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六足机器人离散变量式多级泵驱动系统应用研究

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六足机器人离散变量式多级泵驱动系统应用研究

作者：于沛行吉林大学

学位级别：硕士

随着时代的发展,机器人技术逐渐成为了我们生活中不可或缺的一部分。足式机器人凭借其灵活性高、适应性强的优势成为了在山地、陡坡等复杂路况上进行货物及人员运输的首选。由于重载足式机器人所要求的功率密度较大,其一般采用液压传动... 详细信息

随着时代的发展,机器人技术逐渐成为了我们生活中不可或缺的一部分。足式机器人凭借其灵活性高、适应性强的优势成为了在山地、陡坡等复杂路况上进行货物及人员运输的首选。由于重载足式机器人所要求的功率密度较大,其一般采用液压传动的传动形式,同时对液压泵的性能有着较高的要求,而传统定、变量泵在能耗、经济性上存在着不足,为此本文提出了应用于六足机器人的离散变量式多级泵驱动系统,确定了系统内定量泵的编码方式,针对其排量切换过程中的液压冲击现象进行分析,提出了延时补偿和蓄能器补偿的优化方法,并通过多目标优化和响应面实验得到所需参数,深入探讨了多级泵系统在能耗及容错性上的优势。具体的研究内容和结果如下:首先,探讨了多级泵系统的编码方式和工作状态,多级泵系统由数个定量泵支路并联构成,各定量泵的不同排量组合形式会直接影响流量的离散化输出情况。在研究了不同编码方式的数学构成,对比其各自的变化范围、精度等因素后,选择了兼具各编码方式优势的混合编码方式进行编码,确定了各定量泵的排量,也对多级泵系统的排量匹配展开了研究,通过六足机器人的足端轨迹规划,应用逆运动学分析推导出各个关节转角情况,进而得到机器人各液压缸速度随时间变化曲线,再结合其压力作用面积得出机器人所需流量随时间变化关系,明确多级泵系统的排量切换方法。其次,针对六足机器人多级泵系统在排量切换过程中产生的液压冲击情况进行了分析,在进行了理论研究及仿真实验后发现了可能导致液压冲击的原因,并为此提出了延时补偿及蓄能器补偿的冲击抑制方法,在经过多目标优化及响应面实验后得到所需的最优参数,将其带入仿真模型进行验证后确认了冲击抑制方法的可行性,为实机实验打好了基础。在此基础上,为得到多级泵系统相较于传统定、变量泵系统的优势区间,对其能耗及容错性进行了理论及仿真分析,通过分析泵口压力、流量情况发现相同工况下多级泵系统能耗明显低于定量泵系统的能耗水平,且在系统压力较低时相较于变量泵系统其仍具有一定的能耗优势。此外,相较于传统定量、变量泵系统,多级泵系统在发生单泵故障时仍能保持一定工作能力,其容错性更强。最后,为验证之前所得到的冲击抑制方法及容错性理论,搭建了装载多级泵系统的六足机器人实机,并进行了相关实验,通过对比仿真结果,证明了冲击抑制策略的有效性及多级泵系统的容错性。

关键词：离散变量六足机器人液压冲击节能容错性

高阳煤矿综采工作面回风隅角低氧综合治理技术

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晋控科学技术 2024年第4期 1-3页

作者：陈汝旭山西汾西矿业集团高阳煤矿山西孝义032300

针对22104综采工作面回风隅角低氧问题,提出采用以均压通风为核心的采面回风隅角低氧治理技术,同时辅助使用压引风器、导风帘、气幕装置等减少回风隅角漏风、增大回风隅角空气量。现场应用后,22104综采工作面漏风量大、回风隅角低氧问... 详细信息

针对22104综采工作面回风隅角低氧问题,提出采用以均压通风为核心的采面回风隅角低氧治理技术,同时辅助使用压引风器、导风帘、气幕装置等减少回风隅角漏风、增大回风隅角空气量。现场应用后,22104综采工作面漏风量大、回风隅角低氧问题得以较好解决,回风隅角氧气体积分数稳定在20%左右,取得了较好的效果。

