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外肢体机器人驱动单元低速死区自适应补偿方法

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中国机械工程 2024年第1期35卷 56-66页

作者：陈重远陈珂刘浩欧阳小平浙江大学机械工程学院杭州310027 流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 浙江大学先进技术研究院杭州310027

为提高外肢体机器人高功率密度驱动单元的控制精度,提出一种低速死区自适应补偿方法。首先基于最小二乘系统辨识与阻尼辨识方法建立驱动单元模型,然后提出驱动单元的计算力矩控制方法,最后提出驱动单元的低速死区自适应补偿方法,并进行... 详细信息

为提高外肢体机器人高功率密度驱动单元的控制精度,提出一种低速死区自适应补偿方法。首先基于最小二乘系统辨识与阻尼辨识方法建立驱动单元模型,然后提出驱动单元的计算力矩控制方法,最后提出驱动单元的低速死区自适应补偿方法,并进行了实验验证。研究结果表明,与传统PID控制方法相比,采用计算力矩控制方法后驱动单元最大角度跟踪误差减小了约53%,平均角度跟踪误差减小了约38%;在计算力矩控制方法的基础上,采用低速死区自适应补偿方法后,驱动单元最大角度跟踪误差减小了约45%,平均角度跟踪误差减小了约60%,驱动单元的控制精度得到了显著提高。

关键词：驱动单元死区补偿控制方法外肢体机器人系统辨识

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数字化转型背景下D集团财务共享中心评价及优化研究

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数字化转型背景下D集团财务共享中心评价及优化研究

作者：陈重霖西安理工大学

学位级别：硕士

在数字信息技术不断更替、数字经济日益繁荣的今天,企业数字化转型已成为当前必然的趋势。财务部门作为把握企业关键数据,引领企业信息化发展的关键部门应肩负起企业数字化转型的试金石。从实践上看,企业财务共享中心成功运营已为企业... 详细信息

在数字信息技术不断更替、数字经济日益繁荣的今天,企业数字化转型已成为当前必然的趋势。财务部门作为把握企业关键数据,引领企业信息化发展的关键部门应肩负起企业数字化转型的试金石。从实践上看,企业财务共享中心成功运营已为企业数字化转型奠定一定基础。当前国内外对企业数字化转型和财务共享中心之间关系进行研究的文献较少。本文站在能源设施建设行业的角度,对财务共享中心在企业数字化转型进程中提供的支持作用,存在的不足及优化方案进行了思考,以期为企业数字化转型提供思路。D集团财务共享中心建设承载着打造“数字D集团”的战略使命,也是积极响应国资委安排部署和落实集团公司“水、能、砂、城、数”战略规划的重要举措。通过将计划加预算的理念融入到财务共享平台,克服业财数据壁垒,进一步提升业财融合能力,打通数据孤岛,拓展共享的边界。财务共享中心在价值创造,决策支持,业财融合,降本增效,流程规范和防控风险方面都会产生巨大价值,从而促进D集团在质量,效率和动能等方面的转变,使其获得优质,高效,开放,可持续和有保障地发展。而在实际运营中,仍存在很多问题。本文基于组织变革、资源配置、流程再造、财务共享理论,以D集团为例,研究数字化背景下财务共享中心现状并进行评价及优化。按照构建理论框架,案例分析,发现问题,提出优化方案,得出结论的研究路径,基于数字化转型背景对D集团财务共享中心中存在的问题进行评价及优化研究,首先,介绍了D集团响应国资委数字化的战略布局,在数字技术不断升级的时代背景下财务共享中心的发展历程。其次,从D集团财务共享中心的运营管理、业务流程、人员管理、共享效率四个方面着手,通过对专家进行问卷调查,使用能力成熟度模型对D集团财务共享中心进行评估。并结合评价结果对D集团财务共享中心目前的问题进行分析。第三,针对分析出的问题并结合数字化转型背景,设计优化方案。最后得出结论。根据上述评价结果以及具体优化方案设计,研究结论如下:第一,企业在实施财务共享过程中需要持续优化升级,综合考量多方因素合理优化资源配置。跟进时代的发展、企业的需求,有针对性地提出改进方案。第二,在如今广泛应用数字技术的时代背景下,各类技术的迭代升级极快,企业财务共享中心在优化方案设计上必须考虑技术不断迭代升级与数据整合协作的整体思路,承托起企业数字化转型战略。第三,财务共享中心是集团数字化转型的技术与数据基础。数据、技术、业财融合是企业数字化转型必不可少的基石与背景,在这些资源和能力的基础上发展全新的能力,把握住机遇,应对复杂动态环境的变化。

