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管径自适应履带式机器人的设计与动力学分析

管径自适应履带式机器人的设计与动力学分析

作者：陈顺超杭州电子科技大学

学位级别：硕士

管道作为我国极为重要的运输载体,给我们的生活带来了巨大的经济效益以及极大的便利。但随着管道长时间的使用,会随之产生一系列问题,需要定期对管道进行检测和维护,而人工作业往往具有效率低等缺陷。本文针对具有弯道、变径、坡度和障... 详细信息

管道作为我国极为重要的运输载体,给我们的生活带来了巨大的经济效益以及极大的便利。但随着管道长时间的使用,会随之产生一系列问题,需要定期对管道进行检测和维护,而人工作业往往具有效率低等缺陷。本文针对具有弯道、变径、坡度和障碍物的中大型管道环境,设计了一款管径自适应履带式机器人。机器人以履带式驱动作为机器人的进行方式,由弹簧和滑块连杆机构组成的自适应模块可以使管道机器人在管道内的平稳运行。管道机器人对直径400mm到600mm的管道有很好的适应性,并可以通过具有弯道、变径管接口以及斜坡的管道,且机器人在工作过程中具有良好的越障和机器人姿态调整的能力。通过Workbench建立了管道机器人不同工作姿态下的有限元模型,得到机器人关键零部件所受到的应力、应变云图,以验证机器人结构的强度和刚度满足设计要求。并对管道机器人整体结构进行了模态分析,以防止电机频率与机器人固有频率相近而引起共振。对履带式管道机器人的过弯能力以及越障能力进行了动力学分析。使用Adams多体动力学仿真软件建立管道机器人的虚拟样机,并对管道机器人分别在直管、弯管、斜坡管道、障碍管道以及变径管道中进行了动力学仿真,分析了机器人通过这些管道的姿态、速度以及所需的电机扭矩,验证了管道机器人设计的合理性,并为物理样机的搭建提供了参考依据。最后,在管道机器人运动分析和仿真的基础上,搭建了管道机器人的物理样机并进行了相关实验。机器人可以在管道内顺利行进,并且可以按设计要求完成变径、爬坡、越障等各项运动,运动过程平稳且可以达到预期的运行速率。

关键词：自适应管道机器人有限元分析动力学仿真

HBsAg携带者死于肝病危险性的十年随访研究

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中华预防医学杂志 1991年第6期25卷 362-363页

作者：洪德庆刘光中曹文英严旭玲朱荣肖国玲陈顺宁钱士鹤许碚庠奚旭东曾金华宋新华成琪曹恒志刘翌南京医学院江苏省卫生防疫站南京市玄武区卫生防疫站无锡市崇安区卫生防疫站溧阳市卫生防疫站金湖县卫生防疫站泰兴县卫生防疫站南通县卫生防疫站徐州市卫生防疫站射阳县卫生防疫站

为了解HBsAg携带者(简称携带者)的远期转归,我们于1989年对1979年全国病毒性肝炎调查时,江苏省抽查的八个市县中发现的携带者688例、抗-HBs阳性者202例和乙肝表面系统阴性者(简称非携

关键词： HBsAg 肝病

多穴位针刺治疗促进结直肠癌患者术后胃肠功能恢复的前瞻性随机对照研究

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中国普通外科杂志 2024年第9期 1507-1516页

作者：林昌伟陈顺楷胡桂李小荣郭一航中南大学湘雅三医院胃肠外科

背景与目的：促进胃肠道功能恢复是结直肠癌（CRC）术后加速康复外科（ERAS）的关键环节之一，而许多中医古籍记载，针刺足三里、上巨虚、三阴交、内关穴四穴有助于促进胃肠道蠕动，但目前尚无多穴位针刺治疗促进CRC患者术后胃肠功能恢... 详细信息

背景与目的：促进胃肠道功能恢复是结直肠癌（CRC）术后加速康复外科（ERAS）的关键环节之一，而许多中医古籍记载，针刺足三里、上巨虚、三阴交、内关穴四穴有助于促进胃肠道蠕动，但目前尚无多穴位针刺治疗促进CRC患者术后胃肠功能恢复系统研究。因此，本研究通过前瞻性研究评价多穴位针刺治疗促进CRC患者术后胃肠功能恢复的临床疗效，以期为临床在CRC患者中开展ERAS提供新的选择。方法：采用前瞻性随机对照设计，将2021年1月—2022年2月期间于中南大学湘雅三医院胃肠外科行腹腔镜CRC根治性手术的100例符合标准的患者随机分为观察组和对照组，每组50例。两组患者围手术期予以相同ERAS方案处理并进行根治性手术，观察组术后接受穴位针刺治疗，从手术当天至术后第3天，1次/d；对照组不施加穴位针刺。主要观察指标包括患者肠鸣音恢复时间、首次排气时间、首次排便时间；次要观察指标包括腹痛评分、腹胀发生率、恶心呕吐发生率，白细胞计数、中性粒细胞百分比、C-反应蛋白、血红蛋白、血清白蛋白、血钾浓度、术后住院时间及术后并发症发生率。结果：共有96例患者完成了研究，每组各48例。两组的年龄、性别、手术时间等基线资料差异无统计学意义（均P>0.05）。与对照组比较，观察组的肠鸣音恢复时间、首次排气时间、首次排便时间、术后住院时间明显缩短（均P0.05）。结论：多穴位针刺治疗可以促进CRC微创手术患者术后胃肠道功能的恢复且不增加术后并发症，推荐纳入ERAS常规操作。

