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基于神经网络的VSLAM综述

南京信息工程大学学报 2024年第3期16卷 352-363页

作者：尚光涛陈炜峰吉爱红周铖君王曦杨徐崇辉南京信息工程大学自动化学院南京210044 南京航空航天大学机电学院/运动仿生与智能机器人实验室南京210016

传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二... 详细信息

传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二者的广泛结合成为可能.本文从深度学习经典的神经网络入手,介绍了深度学习与传统基于视觉的SLAM算法的结合,概述了卷积神经网络(CNN)与循环神经网络(RNN)在深度估计、位姿估计、闭环检测等方面的成就,分析了神经网络在语义信息提取方面的优点,以期为未来自主移动机器人真正自主化提供帮助.最后,对未来VSLAM发展进行了展望.

关键词：同时定位和地图构建(SLAM) 深度学习卷积神经网络(CNN) 循环神经网络(RNN) 位姿估计闭环检测语义

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机器人力控制综述

南京信息工程大学学报（自然科学版） 2022年第6期14卷 744-754页

作者：臧强田浪胡凯陈炜峰南京信息工程大学自动化学院南京210044

针对机器人作业时新的力控制要求,本文综述了现有的传统控制策略与智能控制策略.首先介绍传统力控制策略中的阻抗控制、位/力混合控制与自适应控制,其次介绍智能控制策略中的模糊控制、神经网络与优化控制.同时,对各控制算法基本原理进... 详细信息

针对机器人作业时新的力控制要求,本文综述了现有的传统控制策略与智能控制策略.首先介绍传统力控制策略中的阻抗控制、位/力混合控制与自适应控制,其次介绍智能控制策略中的模糊控制、神经网络与优化控制.同时,对各控制算法基本原理进行深入分析,列举各算法的应用成果,并对未来力控制研究提出了展望.

关键词：机器人力控制智能控制

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思政元素在“电机学”课程中的融入

山西财经大学学报 2023年第S1期45卷 163-165页

作者：曹永娟陈炜峰余莉南京信息工程大学自动化学院江苏南京210044 江苏省大气环境与装备技术协同中心江苏南京210044

电机学教育领域在引入思政教育后,可以让学生明确学习目的性和学习方向,明确以“德”为目标践行社会主义核心价值观学习的价值和意义。深入挖掘思政教育在电机学教育领域的深刻内涵,发挥教师的主观能动性,构建新一代电机学教育建构,提... 详细信息

电机学教育领域在引入思政教育后,可以让学生明确学习目的性和学习方向,明确以“德”为目标践行社会主义核心价值观学习的价值和意义。深入挖掘思政教育在电机学教育领域的深刻内涵,发挥教师的主观能动性,构建新一代电机学教育建构,提升学生的学习兴趣。有效利用现有科技手段所构建的数字化教学平台优势,实现思政教育的全方位渗透,从而开拓出一条崭新的电机学教育之路。

关键词：思政元素电机学教学意义

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电阻分压器性能与高压纳秒双指数脉冲的测量

东南大学学报（自然科学版） 2006年第3期36卷 374-379页

作者：陈炜峰蒋全兴东南大学机械工程学院南京210096

在分析电阻分压器性能影响因素的基础上，仿真分析了电感补偿、供给式电容补偿、收集武电容补偿及综合补偿的补偿效果．加入套筒电极的收集式补偿措施，更适用于小型电阻分压器的性能改善．介绍了小型收集式补偿电阻分压器的结构设计，... 详细信息

在分析电阻分压器性能影响因素的基础上，仿真分析了电感补偿、供给式电容补偿、收集武电容补偿及综合补偿的补偿效果．加入套筒电极的收集式补偿措施，更适用于小型电阻分压器的性能改善．介绍了小型收集式补偿电阻分压器的结构设计，试验对比验证了其补偿效果．仿真优化显示，该分压器阶跃响应的上升时间（10％～90％）能够降低7ns，达到lns以内．并对分压器的双指数脉冲响应进行了仿真分析和试验，结果表明，分压器准确测量双指数脉冲的前提是分压器阶跃响应的上升时间小于被测脉冲的上升时间，且没有过冲．

关键词：电阻分压器双指数脉冲阶跃响应纳秒脉冲测量

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高压ns脉冲测量中的分压器性能及阻抗匹配

高电压技术 2007年第1期33卷 115-118页

作者：陈炜峰蒋全兴东南大学电磁兼容研究室

为研究ns级高压脉冲测量中存在的问题,探讨了分压器阶跃响应性能与脉冲测量结果的关系及测量系统的阻抗匹配与否对测量结果的影响。由阶跃响应性能不同的分压器的双指数脉冲响应的Pspice仿真和实验测量可知:当分压器阶跃响应存在过冲时... 详细信息

为研究ns级高压脉冲测量中存在的问题,探讨了分压器阶跃响应性能与脉冲测量结果的关系及测量系统的阻抗匹配与否对测量结果的影响。由阶跃响应性能不同的分压器的双指数脉冲响应的Pspice仿真和实验测量可知:当分压器阶跃响应存在过冲时,波形上升和下降时间变短;当阶跃响应的上升时间大于被测双指数脉冲的上升时间时,波形上升和下降时间加长。基于传输线理论和Pspice仿真分析及实验测量结果可知:系统内部阻抗不匹配将导致反射和初始分压比小于稳态分压比,高压引线始端不匹配将激发振荡。因此,只有当分压器的阶跃响应无过冲且上升时间低于被测脉冲上升时间、测量系统的阻抗匹配时,才可能得到准确的测量结果。

