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基于深度强化学习的SLAM参数自适应调整系统设计与实现

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基于深度强化学习的SLAM参数自适应调整系统设计与实现

作者：陈青梅贵州大学

学位级别：硕士

增强现实技术将虚拟物体与真实场景进行融合,实现两者在光照、几何以及时间方面的一致性,增强使用者对真实场景的感知。同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是实现增强现实的核心技术之一,该技术通过实时... 详细信息

增强现实技术将虚拟物体与真实场景进行融合,实现两者在光照、几何以及时间方面的一致性,增强使用者对真实场景的感知。同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是实现增强现实的核心技术之一,该技术通过实时估计传感器位姿来确定其与真实场景的相对位置,从而在真实场景中准确叠加虚拟物体。准确的参数阈值是利用SLAM算法获得精确位姿的关键。然而,目前大多数视觉SLAM算法采用人工设定经验值的方法,在实际应用中使用固定的参数配置,当场景改变后需重新整定参数。基于此,本文做了如下工作:1.提出一种基于改进深度循环Q网络的视觉SLAM参数自适应调整方法。该方法首先筛选视觉SLAM参数以构建动作空间;其次采用地图点的协方差矩阵或位姿平移的均方根误差来描述视觉定位的不确定性,并将其不确定性以构建奖励函数;最后参数智能体通过ε-greedy策略选择Q值最大的动作作用于视觉SLAM环境,使视觉SLAM算法达到自适应调整参数的目的。2.设计并实现基于参数自适应的相机位姿估计系统。该系统由服务器端和移动端组成,服务器端对移动端采集的真实场景信息进行相机位姿跟踪和地图构建,并将位姿跟踪结果返回移动端,实现移动端在真实场景下的实时位姿估计。移动端对获取到的相机位姿和地图进行实时绘制,并实现基于视频序列的移动增强现实交互。本文在视觉SLAM算法中利用深度循环Q网络进行参数自适应调整。实验结果表明,提出的算法不仅提高了位姿跟踪精度,而且在应用场景变化后能够得到相应的参数调整策略,使系统在不同应用场景下能够良好运行。因此,本文提出的参数自适应相机位姿估计系统具有一定的理论意义及实用价值。

关键词：增强现实同时定位与地图构建参数自适应调整深度循环Q网络不确定度

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高校法律援助制度功能性建构

合作经济与科技 2024年第7期 190-192页

作者：陈青梅江西理工大学法学院江西赣州

培养法治人才是全面依法治国的迫切需求,是高校教育教学的使命,具有深刻的时代意蕴。高校法律援助给学生提供了解社会的窗口和锻炼实践能力的阵地,同时可以进行法律职业伦理素质的有效塑造,高校法律援助制度与法治人才培养具有天然的耦... 详细信息

培养法治人才是全面依法治国的迫切需求,是高校教育教学的使命,具有深刻的时代意蕴。高校法律援助给学生提供了解社会的窗口和锻炼实践能力的阵地,同时可以进行法律职业伦理素质的有效塑造,高校法律援助制度与法治人才培养具有天然的耦合性。

关键词：新时代高校法律援助法治人才法学教育管理体制

基于深度学习的反欺骗声纹识别系统设计与实现

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基于深度学习的反欺骗声纹识别系统设计与实现

作者：陈青梅北京邮电大学

学位级别：硕士

随着信息技术的迅速发展和个人数据的蓬勃增长,对信息的访问控制和隐私保护一直是人们关注的热点。由于不同人的发声器官在形状、大小等结构上各不相同,且每个人都有着自己独特的发声习惯,使得每个人的声音听起来都独具自己的特点,能够... 详细信息

随着信息技术的迅速发展和个人数据的蓬勃增长,对信息的访问控制和隐私保护一直是人们关注的热点。由于不同人的发声器官在形状、大小等结构上各不相同,且每个人都有着自己独特的发声习惯,使得每个人的声音听起来都独具自己的特点,能够根据一个人的声音来确定其身份。语音也是人类日常沟通交流最直接、普遍的方式,通过说话人的语音进行说话人身份的识别或验证安全便捷,易于大规模推广。在电子支付、智能门锁、安防等信息安全领域,声纹识别技术已逐渐成为身份认证方式的主流趋势。虽然声纹识别相关的研究已取得了巨大的进展,但离投入真实应用还存在一些待解决的问题。声纹识别系统的实际应用,往往是在复杂多样的应用环境中且面临着多种类型的未知欺骗语音,主要的欺骗语音通常由语音合成、语音转换以及录音重放等方法得到。传统的声纹识别系统缺乏对输入语音的欺骗性检测,欺骗语音的攻击会极大程度上降低系统的安全性能。针对以上问题,本文提出了一种基于深度学习的反欺骗声纹识别算法。该算法对语音提取多张不同窗口设置的语谱图特征作为输入,多张不同分辨率的语谱图有利于从原始语音中获取更充分、全局的信息,并基于深度残差网络和通道注意力特征融合机制从语音中提取高层次的语音表征,实现对输入语音的欺骗性检测以及说话人身份验证。该算法在公开语音数据集ASVSpoof 2019上进行了一系列对比实验,结果证明了本文提出的多分辨率语谱图结合深度学习模型能够有效检测多种类型的欺骗语音。在该算法基础上,本文设计与实现了基于深度学习的反欺骗声纹识别系统,并详细描述了系统相关的需求分析、系统架构组成以及各层工作的流程,在论文的最后对反欺骗声纹识别系统内各个组成模块的设计以及具体功能作用进行了详细的阐述。