关键词：煤炭开采回风隅角低氧漏风通道均压通风

山东省公共图书馆红色文化服务质量的影响因素及提升策略研究

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山东省公共图书馆红色文化服务质量的影响因素及提升策略研究

作者：宋争行曲阜师范大学

学位级别：硕士

红色文化作为中国革命和建设的重要文化遗产,是我们无数前辈用汗水与鲜血凝结而成的智慧结晶,它承载着丰富的历史价值和深刻的思想意蕴。2018年我国文化和旅游部的设立,标志着“文旅融合”开始走向中国社会的历史舞台,具有丰富红色文化... 详细信息

红色文化作为中国革命和建设的重要文化遗产,是我们无数前辈用汗水与鲜血凝结而成的智慧结晶,它承载着丰富的历史价值和深刻的思想意蕴。2018年我国文化和旅游部的设立,标志着“文旅融合”开始走向中国社会的历史舞台,具有丰富红色文化资源的公共图书馆承担着挖掘和利用红色文化资源、满足公众红色文化需求、传承红色精神文明的重要责任。在文旅融合的背景下,如何提高公共图书馆提供红色文化服务的能力是当前社会所面临的问题。山东省是我国重要的红色文化发源地,山东省公共图书馆在传承和弘扬红色文化方面扮演着关键角色,同时公共图书馆开展红色文化服务的质量也直接影响到红色文化传承的效果和人民群众的文化满足度。因此,如何发挥红色文化资源优势,提高红色文化服务质量是山东省公共图书馆需要解决的问题,探讨山东省公共图书馆红色文化服务质量的影响因素,对于提升服务质量、增强公众的历史意识和革命精神具有重要的研究价值和实践意义。本文以山东省各地市级公共图书馆作为调查对象。首先通过线上线下调研相结合的方式对公共图书馆开展的红色文化服务活动现状及公共图书馆用户红色文化需求进行分析。其次,本研究将用户满意度作为红色文化服务质量的评价标准,基于顾客满意度相关理论模型构建了公共图书馆红色文化服务质量的结构模型。该结构模型以用户期望、感知质量、用户满意度为潜在变量,其中感知质量是中介变量,通过基础建设、活动内涵、活动形式、宣传推广以及用户参与性五个维度影响用户满意度。本研究以获取到的358份有效问卷为基础,结合已构建的结构模型进行实证分析,最终得到基础设施、活动内涵、活动形式、用户参与性四个维度的潜在变量对用户满意度产生显著影响作用的结论。最后,基于实证分析结果,本研究对山东省公共图书馆提高红色文化服务质量提出相关对策建议,即从公共图书馆开展红色文化服务的基础设施、活动内涵、活动形式、用户参与性以及用户期望五个方面提出针对性建议,以期提升公共图书馆红色文化服务质量。

关键词：公共图书馆红色文化服务质量用户满意度结构方程模型影响因素

满堂支架现浇连续箱梁质量控制策略研究——以宜兴—长兴高速公路江苏段工程为例

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建设监理 2024年第1期 84-86页

作者：陈汝海上海同济工程项目管理咨询有限公司上海200092

通过分析现有的施工技术和质量控制方法,针对满堂支架现浇连续箱梁在施工中可能出现的质量问题进行深入研究,并提出相应的解决方案,如施工前明确详细的施工方案,在施工中对各测量点进行测量,浇筑混凝土时保证均匀性与致密性,尤其要注意... 详细信息

通过分析现有的施工技术和质量控制方法,针对满堂支架现浇连续箱梁在施工中可能出现的质量问题进行深入研究,并提出相应的解决方案,如施工前明确详细的施工方案,在施工中对各测量点进行测量,浇筑混凝土时保证均匀性与致密性,尤其要注意过冷过热环境;合理布置与调整满堂支架,避免支架荷载过大;进行现场管理和有效监控,保证满堂支架现浇箱梁工程的质量控制。实践证明,相关研究策略对于提高工程质量、确保工程安全具有重要意义。