关键词：数字化转型财务共享层次分析法模糊综合评价法能力成熟度评价

血吸虫病的实验治疗研究 6.锑剂经口给药的疗效

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复旦学报(医学版) 1957年第1期 25-27+29页

作者：郑明祺褚云鸿钮振屠国瑞陈重刚张昌绍上海第一医学院药理学教研组北京中药研究所上海第一医学院药理学教研组上海第一医学院病理生理学教研组

应用酒石酸锑钾与葡萄精酸锑钠溶液的经口给药法,试治家兎血吸虫病,确有相当疗效。口服剂量虽较注射剂量分别加至九倍与四倍,但其疗效仍远不如注射法给药各组,而动物死亡率反较高。延长治程而酌减每次口服剂量,经口给药与静脉给药适当结... 详细信息

应用酒石酸锑钾与葡萄精酸锑钠溶液的经口给药法,试治家兎血吸虫病,确有相当疗效。口服剂量虽较注射剂量分别加至九倍与四倍,但其疗效仍远不如注射法给药各组,而动物死亡率反较高。延长治程而酌减每次口服剂量,经口给药与静脉给药适当结合,仍不能提高其安全性。所试的酒石酸锑钾肠溶片在相同剂量时完全无效。口服锑剂的进一步研究应在吸收控制与剂型改进两方面努力。

关键词：酒石酸锑钾葡萄糖酸吐酒石祛痰药葡糖酸用药量剂量裂体吸虫病地方病血吸虫病疗效经口

血吸虫病的实验治疗研究 5.酒石酸锑钾剂量与疗效关系

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上海第一医学院学报 1957年第1期 23-25页

作者：褚云鸿屠国瑞陈重刚郑明祺上海第一医学院药理学教研组中药研究所上海第一医学院病理生理学教研组上海第一医学院药理学教研组北京

在感染血吸虫病的家兎,采用不同剂量的酒石酸锑钾进行治疗,观察剂量与疗效间的关系。以全愈率作为疗效标准,则半数治愈量(CD50)为42mg/kg,以成虫减少率作为疗效标准,则半数有效量(ED 50)为27mg/kg。

关键词：酒石酸锑钾全愈吐酒石祛痰药半数有效量血吸虫病裂体吸虫病地方病剂量用药量

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煤矿矿井通风安全管理及瓦斯防治策略研究

石油石化物资采购 2024年第15期 107-109页

作者：陈重钢黔西南州晴隆安宝煤矿有限公司

煤矿矿井通风安全管理及瓦斯防治策略研究是一项复杂且关乎生命财产安全的工作。煤矿作为重要的能源供应基地,因其特殊的地下工作环境和自然条件,矿井通风系统的合理设计与管理显得尤为重要。瓦斯防治也是保障煤矿生产安全的关键环节。... 详细信息

煤矿矿井通风安全管理及瓦斯防治策略研究是一项复杂且关乎生命财产安全的工作。煤矿作为重要的能源供应基地,因其特殊的地下工作环境和自然条件,矿井通风系统的合理设计与管理显得尤为重要。瓦斯防治也是保障煤矿生产安全的关键环节。由于瓦斯具有易燃、易爆、有毒的特点,瓦斯事故成为煤矿生产过程中的主要安全隐患。基于此,文章将探讨煤矿矿井通风系统的优化设计与管理,研究瓦斯防治的技术手段及应急处理,进而为煤矿行业提供可行的解决方案和安全生产管理经验。

关键词：煤矿矿井通风安全管理瓦斯防治策略

基于质量源于设计（QbD）理念优化黄精粗多糖制备工艺及抗氧化活性检测

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饲料工业 2024年

作者：王海燕钦润泽郭磊磊陈重陈琼信阳农林学院药学院浙江中医药大学药学院河南省大别山林药生态种植工程技术研究中心

试验旨在优化复合酶协同超声水提醇沉法制备黄精粗多糖（crude polysaccharide of polygahatous，CPP）的工艺并检测其体外抗氧化活性。试验以质量源于设计（qulity by design，QbD）理念为指导，以黄精多糖得率和含量为指标，应用Box-B... 详细信息