关键词：声纹识别反欺骗语谱图多特征融合

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战疫勇当先锋绽放农信力量

中国农村金融 2022年第9期 71-72页

作者：陈青梅福建泉州农商银行

当前疫情形势仍然严峻,泉州农商银行以党建为引领,充分发挥基层党组织战斗堡垒作用、党员先锋模范作用和群众组织纽带作用,在抓紧抓实疫情防控工作的同时,充分发挥金融科技优势,进一步升级“非接触式”服务,为打赢疫情防控阻击战贡献金... 详细信息

当前疫情形势仍然严峻,泉州农商银行以党建为引领,充分发挥基层党组织战斗堡垒作用、党员先锋模范作用和群众组织纽带作用,在抓紧抓实疫情防控工作的同时,充分发挥金融科技优势,进一步升级“非接触式”服务,为打赢疫情防控阻击战贡献金融力量。党建引领“无疫支行” 聚合力按照泉州全市无疫小区(社区、村)部署,泉州农商银行以“党建+金融”双基联动模式为抓手,创建“无疫支行”,制定“七个有”“四个一律”工作清单,凝聚全行力量,组织党员、团员及志愿。

关键词：基层党组织战斗堡垒作用疫情防控农商银行党建引领党员先锋模范作用聚合力无疫

功能化MWCNTs/Ag对环氧涂料耐腐蚀和防污性能的影响

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表面技术 2024年

作者：蔡灿海刘灿森陈青梅揭晓华广东工业大学材料与能源学院广东工业大学广东省海洋能源装备先进制造技术重点实验室

目的研究聚多巴胺(PDA)改性的MWCNTs/Ag复合材料(MWCNTs/Ag@PDA)对水性环氧树脂涂层的结构、耐腐蚀和防污性能的影响。方法首先制备MWCNTs/Ag复合材料，并利用聚多巴胺(PDA)对其改性，最后将不同的复合粉末加入到水性环氧树脂中制备复... 详细信息

目的研究聚多巴胺(PDA)改性的MWCNTs/Ag复合材料(MWCNTs/Ag@PDA)对水性环氧树脂涂层的结构、耐腐蚀和防污性能的影响。方法首先制备MWCNTs/Ag复合材料，并利用聚多巴胺(PDA)对其改性，最后将不同的复合粉末加入到水性环氧树脂中制备复合涂层，通过XRD、拉曼、XPS和SEM对不同粉末的形貌结构以及不同复合涂层的氮脆截面形貌进行分析。通过粘附力，EIS、极化以及抗三角褐指藻的防污测试对涂层的机械性、耐腐蚀性以及防污性能进行检测。结果MWCNTs成功负载纳米Ag颗粒，PDA对MWCNTs/Ag改性之后，改善了MWCNTs/Ag在环氧树脂中的分散性。随着复合粉末填料的添加，涂层的粘附力升高，添加MWCNTs/Ag@PDA的复合涂层粘附力最高为4.29MPa。在3.5 wt.% NaCl中浸泡28d之后，空白涂层和添加MWCNTs/Ag的环氧涂层(MA/WEP) 的耐腐蚀性能与浸泡初期相比都出现了大幅度的下降，而添加MWCNTs/Ag@PDA的环氧涂层(MAP/WEP)几乎没有变化。在三角褐指藻海水溶液中浸泡7d之后，MAP/WEP表面的海藻最少，且该涂层表面会释放Ag+，破坏附着在涂层表面三角褐指藻结构的完整性，使其失活。结论PDA能够明显改善MWCNTs/Ag复合材料在环氧树脂中的分散性，且添加MWCNTs/Ag@PDA可以提升涂层的粘附力，增强涂层的耐腐蚀性能和防污性能。