关键词：结直肠肿瘤针刺穴位加速康复外科临床对照试验

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铁掺杂硫化铋光芬顿降解有机污染物

分子催化（中英文） 2024年第1期38卷 17-25,I0001页

作者：陈顺通王欢崔文权华北理工大学化学工程学院河北唐山063210

采用微波法制备了Fe掺杂Bi_(2)S_(3)复合光催化剂(Fe-Bi2S3),用于光芬顿法降解污染物的研究.对Fe-Bi_(2)S_(3)进行了结构、形貌、元素组成、光电化学性能等表征测试,结果表明:Fe-Bi_(2)S_(3)材料呈无定形结构,光响应性能良好,Fe掺杂后... 详细信息

采用微波法制备了Fe掺杂Bi_(2)S_(3)复合光催化剂(Fe-Bi2S3),用于光芬顿法降解污染物的研究.对Fe-Bi_(2)S_(3)进行了结构、形貌、元素组成、光电化学性能等表征测试,结果表明:Fe-Bi_(2)S_(3)材料呈无定形结构,光响应性能良好,Fe掺杂后的复合物光生载流子分离能力得到明显改善.最优掺杂比的Fe-Bi2S3复合物在30 min内对亚甲基蓝的光芬顿降解效率高达99%,且具有良好的稳定性.最后,提出了Fe-Bi_(2)S_(3)可能的降解机理.

关键词：硫化铋铁掺杂光芬顿协同降解污染物

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儿童骨折的损伤特点及治疗趋势

中华创伤骨科杂志 2024年第5期26卷 374-377页

作者：林凤飞卢育南陈顺有福州市第二总医院小儿骨科福建省小儿骨科临床重点专科福建省创伤骨科急救与康复临床医学研究中心福州350007

全国每年约有500万的儿童发生骨折,其骨折的损伤模式不同于成人,诊断治疗具有特殊性[1]。据中国医师协会骨科医师分会小儿骨科工作委员会的统计数据,2023年国内专业从事儿童骨科的医师人数不足2000人,且主要集中在一、二线城市,很多医... 详细信息

全国每年约有500万的儿童发生骨折,其骨折的损伤模式不同于成人,诊断治疗具有特殊性[1]。据中国医师协会骨科医师分会小儿骨科工作委员会的统计数据,2023年国内专业从事儿童骨科的医师人数不足2000人,且主要集中在一、二线城市,很多医院的儿童骨折由成人骨科医生来处理,了解儿童骨折的特殊性,掌握其治疗原则,是广大骨科医师的必修课。在2023年2期小儿骨科重点刊,我们就儿童最好发的"肘部损伤"做了总结[2],本期重点刊组稿我们就儿童骨折的"损伤特点及治疗趋势"为主题,向广大骨科医师介绍儿童骨折的治疗原则和注意事项,希望大家能熟练掌握儿童创伤的诊治特点,并提倡小儿骨科的标准化、专业化治疗。

关键词：中国医师协会骨科医师小儿骨科损伤特点儿童骨折骨科医生肘部损伤诊治特点

河北省土地利用碳排放时空演变分析及预测研究

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环境工程学报 2024年

作者：罗义陈顺刘伟强王霞祁爱华河北建筑工程学院市政与环境工程系河北建筑工程学院信息工程学院

探究土地利用碳排放的时空演变特征及未来发展趋势，对土地利用结构优化、减排政策制定和区域低碳经济发展具有重要意义。研究以河北省为例，利用1995—2020年河北省各土地利用类型数据和能源消耗数据，使用土地利用转移矩阵、土地动态... 详细信息

探究土地利用碳排放的时空演变特征及未来发展趋势，对土地利用结构优化、减排政策制定和区域低碳经济发展具有重要意义。研究以河北省为例，利用1995—2020年河北省各土地利用类型数据和能源消耗数据，使用土地利用转移矩阵、土地动态态度、标准差椭圆模型和灰色关联度等方法，分析了土地利用碳排放的时空演变，在此基础上使用ARIMA模型预测2021—2030年河北省碳排放量变化趋势。结果表明：1)随着河北省1995—2020年土地利用类型的变化，林地和建设用地的面积呈增加趋势，而耕地、草地、水域和未利用地的面积呈减少趋势；2)河北省1995—2020年土地利用碳排放整体呈现增长趋势，在空间分布上，呈现出南高北低和东高西低的空间格局；3)河北省1995—2020年，土地利用碳排放与土地利用类型的关联度按大小依次是：建设用地、耕地、林地、草地、水域和未利用地；4)通过土地利用碳排放预测模型，预测分析了2021—2030年河北省土地利用碳排放量，土地利用净碳排放量从2021年的86 039.14×10～4 t增长到2030年的为104 152.398×10～4 t。

