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六自由度医用摆位机器人机构设计与研究

机床与液压 2019年第23期47卷 106-110页

作者：杨小龙陈惠贤陈继朋乔宇马利强姚运萍兰州理工大学机电工程学院

针对固定束重离子治疗室精确放疗需求,设计了一种六自由度医用摆位机器人,提出其机构设计方案,并建立虚拟样机模型。避免利用传统Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学建模时的缺陷,引入了一种基于李群刚体运动特殊欧式群... 详细信息

针对固定束重离子治疗室精确放疗需求,设计了一种六自由度医用摆位机器人,提出其机构设计方案,并建立虚拟样机模型。避免利用传统Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学建模时的缺陷,引入了一种基于李群刚体运动特殊欧式群和旋量理论构建摆位机器人运动学模型的方法;基于所建立的运动学模型,对医用摆位机器人机构件碰撞干涉、工作空间、束流辐照范围进行仿真研究。结果表明:所设计的六自由度医用摆位机器人能满足在连续空间内精确运动和定位的条件,且能很好地满足较大范围内多方向束流辐照的需求。

关键词：放疗摆位机器人机构设计旋量理论

“专创融合”视域下应用型本科机械类专业的创新路径

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科教文汇 2023年第22期 95-99页

作者：刘晓娟闫政陈继朋晋中学院机械系山西晋中030600 重庆建设工业(集团)有限责任公司重庆400000

面对技术创新驱动、应用型本科转型发展、机械类专业升级改造,应用型本科机械类专业实施“专创融合”符合“双创”教育的内在逻辑,以培养“双创”型工程应用人才为统一目标,构建“一条主线+三大支柱”的具体路径,为学生提供“双创”活... 详细信息

面对技术创新驱动、应用型本科转型发展、机械类专业升级改造,应用型本科机械类专业实施“专创融合”符合“双创”教育的内在逻辑,以培养“双创”型工程应用人才为统一目标,构建“一条主线+三大支柱”的具体路径,为学生提供“双创”活动可操作场所和可视化指导,为机械类专业践行“双创”发展战略提供实践性建议。

关键词：应用型本科机械类专业专创融合 “双创”型工程应用人才

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医用质子重离子加速器应用现状及发展趋势

中国医疗器械杂志 2019年第1期43卷 37-42页

作者：杨小龙陈惠贤陈继朋乔宇马利强兰州理工大学机电工程学院兰州市730050

质子和重离子束治疗肿瘤,是当今国际社会公认的最尖端放疗技术。为促进我国高端放疗设备的发展进步,提高肿瘤患者的生活质量,对医用质子、重离子加速器及其放疗技术的应用研究具有重要的现实意义。该文在简要概述质子、重离子治癌的基础... 详细信息

质子和重离子束治疗肿瘤,是当今国际社会公认的最尖端放疗技术。为促进我国高端放疗设备的发展进步,提高肿瘤患者的生活质量,对医用质子、重离子加速器及其放疗技术的应用研究具有重要的现实意义。该文在简要概述质子、重离子治癌的基础上,总结和分析了国内外医用质子加速器和医用重离子加速器相关的应用现状,并结合实际提出了医用质子、重离子加速器及其放疗技术未来的发展趋势,为我国高端放疗设备的进步和发展战略研究提供参考。

关键词：医用质子加速器医用重离子加速器放疗设备

3,5-二硝基苯甲酸功能化的金属有机框架CAU-10-NH-DNBA荧光检测硫化氢

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高等学校化学学报 2024年第8期45卷 80-88页

作者：龚文朋周林楠黄冈师范学院化学化工学院黄冈438000

设计合成了一种基于3,5-二硝基苯甲酸功能化的金属有机框架CAU-10-NH-DNBA荧光探针,可直接用于H_(2)S的检测.首先,以三氯化铝和5-氨基间苯二甲酸为原料,在溶剂热条件下合成了金属有机框架CAU-10-NH_(2);然后,在水溶液中,以CAU-10-NH_(2)... 详细信息

设计合成了一种基于3,5-二硝基苯甲酸功能化的金属有机框架CAU-10-NH-DNBA荧光探针,可直接用于H_(2)S的检测.首先,以三氯化铝和5-氨基间苯二甲酸为原料,在溶剂热条件下合成了金属有机框架CAU-10-NH_(2);然后,在水溶液中,以CAU-10-NH_(2)和3,5-二硝基苯甲酸(DNBA)为原料,在偶联剂1-乙基-(3-二甲基氨基丙基)碳二亚胺盐酸盐(EDC)和N-羟基琥珀酰亚胺(NHS)的共同作用下,合成了CAU-10-NH-DNBA.采用红外光谱、X射线衍射谱、固体核磁共振波谱、X射线光电子能谱和扫描电子显微镜对其进行了表征.结果表明,CAU-10-NH-DNBA的激发和发射波长分别为320和412 nm;H_(2)S可使CAU-10-NH-DNBA荧光增强;并考察了pH值、时间和温度对检测效果的影响.在最佳实验条件下,CAU-10-NH-DNBA对H_(2)S的检出限为2.43μmol/L,线性范围为3.9~62.5μmol/L,具有选择性高的优点.该探针可应用于人血清样品中H_(2)S含量的检测,样品回收率为94.5%~96.1%.

