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多传感器信息融合无人机室内定位技术研究

多传感器信息融合无人机室内定位技术研究

作者：陈秀坤黑龙江大学

学位级别：硕士

近些年无人机领域发展迅速,但在封闭的环境中无人机将失去全球定位系统(Global Positioning System,GPS)信号无法完成定位。要想完成高精度室内定位,单一定位系统并不能够达到人们的预期,故本文借助超宽带(Ultra Wide Band,UWB)和惯性... 详细信息

近些年无人机领域发展迅速,但在封闭的环境中无人机将失去全球定位系统(Global Positioning System,GPS)信号无法完成定位。要想完成高精度室内定位,单一定位系统并不能够达到人们的预期,故本文借助超宽带(Ultra Wide Band,UWB)和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的联合应用,旨在实现对无人机室内高精度定位。同时本文还利用二者组合的定位算法来处理非视距(Non Line of Sight,NLOS)环境下UWB定位数据不准确以及IMU存在累积误差的问题,从而保证定位系统的稳定性和实用性。本文对于UWB和IMU的组合定位具体研究内容如下:(1)为了减小UWB基站和标签之间信号传递的时间,以及基站和标签接收信号的应答时间,采用3消息的双边双向法对UWB测量距离原理进行改进。为了降低UWB测距噪声对测量距离的干扰和解决UWB以几何原理实现定位存在方程组无解的问题,采用最小二乘法来估计UWB定位方程组的解,然后使用卡尔曼滤波来降低UWB的测量噪声干扰。为提升UWB定位精度和避免由于人为因素导致定位误差变大的问题,基于高斯牛顿迭代法设计一种减小UWB基站标定误差的方法。针对UWB测距值在障碍物遮挡和消失时发生突变的问题,采用了一种异常值剔除的方法,能够解决短时间内测距值突变的问题。(2)为了提高定位精度并解决根据UWB基站测距得到的各圆不相交于一点和IMU累积误差的问题,设计一种基于IMU解算的距离和UWB的测距值建立数学关系作为测量方程,并采用紧组合的间接滤波方式。针对紧组合定位系统采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法存在容错性差和稳定性低的问题,采用了一种基于联邦EKF数据融合的定位算法。EKF算法存在一阶线性化误差较大和不易计算雅可比矩阵的问题,同时为了保证在NLOS环境下协方差矩阵正定仍能够分解,和解决UWB测量值的突变导致测量噪声协方差变大而不符合原有统计特性使得定位误差增加的问题,设计了基于奇异值分解(Singular Value Decomposition,SVD)的抗差自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)。为了证明提出算法的有效性,在相同条件下对上述算法进行仿真对比。(3)最后以无人机为载体,在室内进行了单一定位系统、UWB和IMU组合定位的实验。通过对实验数据的分析,组合定位在视距(Line of Sight,LOS)和NLOS环境下均表现出比单一定位系统更高的定位精度。证明了UWB和IMU通过组合定位的方式能够互相弥补缺点并提升定位精度,同时也验证了本文设计的定位框架和组合方式在原理上的正确性。

关键词：无人机室内定位 UWB IMU 多传感器信息融合卡尔曼滤波

农村小学课堂管理问题与对策研究 ——以徐水区X镇农村小学为例

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农村小学课堂管理问题与对策研究 ——以徐水区X镇农村小学为例

作者：陈秀敬河北大学

学位级别：硕士

2022年5月12日新课程标准实施以来,课堂管理取得了一些成效。通过良好的课堂管理,可以对学生的学习观念、学习习惯以及学习态度进行正确的引导和约束,才能真正有效的提升教学质量,落实国家的新课程标准的具体要求。但目前农村地区受经... 详细信息