关键词：河北省土地利用碳排放 ARIMA模型灰色关联度

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TRIZ裁剪方法研究进展综述

计算机集成制造系统 2024年第7期30卷 2270-2282页

作者：白仲航毕珈宁河北工业大学建筑与艺术设计学院天津300132 河北工业大学国家技术创新方法与实施工具工程技术研究中心天津300401

裁剪作为TRIZ中提高理想化程度的创新方法,目前已经应用在产品创新设计领域,可有效解决产品创新问题。为更好地进行裁剪方法研究,对国内外主要的相关文献进行研究和分析,系统梳理了裁剪相关概念及主要研究内容。首先,介绍裁剪定义、裁... 详细信息

裁剪作为TRIZ中提高理想化程度的创新方法,目前已经应用在产品创新设计领域,可有效解决产品创新问题。为更好地进行裁剪方法研究,对国内外主要的相关文献进行研究和分析,系统梳理了裁剪相关概念及主要研究内容。首先,介绍裁剪定义、裁剪流程等相关概念;其次,基于国内外相关文献关键词共现图谱,结合文献具体内容,总结出现有裁剪研究主要集中在:对裁剪组件选择,确定裁剪组件后搜索资源进行有用功能分配、裁剪流程优化、裁剪方法的软件实现以及裁剪方法的应用;最后,提出现有裁剪方法存在的问题与不足,为未来进行裁剪方法研究和应用提供参考。

关键词： TRIZ理论创新方法裁剪方法计算机辅助创新

局部冲刷下砂土中桩-盘复合基础V-H组合承载特性

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河北大学学报（自然科学版） 2024年第2期44卷 113-121页

作者：邹新军涂欣瑶陈顺湖南大学土木工程学院湖南长沙410082 湖南大学建筑安全与节能教育部重点实验室湖南长沙410082

海上风电基础除承受复杂组合荷载作用外,也受波流冲刷作用.为探讨局部冲刷对砂土地基中V-H联合加载下单桩-摩擦盘复合基础承载特性的影响,基于自行设计的室内水槽试验装置,完成了一系列冲刷及模型载荷试验,获得了复合基础冲刷前后的荷载... 详细信息

海上风电基础除承受复杂组合荷载作用外,也受波流冲刷作用.为探讨局部冲刷对砂土地基中V-H联合加载下单桩-摩擦盘复合基础承载特性的影响,基于自行设计的室内水槽试验装置,完成了一系列冲刷及模型载荷试验,获得了复合基础冲刷前后的荷载-位移曲线,经无量纲化处理与曲线拟合,得到复合基础承载包络线及其简化计算公式.计算结果表明:局部冲刷作用使复合基础的竖向及横向抗力明显降低,削弱程度分别约12.1%和26.9%.进一步分析表明:存在一个最优预加竖向荷载(V),其对复合基础的极限横向承载力起到最显著的增强效果;此外,局部冲刷作用导致V-H联合受荷单桩-摩擦盘复合基础的承载包络线明显向内收缩,所提出的简化计算公式可供工程应用参考.

关键词：海上风电基础单桩-摩擦盘复合基础局部冲刷组合荷载承载力包络线

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船舶水动力性能评价方法

船舶工程 2024年第7期46卷 36-41,57页

作者：肖天力汪皓陈顺怀武汉理工大学船海与能源动力工程学院武汉430063

水动力性能是影响水面船舶航行特性的重要因素之一,其与船的主要要素、船体型线、总布置等有密切关系,并对水面船舶的安全性与适用性有重要影响。基于模糊数学中的层次分析法,结合模糊评价隶属度函数,提出一个船舶水动力综合评价方法,... 详细信息

水动力性能是影响水面船舶航行特性的重要因素之一,其与船的主要要素、船体型线、总布置等有密切关系,并对水面船舶的安全性与适用性有重要影响。基于模糊数学中的层次分析法,结合模糊评价隶属度函数,提出一个船舶水动力综合评价方法,详细总结船舶水动力评价指标体系,分析影响目标水动力性能的因素,并使用该评价方法对一典型船舶进行评估,验证方法的可行性,并且根据评估结果对水动力设计提出建议。研究表明,采用所提方法可以获得理想的船舶水动力性能评价结果,该结果可为船舶设计提供参考,具有实际应用价值。

关键词：水动力性能模糊数学评价体系层次分析法