关键词：金属有机框架 3,5-二硝基苯甲酸功能化荧光检测硫化氢

运动联合认知双任务训练对脑卒中患者认知功能与步态功能的Meta分析

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中国慢性病预防与控制 2024年第9期 662-669页

作者：陈继伟王兴朱昆上海体育大学体育教育学院

目的系统评价运动联合认知双任务训练对脑卒中患者认知功能与步态功能的改善效果，探究改善脑卒中患者的认知功能和步态功能最佳运动联合认知训练（EJCT）方案。方法检索Web of Science、PubMed、Cochrane library、Embase、中国知网... 详细信息

目的系统评价运动联合认知双任务训练对脑卒中患者认知功能与步态功能的改善效果，探究改善脑卒中患者的认知功能和步态功能最佳运动联合认知训练（EJCT）方案。方法检索Web of Science、PubMed、Cochrane library、Embase、中国知网、万方数据库和中国生物医学文献数据库，检索从建库至2023年11月1日公开发表的运动联合认知双任务训练对脑卒中患者认知功能与步态功能的随机对照试验研究。使用Stata 17.0软件进行传统Meta分析和网状Meta分析。结果共纳入37项研究，涉及3种EJCT方式，包括EJCT（同时）、VR EJCT（同时）和EJCT（非同时），其中实验组703人，对照组729人，有14篇文献实施了盲法，干预周期平均为5.6周。37项研究PEDro得分平均分为6.32分，SD=1.07，总体上方法学质量良好。网状Meta分析显示，以常规治疗作为对照组，运动联合认知训练（同时进行）改善脑卒中患者认知功能（SMD=1.04,95%CI:0.37～1.71）和步态功能（SMD=0.93,95%CI:0.28～1.57）的效果好于运动联合认知训练（非同时）、虚拟现实训练、运动训练、认知训练。结论同时进行的运动联合认知双任务训练对脑卒中患者的认知功能和步态功能具有最佳的改善效果。

关键词：运动联合认知双任务脑卒中认知功能步态功能 Meta分析

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敦煌

十月 2024年第6期 4-167页

作者：陈继明

富有绘画天分的祁西，在孩童时就成了阎立本的入室弟子，并且很快被推荐给唐太宗李世民，参与修编皇帝实录。虽然也曾被唐太宗委以为八骏画像的重任，但慢慢也就被消磨在日常的繁杂里。所以当唐王朝与吐谷浑烽火再起，祁西决定请旨辞阙...

富有绘画天分的祁西，在孩童时就成了阎立本的入室弟子，并且很快被推荐给唐太宗李世民，参与修编皇帝实录。虽然也曾被唐太宗委以为八骏画像的重任，但慢慢也就被消磨在日常的繁杂里。所以当唐王朝与吐谷浑烽火再起，祁西决定请旨辞阙，跟随其中一路军队，来到了梦想中的绘画圣地——敦煌。也许敦煌莫高窟只是一个平实之地，就像生活一样老旧荒凉，当然也满是人间烟火；但只有当变身雪祁的画家，真正融入了本地的男女饮食、喜怒哀乐，窟壁上那些绝世画作的隐秘，方才逐渐开启，以致炫人眼目；也只有当雪祁被纳入汜丑儿、贼疙瘩、令狐昌他们的奇诡人生，他才能真正发现自我、成为自我，并且直面自我。于是，莫高窟一座不起眼的洞窟，开始凿洞、磨壁、制料……漫不经心地经营起来。敦煌当时各族杂处的生活令人感慨，而“我”的朋友慕思明对民族历史的探寻，其中既有爱、友谊，也有欲望和坚守，同样感人至深。三个部分既复沓宽阔，也条分缕析，既粗犷豪放，也细腻生动，就像一部浑厚的交响乐自然交织流淌，熠熠生辉。

关键词：

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多蛇形机器人编队路径跟踪控制

电子与信息学报 2024年第7期46卷 2981-2993页

作者：郝爽何玉鹏陈继尧王铮上海交通大学安泰经济与管理学院上海200030 国网宁夏电力有限公司银川750001 国网宁东供电公司银川750411 国网宁夏电力有限公司经济技术研究院银川750002

为了实现多个蛇形机器人的编队控制,该文提出一种基于误差约束的抗干扰路径跟随方法。该方法使用高度耦合的动态频率补偿器来调整每个机器人的运动速度,以确保编队成员之间位置和速度的一致性。在动力学控制中,通过障碍函数的等效原则... 详细信息

为了实现多个蛇形机器人的编队控制,该文提出一种基于误差约束的抗干扰路径跟随方法。该方法使用高度耦合的动态频率补偿器来调整每个机器人的运动速度,以确保编队成员之间位置和速度的一致性。在动力学控制中,通过障碍函数的等效原则消除了虚拟变量的奇异现象,提高了路径跟随的稳定性。此外,该文设计了模型不确定性和外界干扰的预测值,以此来提前补偿机器人的关节偏移量和扭矩输入,从而进一步提高了跟随误差的收敛速度和稳态性能。最后,利用Lyapunov理论证明了该方法的一致最终有界性(UUB)。仿真数据表明,相对于其他经典方法,该文所提模型和控制策略具有更高的跟随精度。

关键词：抗干扰障碍李雅普诺夫函数误差约束编队控制多蛇形机器人

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基于深度学习的黄羊水库水质预测模型研究

基于深度学习的黄羊水库水质预测模型研究

作者：陈继璇西北民族大学

学位级别：硕士

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不同来源煤矸石协同植物改良铜尾矿效应研究

不同来源煤矸石协同植物改良铜尾矿效应研究

作者：陈继旺安徽理工大学

学位级别：硕士