2022年5月12日新课程标准实施以来,课堂管理取得了一些成效。通过良好的课堂管理,可以对学生的学习观念、学习习惯以及学习态度进行正确的引导和约束,才能真正有效的提升教学质量,落实国家的新课程标准的具体要求。但目前农村地区受经济、地域、人口、教育等条件的限制,在实施过程中仍存在许多问题,对农村地区课堂管理问题的相关研究也有待完善。本文聚焦农村小学教师的课堂管理行为,以徐水区X镇农村小学教师为研究对象,探寻提升课堂教学效果的有效途径,以促进教师课堂管理效率的提高和学生全面发展,以期为学校教学管理的优化以及教育行政部门更好的制定相关政策等提供参考价值。本研究采取文献研究法,参考国内外课堂管理的模式、构成要素、影响因素、有效策略等理论,明确农村小学、课堂管理等核心概念的含义;以马斯洛需求理论、行为主义理论和行为科学管理理论为基础,明确本研究的意义和价值所在,同时为后文的研究奠定基础。采取问卷调查法,选取徐水区X乡镇农村小学进行实地调研,对X乡镇7所小学95名教师和抽取350名学生进行问卷调查。采用统计分析法,对问卷结果进行分析整理,发现徐水区X镇农村小学在课堂管理中存在环境管理有待加强、管理方式相对落后、管理时间分配不当等问题,从学校忽视了课堂管理的重要性、教师课堂管理能力有待提高及学生自身发展的不稳定性等方面来分析其存在不足的原因。基于此,本研究从政府政策支持、学校总体调控、教师提高管理能力、学生自主管理等方面提出相关建议和强化对策。以期可以在一定程度上弥补当前课堂管理实证研究的不足,进一步改善课堂管理的实施情况,提升课堂管理的实效。

关键词：农村小学课堂管理管理方式管理能力

从“当代中日关系法律规范”看东亚海域中的中日关系

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日本学刊 2024年第3期 109-131,170,171页

作者：陈秀武东北师范大学日本研究所

1978年《中日和平友好条约》签订以来,以美国因素的深度干扰为背景,中日关系在东亚海域长期处于“趋冷一回暖”的周期性波动中,先后经历了“搁置外交”“斗而不破”“日本在三海而走险”的复杂发展过程。为有效管控海域危机,以《中日和... 详细信息

1978年《中日和平友好条约》签订以来,以美国因素的深度干扰为背景,中日关系在东亚海域长期处于“趋冷一回暖”的周期性波动中,先后经历了“搁置外交”“斗而不破”“日本在三海而走险”的复杂发展过程。为有效管控海域危机,以《中日和平友好条约》精神为基础,两国政府根据事实状态适时签订的协定和发布的相关宣言、声明、公报、共识等,构成了“当代中日关系法律规范”。近年来,在全球格局变动与日本对外战略调整的背景下,东亚海域的分区水域一一东海、南海步入新的危局。究其实质,该危局是国际关系变动时代美日韩联手打造的“新霸权主义”的集中表现。对此,中国应重申《中日和平友好条约》的“精神内核”,适时完善“当代中日关系法律规范”,为中日关系的向好发展提供助力。

关键词：中日和平友好条约当代中日关系法律规范条约精神东亚海域三海联动互动机制

旅游者人格特质、目的地个性与旅游者忠诚度的关系研究

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旅游者人格特质、目的地个性与旅游者忠诚度的关系研究

作者：陈秀珍云南财经大学

学位级别：硕士

在当今旅游目的地激烈竞争的背景下,有针对性地打造符合旅游者特定需求的旅游产品可以帮助目的地更好地满足旅游者的需求和期望,提高旅游产品的市场竞争力。旅游者人格特质与目的地个性感知的关系对提升旅游产品竞争力和满足个性化需求... 详细信息

在当今旅游目的地激烈竞争的背景下,有针对性地打造符合旅游者特定需求的旅游产品可以帮助目的地更好地满足旅游者的需求和期望,提高旅游产品的市场竞争力。旅游者人格特质与目的地个性感知的关系对提升旅游产品竞争力和满足个性化需求至关重要。这有助于旅游业提供定制服务,吸引并保持忠诚客户,实现目的地可持续发展。研究分为六个部分,第一部分介绍研究背景、研究意义、研究内容、研究方法、技术路线图以及研究创新;第二部分介绍本文涉及的理论和文献;第三部分介绍案例地、研究假设、研究模型、研究变量以及调研情况;第四部分为实证部分,运用SPSS25.0和AMOS24.0软件,探讨旅游者人格特质、目的地个性、目的地信任与旅游者忠诚度之间的影响机制;第五部分通过扎根理论研究法验证丽江目的地个性维度,以及强化丽江目的地个性;第六部分介绍研究结论和启示、研究不足和展望。本研究得出以下研究结论:(1)丽江目的地的个性由真诚、兴奋、成熟和粗犷构成;(2)目的地个性感知对态度忠诚度和行为忠诚度的影响不同:真诚的目的地个性感知对旅游者忠诚度具有显著正向影响,兴奋的目的地个性感知对旅游者忠诚度具有部分显著的正向影响,成熟的目的地个性感知对旅游者忠诚度具有显著的正向影响,粗犷的目的地个性感知对旅游者忠诚度具有部分显著影响;(3)旅游者人格特质与目的地个性之间的匹配符合自我一致性理论:外向性、神经质、开放性的人格特质与兴奋和粗犷的目的地个性感知相关,宜人性和责任感的人格特质与真诚和成熟的目的地个性感知相关;(4)目的地信任在目的地个性感知和旅游者忠诚度之间的中介效应显著。