关键词：满堂支架现浇连续箱梁质量控制施工技术质量问题

中国女性考古学者研究 ——以社科院考古所为例

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中国女性考古学者研究 ——以社科院考古所为例

作者：荣敏行曲阜师范大学

学位级别：硕士

中国女性考古学者是中国考古学的兴起与发展的重要学术力量,然而她们的群体特征和学术研究特点很少受到学术界的关注。学术界对于中国考古学学术史的研究大多聚焦于男性考古学者,鲜有学者将中国女性考古工作者作为单独的性别群体进行研... 详细信息

中国女性考古学者是中国考古学的兴起与发展的重要学术力量,然而她们的群体特征和学术研究特点很少受到学术界的关注。学术界对于中国考古学学术史的研究大多聚焦于男性考古学者,鲜有学者将中国女性考古工作者作为单独的性别群体进行研究,因此,中国女性考古学者群体研究成为中国考古学学术史研究中的薄弱环节。随着近年来考古文博专业的迅速发展,越来越多的女性考古学者出现在大众视野中,并在考古学的各个领域取得了学术成就。鉴于此,本文以中国社会科学院考古研究所(以下简称“社科院考古所”)的女性学者从事的学术研究作为主要研究内容,从学术史的角度出发,研究该群体的发展历程,力求探究她们学术研究的特点和为中国考古学的建设与发展所作出的贡献。以此为目的,本文以社科院考古所女性学者作为主要研究对象,分为四个章节对她们的学术研究特点进行多角度分析:第一章对社科院考古所女性学者进行综合概述,根据她们工作的所处年代进行划分,对她们进行群体性研究,分析她工作的时代背景与走上考古学研究之路的关系,并归纳概括出她们的学术特点。第二章根据所查找到的相关资料,按照不同的学术领域对中国女性考古学家进行分类研究,考察内容涵盖了史前考古、夏商周考古、汉唐宋元考古、其他领域考古等多方面,以展现她们在不同考古领域中的专业成就和学术影响。第三章以关注学术研究特点为核心,首先明确社科院考古所女性学者在考古工作中是否侧重于对女性话题的关注,其次根据其学术研究特点分析出是否存在地缘特点。第四章从考古发掘、考古学思想与方法两个方面入手,对社科院考古所女性学者在中国考古学发展中的贡献进行综合分析,以展现这些学者的学术贡献和影响力。

关键词：社科院考古所女性学者学术研究

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巴基斯坦卡车艺术传播研究

巴基斯坦卡车艺术传播研究

作者：曾行河北大学

学位级别：硕士

2023年是共建“一带一路”重要先行先试项目——中巴经济走廊启动10周年,2023年,中国与巴基斯坦两国共同举办“中巴旅游交流年”,4月29日,“波帕提:叮当旅途”巴基斯坦卡车艺术中国首展,亮相河北廊坊丝绸之路国际艺术交流中心。巴基斯... 详细信息

