统复杂性,并针对空间非合作目标抓捕任务,设计了桁架式机械手的控制算法,并对一些智能控制算法展开了深入研究,具体如下:针对空间非合作目标抓捕任务,并参考平面2R机构和平行四边形机构,设计了一种桁架式机械手。考虑其动力学模型的复杂性,并为了实现其在抓捕过程中的安全控制,结合传统工业中广泛应用的PID控制和现代控制理论中的滑模控制,设计了类滑模控制算法,该控制算法能够保证机械手在自由运动期间具有精确和快速的跟踪能力,同时在机械手执行器力饱和后能产生慢速的过阻尼恢复运动。并在此基础上,进一步研究了位置型的阻抗控制算法,在位置控制器中加入加速度前馈补偿及高维滑模面,提高了控制精度,并进行了相应的仿真分析,验证了算法的有效性。为了对桁架式机械手的动力学建模误差进行估计补偿,深入研究了径向基函数(RBF)神经网络控制和扰动观测器,利用RBF神经网络对非线性函数的逼近能力,去解决桁架式机械手的动力学建模误差问题,估计其动力学模型参数中的不确定项,并用扰动观测器来处理控制系统外部扰动以及RBF神经网络的估计误差。将这两者相结合,设计了一种位置控制器,通过构建李雅普诺夫函数证明了控制器的稳定性。此外考虑空间抓捕过程中,机械手与抓捕目标之间接触力的控制问题,结合RBF神经网络和扰动观测器的优势,设计了一种有较高力控制能力的阻抗控制器,并在MATLAB中构建仿真系统,对提出的算法进行了仿真分析。根据所设计的适用于空间非合作目标抓捕的桁架式机械手,并针对控制算法的实验验证问题,完成了工程实验样机的制造及其控制系统的搭建,在该实验平台上对所设计的算法进行了实验验证。

关键词：神经网络控制滑模控制扰动观测器桁架式机械手

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基于DCP的点云配准算法研究

基于DCP的点云配准算法研究

作者：梁桢灏广东工业大学

学位级别：硕士

三维重建技术在逆向工程,自动驾驶,医疗影像等多个学科行业起着重要的作用,但由于大多数三维设备每次只能重建单一视角的三维点云,为了重建整个完整场景需要点云配准使得不同视角的点云完成拼接融合。因此三维点云配准技术是三维重建中... 详细信息

三维重建技术在逆向工程,自动驾驶,医疗影像等多个学科行业起着重要的作用,但由于大多数三维设备每次只能重建单一视角的三维点云,为了重建整个完整场景需要点云配准使得不同视角的点云完成拼接融合。因此三维点云配准技术是三维重建中的重要组成部分,直接影响三维重建效果的好坏。其中,使用深度学习实现点云配准的DCP（Deep Closest Point,深度最近点）单次迭代即可完成点云配准工作,配准速度远超传统算法,并克服了传统点云配准算法对于点云之间角度过大从而陷入局部极小值的缺点,能较好的处理大角度下点云配准。但其存在点云配准精度上有所欠缺,配准效果容易受到噪声干扰影响等问题。针对这些问题,本文主要从以下内容进行研究:（1）本文研究DCP模型的结构以及存在的问题,针对配准精度有所欠缺,在DCP模型的基础上提出基于DCP和PPF特征描述子的快速点云配准模型。该模型在Edge Conv层引入法向量,在KNN（K-Nearest Neighbor）建立近邻点时,同时对中心点与近邻点构建具有旋转平移不变性的PPF（Point Pair Feature）特征描述子,提高点云配准精确度。（2）针对DCP模型对噪声敏感,鲁棒性不强等问题,本文提出基于迭代DCP的噪声点云精确配准模型。通过多次迭代的旋转平移源点云的方法,使源点云逐步逼近目标点云。该模型使用改进的Edge Conv特征提取方式,通过局部深层特征构建出基于特征距离相似度和角度相似度的复合映射矩阵,生成假想点云从而求解出旋转平移矩阵,并对源点云进行旋转平移作为下一次迭代的输入。为了保证模型在训练时的稳定性,在每次迭代时都冻结上一次旋转平移矩阵的梯度。通过在Model Net40数据集上进行实验,改进后的两个模型对比DCP,以及多种基于深度学习的点云配准和传统配准方法的精确度,泛化性和抗噪性。对比于DCP模型,基于DCP和PPF特征描述子的快速点云配准模型在同类型测试集点云配准上评价指标RMSE（R）和RMSE（T）分别为0.39和0.0006,而基于迭代DCP的噪声点云精确配准模型在噪声污染测试集下的评价指标RMSE（R）和RMSE（T）分别0.3504和0.00035,均比DCP的误差要低,可证明改进后的DCP模型均在原有基础上精确度得到了提升。其中,基于迭代DCP的噪声点云精确配准模型在这三个测试集中的点云配准精确度均高于对比模型,达到最好的配准效果。

关键词：点云配准 Deep Closest Point PPF特征描述子深度学习

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新会计核算方法与习题解析 1

1993年

作者：赵春桢汤克才

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实用蚕病学

作业成本法在仓储企业的应用研究 ——以GWL集团公司YZ分公司为例

1992年

作者：杨大桢夏如山

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作业成本法在仓储企业的应用研究 ——...

作者：纪桢墀广东财经大学

学位级别：硕士

近年来,中国物流行业逐渐成为了推动我国经济有效发展的主要产业,仓储行业也随之迎来了巨大的市场需求。与此同时,众多同质企业面临着巨大的竞争压力,如何对仓储成本进行精确的计算与管控对仓储行业自身及物流行业的发展都意义重大。首... 详细信息

近年来,中国物流行业逐渐成为了推动我国经济有效发展的主要产业,仓储行业也随之迎来了巨大的市场需求。与此同时,众多同质企业面临着巨大的竞争压力,如何对仓储成本进行精确的计算与管控对仓储行业自身及物流行业的发展都意义重大。首先,文章通过对国内外已有文献进行梳理和相关理论进行论述,为案例写作分析奠定基础。其次,以真实存在的案例公司作为研究对象,基于作业成本法的有关理论,对其仓储业务进行作业成本法设计与应用,为作业成本法在案例公司促进其成本控制与辅助定价方面提供了良好的思路。最后,对案例公司仓储业务成本依据作业成本法进行成本核算并将结果与传统成本法下的结果进行对比,分析两种核算结果差异的原因,对成本管控的要点提出建议。通过案例数据分析,本文得出以下结论:案例公司当前成本管理中存在的问题、所处的行业特点,都使作业成本法的实施具有可行性,同时案例公司的实际情况又为作业成本法的应用提供了有利条件。通过作业成本法的核算,不仅能够获取各个作业环节的成本费用,而且能获得不同仓储对象与服务更为精确的成本。有助于仓储企业管理者发现业务流程中不合理或可以不断优化的环节,进而减少不合理的资源耗用,提高企业效益,对自身行业中的其他企业和相关行业都有一定的借鉴意义。

关键词：作业成本法仓储企业成本管理