关键词： MWCNTs 纳米Ag 纳米复合材料 PDA改性耐腐蚀防污

浅谈核心素养下高中语文人文情怀的培养--以《品质》和《老王》为例

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新校园 2021年第6期 34-36页

作者：陈青梅江苏省苏州市吴江平望中学

高中语文的教学目的不应该仅仅是“传道授业解惑”,更重要的是要把学生培养成具有丰富情感、健全人性、能够体会生命价值的人。因此,在教学中,教师必须彰显教育的人文情怀。只有注重人文情怀的培养,才能真正实现学生的全面发展。本文以... 详细信息

高中语文的教学目的不应该仅仅是“传道授业解惑”,更重要的是要把学生培养成具有丰富情感、健全人性、能够体会生命价值的人。因此,在教学中,教师必须彰显教育的人文情怀。只有注重人文情怀的培养,才能真正实现学生的全面发展。本文以苏教版高中教材必修三中的《品质》和《老王》为例,探讨如何在课堂中培养学生的人文情怀。

关键词：核心素养人文情怀高中语文

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用行动作答 002

用行动作答

郴州日报

作者：郭凯陈青梅

2019年5月6日，国务院批复同意郴州市以“水资源可持续利用与绿色发展”为主题，建设国家可持续发展议程创新示范区。从此，郴州吹响了为可持续发展示范探路的奋斗号角。作为唯一受邀地州市参加第18届世界水资源大会、成功举办水资源... 详细信息

2019年5月6日，国务院批复同意郴州市以“水资源可持续利用与绿色发展”为主题，建设国家可持续发展议程创新示范区。从此，郴州吹响了为可持续发展示范探路的奋斗号角。作为唯一受邀地州市参加第18届世界水资源大会、成功举办水资源可持续利用与绿色发展（国际）论坛、建成?

关键词：产业增加值节水型东江湖城镇污水处理节水模式水资源可持续利用集中式饮用水水源地生态修复高新技术绿色矿山规模以上工业企业提质增效

来源： cnki报纸评论

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TBM支撑—推进—换步机构动力学特性分析

TBM支撑—推进—换步机构动力学特性分析

作者：陈青梅天津大学

学位级别：硕士

全断面硬岩掘进机(简称TBM)具有掘进速度快、施工工期短、对生态环境友好、综合效益高等优点,主要应用于公路、铁路、水利、市政建设等隧道施工中。支撑-推进-换步机构是TBM掘进作业的核心机构,直接影响整机的掘进效率与掘进精度,在施... 详细信息

全断面硬岩掘进机(简称TBM)具有掘进速度快、施工工期短、对生态环境友好、综合效益高等优点,主要应用于公路、铁路、水利、市政建设等隧道施工中。支撑-推进-换步机构是TBM掘进作业的核心机构,直接影响整机的掘进效率与掘进精度,在施工过程中,由于强冲击载荷等原因导致机构振动剧烈,关键结构件易损坏。本文基于此工程问题,对TBM支撑-推进-换步机构的动力学特性进行了相关研究,主要内容如下:简述机构组成及工作原理,并应用修正的G-K公式计算了机构的自由度。在此基础上,建立机构位置逆解模型,揭示刀盘位姿与各驱动油缸输入参数间的映射规律,为后续动力学中的位置参数确定奠定理论基础。在考虑围岩刚度的情况下,采用集中参数法,建立TBM支撑-推进-换步机构的动力学模型,求出该模型的固有频率和振型,通过振型分析可得一阶固有频率为主梁沿掘进方向的扭转。分析固有频率随参数变化的影响规律,得出油缸的刚度是影响固有频率的主要因素,且在固有频率随刚度变化的过程中出现模态跃迁现象,找出模态跃迁点的位置,有效避免剧烈振动。最后,应用数值解法求解该机构的动态响应,并分析各参数对位移响应幅值的影响,研究发现,增大刚度是减小幅值的有效手段。基于此结论,在考虑油缸布置空间、固有频率及经济成本等因素下,研究单一参数和多参数动力学修改方案,并选出最优方案,为动力学优化提供技术支撑。

关键词：支撑-推进-换步机构灵敏度固有频率动态响应幅值

应用型本科院校电子商务专业课程思政教学现状及对策

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西部素质教育 2023年第11期9卷 66-69页

作者：陈青梅王晓程广东科技学院广东东莞523000

文章首先分析了应用型本科院校电子商务专业课程思政教学现状,然后论述了应用型本科院校电子商务专业课程思政教学对策,包括强化课程思政教学意识、注重课程思政资源建设、完善课程思政实施路径、开展课程思政教学评价。

关键词：课程思政电子商务专业应用型本科院校