试验旨在优化复合酶协同超声水提醇沉法制备黄精粗多糖（crude polysaccharide of polygahatous，CPP）的工艺并检测其体外抗氧化活性。试验以质量源于设计（qulity by design，QbD）理念为指导，以黄精多糖得率和含量为指标，应用Box-Behnken响应面设计法（BBD）对CPP制备工艺的关键因素：酶解温度、加酶量、超声时间、醇沉浓度进行优化；以维生素C（Vitamin C，VC）为对照，对CPP进行1，1-二苯基-2-三硝基苯肼（1，1-Diphenyl-2-picrylhydrazyl，DPPH）自由基和羟基（·OH）自由基清除能力的检测，评价CPP体外抗氧化活性。结果表明：CPP最佳制备工艺为酶解温度55 ℃，复合酶（纤维素酶∶果胶酶=1∶1）用量0.28%，超声时间50 min，醇沉浓度78%；采用该制备工艺，CPP的得率为28.12%±1.43%，多糖含量为33.74%±1.32%。不同浓度CPP能够有效清除DPPH自由基和抑制·OH的产生。由此可见，优化的CPP制备工艺稳定可行，且所制得的CPP具有一定的体外抗氧化活性。

关键词：黄精粗多糖质量源于设计理念 Box-Behnken响应面设计抗氧化活性

航空航天9#厂房施工项目施工重难点与对策分析

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居业 2024年第2期 84-86页

作者：陈重连山东华邦建设集团有限公司山东潍坊262500

现今我国各行业的发展水平都大为提升,航空航天事业也取得了很大的进展。这项事业的发展,离不开各项基础设施的支持,因此该行业与工业、建筑业形成了紧密的联系。航空航天工作厂房作为各项科研和生产活动的重要场所,其建设质量也关乎着... 详细信息

现今我国各行业的发展水平都大为提升,航空航天事业也取得了很大的进展。这项事业的发展,离不开各项基础设施的支持,因此该行业与工业、建筑业形成了紧密的联系。航空航天工作厂房作为各项科研和生产活动的重要场所,其建设质量也关乎着航空航天的发展。为了提高此类工业厂房的实用性,确保其安全性,本文以实际工程项目为参考,对航空航天工业厂房施工进行了讨论。

关键词：厂房施工重难点对策

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聚苯胺基电致变色储能器件的制备及性能研究

高分子通报 2024年

作者：杜康存刘锦锋肖畅陈重宇赵乐张丽平江南大学纺织科学与工程学院生态纺织教育部重点实验室江苏省纺织品数字喷墨印花工程技术研究中心

电致变色储能设备兼具电致变色与储能功能，可以通过实时颜色变化指示储能状态，在节能建筑和智能电子领域备受瞩目。聚苯胺（PANI）具有丰富的颜色变化以及较高的理论比电容，在电致变色及储能领域均占有一席之地。本文为提高聚苯胺的... 详细信息

电致变色储能设备兼具电致变色与储能功能，可以通过实时颜色变化指示储能状态，在节能建筑和智能电子领域备受瞩目。聚苯胺（PANI）具有丰富的颜色变化以及较高的理论比电容，在电致变色及储能领域均占有一席之地。本文为提高聚苯胺的电容，在用恒电流法制备聚苯胺膜时加入具有氧化还原活性的活性蓝19 （RB19），通过静电相互作用对聚苯胺进行掺杂，分析了苯胺与RB19的比例以及沉积时间对聚苯胺膜的形貌及电化学性能的影响，以沉积有聚苯胺薄膜的氧化铟锡（ITO）导电玻璃作为工作电极、ZnCl2作为电解液、锌片作为对电极组装电致变色储能器件，并对其进行研究。结果表明：活性蓝19的掺杂极大地提升了聚苯胺膜的电容，在50 mV/s的扫描速率下，PANI-RB19100:1（20 min）的电容（C）可达PANI（20 min）的3.29倍，在0.1 mA·cm-2的电流密度下，可获得32.41 mF·cm-2的面积比电容（Ca），电流密度增大10倍，有78.06%的电容保持率；电致变色储能器件在750 nm处可产生56.22%的光谱调制幅度，将两个器件串联可点亮红色LED灯组超过3 h。

关键词：电致变色储能聚苯胺活性蓝19