关键词：分压器性能脉冲测量 ns脉冲测量高压脉冲测量阻抗匹配反射

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基于多机器人的协同VSLAM综述

南京信息工程大学学报(自然科学版) 2023年

作者：王曦杨陈炜峰尚光涛周铖君李振雄徐崇辉南京信息工程大学自动化学院

面对大规模环境建图要求时，通过使用轻便的机器人群去感知环境，采用多机器人协同SLAM（同步定位与地图构建）方案可以解决在单个机器人SLAM方案下面临的个体成本高昂、全局误差累积、计算量和风险过于集中的问题，有着极强的鲁棒性与... 详细信息

面对大规模环境建图要求时，通过使用轻便的机器人群去感知环境，采用多机器人协同SLAM（同步定位与地图构建）方案可以解决在单个机器人SLAM方案下面临的个体成本高昂、全局误差累积、计算量和风险过于集中的问题，有着极强的鲁棒性与稳定性。本文回顾了多机器人协同SLAM的发展历史，介绍了相关的融合算法与融合架构，并从机器学习分类的角度梳理了现有的协同SLAM算法；同时还介绍了未来多机器人SLAM发展的重要方向：深度学习、语义地图与多机器人VSLAM的结合问题，并对未来发展做出了展望。

关键词： SLAM 视觉SLAM 多机器人SLAM 移动机器人多源数据融合语义

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一种电阻脉冲分压器的研制

高电压技术 2006年第7期32卷 76-78,119页

作者：陈炜峰蒋全兴东南大学机械工程学院南京210096

陡前沿高压脉冲测量对分压器的响应性能提出了非常苛刻的要求。电阻分压器对地分布电容是影响其性能的关键因素。采取在高压臂的低压端加入套筒电极的补偿措施,部分地收集原本由高压臂电阻体流向地的杂散电容电流,并调节各相关参数的匹... 详细信息

陡前沿高压脉冲测量对分压器的响应性能提出了非常苛刻的要求。电阻分压器对地分布电容是影响其性能的关键因素。采取在高压臂的低压端加入套筒电极的补偿措施,部分地收集原本由高压臂电阻体流向地的杂散电容电流,并调节各相关参数的匹配以减小分压器高压臂对地分布电容的影响,研制出了一种新型的电阻分压器。PSpice性能仿真分析表明:该设计可以减少响应时间和上升时间3 ns以上,改变电极的长度即可在一定的范围内调节其响应性能;适当的电感将有助于降低上升时间。仿真分析还证实了阶跃响应上升时间能够实现<1 ns。对准阶跃波、静电放电枪校准波及纳秒双指数脉冲的实验测量表明该分压器性能优越。

关键词：分压器电阻分压器性能补偿脉冲测量高电压测量

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电磁脉冲模拟器用纳秒脉冲源的研制

高压电器 2006年第5期42卷 331-334页

作者：陈炜峰蒋全兴东南大学电磁兼容研究室南京农业大学工学院江苏南京210031

随着电磁武器的发展,电磁脉冲及其防护技术再次成为关注的焦点。简要介绍了核电磁脉冲模拟器的标准电场波形和脉冲源的组成及其基本原理,论述了脉冲分压器的设计。分析显示,所研制的新型电阻分压器可以减少响应时间和上升时间3ns以上。... 详细信息

随着电磁武器的发展,电磁脉冲及其防护技术再次成为关注的焦点。简要介绍了核电磁脉冲模拟器的标准电场波形和脉冲源的组成及其基本原理,论述了脉冲分压器的设计。分析显示,所研制的新型电阻分压器可以减少响应时间和上升时间3ns以上。实验结果表明,该分压器可以用于上升时间为1ns以上脉冲的测量。研制的脉冲源的输出脉冲满足设计要求,峰值电压高于26kV,上升时间小于2.8ns,下降时间约55ns。

关键词：脉冲源电磁脉冲脉冲分压器脉冲测量

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基于异构数据融合的SLAM研究综述

南京信息工程大学学报(自然科学版) 2023年

作者：周铖君陈炜峰尚光涛王曦杨徐崇辉李振雄南京信息工程大学自动化学院

激光与视觉SLAM技术经过几十年的发展，目前都已经较为成熟，并被广泛应用于军事和民用领域。单一传感器的SLAM技术都存在局限性，如激光SLAM不适用于周围存在大量动态物体的场景，而视觉SLAM在低纹理环境中鲁棒性差，但两者融合使用具... 详细信息

激光与视觉SLAM技术经过几十年的发展，目前都已经较为成熟，并被广泛应用于军事和民用领域。单一传感器的SLAM技术都存在局限性，如激光SLAM不适用于周围存在大量动态物体的场景，而视觉SLAM在低纹理环境中鲁棒性差，但两者融合使用具有巨大的取长补短的潜力，激光与视觉甚至是更多传感器融合的SLAM技术将会是未来的主流方向。本文回顾了SLAM技术的发展历程，分析了激光雷达与视觉的硬件信息，给出了一些经典的开源算法与数据集。根据融合传感器所使用的算法，从传统基于不确定度、基于特征以及基于深度学习的角度详细介绍了多传感器融合方案，概述了多传感器融合方案在复杂场景中的优异性能，并对未来发展做出了展望。

关键词：同时定位与地图构建(SLAM) 激光SLAM 视觉SLAM 多传感器融合移动机器人