关键词：旅游者人格特质目的地个性旅游者忠诚度

进口国贸易政策不确定性对中国制造业企业出口技术复杂度的影响

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进口国贸易政策不确定性对中国制造业企业出口技术复杂度的影响

作者：陈秀莲山东财经大学

学位级别：硕士

自从中国加入世界贸易组织(WTO)以来,出口商品结构实现了转型升级,贸易规模也在不断扩大,中国在世界上的影响力不断提升。但与此同时,中国在国际分工中所扮演的角色并不突出,经济增长方式多为粗放型,经济结构不合理,出口产品质量有待提... 详细信息

自从中国加入世界贸易组织(WTO)以来,出口商品结构实现了转型升级,贸易规模也在不断扩大,中国在世界上的影响力不断提升。但与此同时,中国在国际分工中所扮演的角色并不突出,经济增长方式多为粗放型,经济结构不合理,出口产品质量有待提升。与此同时,近年来随着世界经济全球化趋势逐渐加强,贸易保护色彩加重,我国企业所面临的贸易政策不确定性在逐渐增强。那么如何在贸易政策不确定性逐渐增强的背景下,推进中国更高水平和更高质量的对外开放以及提升出口企业在国际市场中的竞争力已然成为中国出口贸易领域的关键问题。有鉴于此,本文系统梳理了贸易政策不确定性与出口技术复杂度之间的理论基础和影响机制;评估了中国贸易政策不确定性和出口技术复杂度的特征性事实;利用中国加入WTO这一历史事件作为本文研究的政策冲击,同时本文基于制造业企业层面,运用双重查分的固定效应模型对贸易政策不确定性如何影响出口技术复杂度进行了系统的实证检验,以期揭示贸易政策不确定性与出口技术复杂度之间的内在联系。研究结果表明:第一,在2001年中国加入WTO前后,中国制造业行业所面临的贸易政策不确定性的降低程度具有一定差异,且对于下降程度越大的行业其出口技术复杂度水平越高。第二,中国制造业企业的出口技术复杂度水平在中国加入WTO之后显著提升;同时,贸易政策不确定性下降对国有与非国有企业的出口技术复杂度水平均有正向促进作用,国有企业的影响更为明显;与一般贸易企业相比,加工贸易企业拥有更高的出口技术复杂度水平;多产业企业的出口技术复杂度水平高于单产业企业。第三,通过进一步研究发现,贸易政策不确定性下降能显著提升企业的产品创新能力,企业产品创新能力在贸易政策不确定性与出口技术复杂度之间产生中介效应。换言之,当企业所面临的贸易政策不确定性下降时,企业对于产品的创新能力提升进而提高了企业的出口技术复杂度水平。

关键词：贸易政策不确定性出口技术复杂度水平制造业进口国

泰安地区科华二代与罗氏核酸检测系统无偿献血人群检测结果分析

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医学检验与临床 2024年第3期35卷 71-75页

作者：刘世香范加诚陈秀丽苏远丰泰安市中心血站检验科山东泰安271000 上海科华生物工程股份有限公司山东济南250000

目的:对泰安地区无偿献血人群用科华二代和罗氏核酸检测系统的检测结果进行分析,探讨核酸检测在血液筛查中的意义。方法:选取2022年9月-2023年2月泰安地区24215例经ELISA检测合格的无偿献血者血液标本为研究对象,并对科华二代和罗氏2套... 详细信息

