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自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计

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高技术通讯 2003年第11期13卷 51-55页

作者：李磊陈细军候增广谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室

详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。

关键词：自主轮式移动机器人移动机构电子系统智能体传感器

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移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

高技术通讯 2004年第1期14卷 71-74页

作者：叶涛侯增广谭民李磊陈细军中国科学院自动化研究所北京100080 国家农业信息化工程技术研究中心北京100089

采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究。多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定。本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数，并由此构造了具有... 详细信息

采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究。多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定。本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数，并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器。仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词：移动机器人轨迹跟踪后退方法变结构控制滑模轨迹

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VC编程中的串口通信技术

计算机应用 2001年第9期21卷 94-95页

作者：陈细军谭民中国科学院自动化研究所北京100080

首先介绍了利用微机RS - 2 32口进行串行通信的一般步骤 ,然后分别列举了三种可在VC ++编程中使用的串口通信方法 ,最后对这三种串口通信编程方法的使用条件、灵活性和复杂程度等进行了比较。

关键词： VC语言程序设计串口通信微机

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一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究

自动化学报 2003年第6期29卷 893-899页

作者：李磊陈细军曹志强候增广谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室

介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时... 详细信息

介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标 .仿真和实验表明 :该移动平台具有良好的可靠性。

关键词：室内轮式自主移动机器人导航控制运动机构运动方程机械系统运动学模型

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求磁场区域最小面积的三类问题

中学物理教学参考 2014年第1期43卷 73-75页

作者：陈细军湖北省黄梅县第一中学

在教学中，我们常常会遇到求磁场区域最小面积的问题，这类问题往往是学生的难点，难点在于磁场区域未知，带电粒子运动轨迹只是部分圆弧，在运动过程中的临界点（如轨迹的切点、磁场的边界点等）难以确定。

关键词：最小面积磁场运动轨迹带电粒子运动过程临界点切点

基于Lasso及其改进方法的仿真和GDP实证分析

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基于Lasso及其改进方法的仿真和GDP实证分析

作者：陈细军武汉大学

学位级别：硕士

随着大数据人工智能时代的来临,传统的回归分析方法在海量高维且自变量存在相关关系数据面前已经失效。本文针对回归模型的局限性以及子集特征选择方法和岭回归特征选择方法的不足,提出了Lasso特征选择方法及其改进算法,并对Lasso算法... 详细信息

随着大数据人工智能时代的来临,传统的回归分析方法在海量高维且自变量存在相关关系数据面前已经失效。本文针对回归模型的局限性以及子集特征选择方法和岭回归特征选择方法的不足,提出了Lasso特征选择方法及其改进算法,并对Lasso算法进行模拟实验及国内生产总值实证分析。当自变量之间出现多重共线性时,最小二乘估计值将会不稳定,方差变大,回归模型预测精度很低,因此如何解决自变量很多且存在多重共线性成为所研究问题的关键。子集选择法和岭回归方法可以用来处理此类问题,可是子集选择法和岭回归方法均存在不足,子集选择方法是一个离散变量选择过程,要么选择变量,要么剔除变量,因此可能会损失重要信息,而岭回归方法是连续变量压缩过程,没有将任何系数收缩为0,因而这个方法不能给出一个简单的可解释的模型。而Lasso方法结合了这两个方法的优点。本文主要介绍了Lasso回归的定义以及lasso回归相应算法,介绍了坐标轴下降算法和最小角回归算法。由于最小角回归算法的优越性,着重介绍了该算法以及其两个导向算法,向前选择算法和向前梯度算法。针对Lasso回归方法的不足,还介绍了两种lasso回归模型的改进方法,分别为自适应Adaptive Lasso模型和Elastic Net模型。并针对最小角回归算法进行了仿真实验,进一步了解了该算法选择变量的过程。最后建立最小角回归模型、Adaptive Lasso模型和Elastic Net模型对国内生产总值进行实证分析,并对这三种模型进行比较,得出了Adaptive Lasso模型具有最小的预测误差,并根据该模型回归系数进行了相关建议。