目的:对泰安地区无偿献血人群用科华二代和罗氏核酸检测系统的检测结果进行分析,探讨核酸检测在血液筛查中的意义。方法:选取2022年9月-2023年2月泰安地区24215例经ELISA检测合格的无偿献血者血液标本为研究对象,并对科华二代和罗氏2套核酸筛查系统的检测数据进行统计分析。结果:2022年9月-2023年2月采集的24215例无偿献血者血液标本共检出14例反应性标本,其中13例HBVDNA反应性标本,1例HIVRNA反应性标本,0例HCVRNA反应性标本。科华二代系统检测10253例标本,拆分反应率为58.33%,NAT检测不合格率为0.068%;罗氏系统检测13962例标本,拆分反应率为53.85%,NAT检测不合格率为0.050%,两套筛查系统NAT总检测不合格率为0.058%,比较两者的拆分反应率和检测不合格率,差异均无统计学意义(P>0.05)。混样有反应性标本CT值<33组拆分反应率最高(75%,3/4),CT值≥40组拆分反应性率最低(25%,1/4),拆分有反应性的标本主要集中在CT值<37(78.57%,11/14)的组。科华二代和罗氏系统试剂平均有效利用率分别为84.68%和73.25%,均值显著性P<0.05,差异有统计学意义。2022年9月NCCL第2次室间质评,两套系统结果符合率均为100%。结论:科华二代与罗氏两套核酸检测系统各有优点,根据实际情况交替使用,使彼此的试剂有效利用率都能达到最优,并且都能在酶免无反应性标本中检测出核酸反应性标本,能有效降低经输血传播病毒的风险。

关键词：核酸检测无偿献血核酸筛查系统

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钻爆法隧道施工装备技术进展与展望

现代隧道技术 2024年第2期61卷 190-202页

作者：刘飞香中国铁建重工集团股份有限公司长沙410100

随着我国水利、交通、能源等基础工程蓬勃发展,隧道及地下工程建设迎来了高速大发展时期。首先,介绍了钻爆法施工装备发展,依次从“人工”、“小型机械化”、“单一工序大型机械化”、“全工序大型机械化”等4个阶段进行阐述;然后分别... 详细信息

随着我国水利、交通、能源等基础工程蓬勃发展,隧道及地下工程建设迎来了高速大发展时期。首先,介绍了钻爆法施工装备发展,依次从“人工”、“小型机械化”、“单一工序大型机械化”、“全工序大型机械化”等4个阶段进行阐述;然后分别对目前钻爆法在施工过程中存在的岩芯收获率、超欠挖控制、拱架设立效率、湿喷回弹、锚杆注浆密实度等问题的现状及发展趋势进行了阐述和思考,并提出了钻爆法施工装备、协同管理平台、绿色施工装备等未来着重发展的建造技术;最后,对钻爆法隧道智能装备与隧道智能建造发展前景进行了展望,以推动我国隧道工程向无人、智能、信息、环保、节能与可持续的目标发展。

关键词：钻爆法施工超挖控制智能建造协同管理平台数字孪生绿色施工装备

早发性卵巢功能不全与自身免疫性甲状腺病的相关性研究进展

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复旦学报(医学版) 2024年

作者：薛智云李斌陈秀英复旦大学附属妇产科医院妇科

早发性卵巢功能不全（premature ovarian insufficiency,POI）的发病率不断增加且有年轻化趋势，POI不仅影响女性的生育能力，而且存在雌激素低下的近远期风险。POI的病因复杂且呈高度异质性，包括遗传因素、医源性因素、自身免疫功能... 详细信息

早发性卵巢功能不全（premature ovarian insufficiency,POI）的发病率不断增加且有年轻化趋势，POI不仅影响女性的生育能力，而且存在雌激素低下的近远期风险。POI的病因复杂且呈高度异质性，包括遗传因素、医源性因素、自身免疫功能障碍、感染和环境因素等多种病因，但以特发性POI居多。近年来，许多研究聚焦自身免疫性疾病与POI的相关性，其中研究较多的是自身免疫性甲状腺病（autoimmune thyroid disease,AITD）。本文将从POI的免疫相关现状，AITD的致病机制以及相关治疗进展进行综述。

关键词：早发性卵巢功能不全(POI) 自身免疫性甲状腺病(AITD) 发病机制

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油画

中国高等教育 2024年第9期 I0002-I0003页

作者：陈佳陈秀敏孟庆欣长春科技学院视觉艺术学院长春电子科技学院信息工程学院