关键词：最小角回归向前选择向前梯度 Adaptive Elastic Net

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汽车空气动力学特性风洞试验研究

汽车空气动力学特性风洞试验研究

作者：陈细军湖南大学

学位级别：硕士

随着高等级公路的发展、汽车车速的提高,对汽车的操作稳定性、动力性、安全性、舒适性提出了越来越高的要求。使得汽车空气动力学性能成为汽车的重要性能之一,它涵括了汽车节能、安全和环保三大主题。当前,风洞试验是进行汽车空气力学... 详细信息

随着高等级公路的发展、汽车车速的提高,对汽车的操作稳定性、动力性、安全性、舒适性提出了越来越高的要求。使得汽车空气动力学性能成为汽车的重要性能之一,它涵括了汽车节能、安全和环保三大主题。当前,风洞试验是进行汽车空气力学研究的重要方法,大量的理论成果都来自于试验。由于我国在汽车空气动力学基础研究起步较晚,尤其在汽车气动特性试验方面的研究,已成为制约我国汽车自主研发的主要技术瓶颈之一。因此,开展汽车空气动力学特性风洞试验研究具有重要的现实意义。本文以湖南大学HD-2风洞为试验平台,开展汽车模型风洞测力试验的研究工作。阐述了汽车风洞试验的基本原理和方法、试验准则和规范、试验数据的修正方法,以及分析了影响风洞试验数据的因素及改进措施。同时对气动力系数随雷诺数的关系进行了研究;比较分析了有抽吸与无抽吸时对气动特性的影响;模拟侧风作用对汽车气动性能的影响,并由此对汽车的空气动力特性进行定量的评价。开展对某项目车的减阻试验,采用10种局部优化措施来降低气动阻力、优化气动性能,并对每种方案的效果作了详细的分析。最后,比较分析了后视镜、前阻流板对整车气动性能的影响。流动显示是汽车空气动力学试验的重要方法,本文运用先进的流场测量技术——PIV技术,系统的开展对汽车尾部三维流场的定量、瞬态测量试验,再现了汽车尾部流场的三维形态、尾涡的湍流特性。并对PIV试验的示踪粒子投放、激光脉冲时间参数的选取、光路系统的标定等关键技术做了详细的研究,搭建了一套在模型风洞中进行PIV流场测量的试验程序,为开展汽车绕流流场的定量测量奠定了基础。

关键词：风洞试验气动特性局部优化粒子图像测速尾部流场

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分布式微处理器系统在航迹记录中的应用

基础自动化 2001年第6期8卷 44-46页

作者：陈细军谭民中国科学院自动化研究所北京100080

由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信 ,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布式系统中各微处理器并行工作 ,因而可大大提高整个系统的性能 ,完成单个微处理器无法完成的任务。采用由多... 详细信息

由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信 ,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布式系统中各微处理器并行工作 ,因而可大大提高整个系统的性能 ,完成单个微处理器无法完成的任务。采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理。

关键词：电子海图航迹记录船舶分布式微处理器系统

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运动学约束情况下的移动机器人导航控制研究

高技术通讯 2004年第2期14卷 49-53页

作者：叶涛陈细军李磊侯增广谭民中国科学院自动化研究所，北京100080

对未知环境下的移动机器人导航与避障进行了研究。在导航的过程中考虑了移动机器人的非完整运动学约束。机器人采用三个距离传感器从三个方向实时探测环境中的障碍，其运动方向根据目标位置和传感器的探测数据进行实时规划。在本文设计... 详细信息

对未知环境下的移动机器人导航与避障进行了研究。在导航的过程中考虑了移动机器人的非完整运动学约束。机器人采用三个距离传感器从三个方向实时探测环境中的障碍，其运动方向根据目标位置和传感器的探测数据进行实时规划。在本文设计的一种新的导航控制作用下，机器人在满足运动学约束的情况下可以实时跟踪奔向目标行为和避悼行为规划的路径，以接近最优的轨迹避开环境中的障碍并到达目标。仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：移动机器人运动学约束导航路径规划距离传感器