2023年是共建“一带一路”重要先行先试项目——中巴经济走廊启动10周年,2023年,中国与巴基斯坦两国共同举办“中巴旅游交流年”,4月29日,“波帕提:叮当旅途”巴基斯坦卡车艺术中国首展,亮相河北廊坊丝绸之路国际艺术交流中心。巴基斯坦的卡车艺术完美地融合了言论自由、示范技能、讲故事的艺术、流行文化的象征和民间艺术美学,所有这些视觉元素和线索都在一定程度上代表了巴基斯坦丰富的文化遗产样式及其文明类型。本文在回顾巴基斯坦卡车艺术的发展起源与发展历史的基础上,从传播学的角度出发,探索卡车艺术的各要素在传播巴基斯坦文化中的作用。本文也旨在深入了解当前巴基斯坦国内与国际在卡车艺术从业主体传播、卡车艺术组织展览传播与社交媒体上进行卡车艺术传播的现状。针对上述现状,本文总结出了目前巴基斯坦卡车艺术在传播方面存在的问题。其一,巴基斯坦社会对卡车艺术的认识陈旧并阻碍了卡车艺术传播,卡车艺术行业在复杂社会环境的掣肘中,行业结构亦愈加僵化,同时,在行业各方资本压制的下,卡车艺术家的创作热情也被不断消磨,逐渐从艺术创作变为艺术加工;其二,巴基斯坦着重发展第一和第二产业,缺乏对第三产业技术人才足够的重视,相关艺术从业者虽有推广热情,但缺乏有组织且行之有效的传播推进,缺乏强有力的官方媒体传播,其依靠国际政务进行跨文化交流传播效率也较弱。其三,目前卡车艺术传播主要依赖艺术展览,但巴基斯坦国内艺术机构相互竞争,难以形成合作优势,卡车艺术教育仍处在师徒传承模式下面临较为艰难的发展环境。由此,本文从传播技巧、传播角度、传播渠道三个方面,为巴基斯坦卡车艺术的传播提出了相应改进建议。首先是结合当地文化特色,打造内外沟通的空间平台;其次是,转换角度减少传统叙事,适应互联网传播的新语态;再次是,善用平台优势技术优势,提升传播效果,为巴基斯坦卡车艺术传播提供更为强有力的支撑。卡车艺术是巴基斯坦传统艺术表现形式和珍贵的文化遗产之一,在全世界拥有非凡的艺术感染力影响力,通过了解卡车艺术中包含着巴基斯坦的绘画创作艺术、图文象征艺术、社会文化属性以及内部经济结构,可以更加走近“巴铁”的心灵世界和现实生活同时也为中巴民心相通和文化相通助力。

关键词：巴基斯坦卡车艺术艺术传播文化传播文明互鉴

环境刑事附带民事公益诉讼责任问题研究 ——以三个典型案例为视角

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环境刑事附带民事公益诉讼责任问题研究 ——以三个典型案例为视角

作者：谢海行贵州民族大学

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冲击荷载下加卸载效应对冲击性岩石力学特性的影响

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煤炭学报 2024年第5期49卷 2283-2297页

作者：陈见行曾班全张俊文中国矿业大学(北京)能源与矿业学院北京100083

为研究矿井基本顶周期来压对冲击性矿柱动力学特性的影响,采用一维动静组合加载SHPB实验装置对循环加卸载预处理过的冲击性砂岩开展动态冲击实验,实验中预先设置3种不同的轴向循环阈值:6、12、18 MPa,然后进行不同冲击气压条件下的动态... 详细信息

为研究矿井基本顶周期来压对冲击性矿柱动力学特性的影响,采用一维动静组合加载SHPB实验装置对循环加卸载预处理过的冲击性砂岩开展动态冲击实验,实验中预先设置3种不同的轴向循环阈值:6、12、18 MPa,然后进行不同冲击气压条件下的动态压缩实验。探讨了不同循环阈值和冲击气压下冲击性砂岩动态力学响应特性、能量演化规律及碎块分布特征。研究结果表明:岩样动态应力−应变曲线整体划分为弹性阶段、屈服阶段和破坏阶段。动态应力−应变曲线起始阶段近似直线,不存在静态单轴压缩中的裂隙压密阶段。平均动态抗压强度、平均动态弹性模量和平均动态变形模量随循环阈值增大先增大后减小;而平均动态峰值应变随循环阈值增大先减小后增大。临界阈值处岩样平均动态抗压强度、平均动态弹性模量和平均动态变形模量最大,平均动态峰值应变最小。反射能和耗散能密度随循环阈值增大先减小后增大;而透射能随循环阈值增大先增大后减小。临界阈值处岩样反射能和耗散能密度最小,透射能最大。冲击荷载下岩样呈4种破坏形态:粉碎破坏、岩块碎裂、岩块侧面剥落脱离、岩块劈裂。各冲击气压下岩样分形维数随循环阈值增大先减小后增大,随耗散能密度增加呈非线性增长。冲击性岩石致密性越好,冲击破坏时剧烈程度越弱,碎块块度越大,耗散能密度越小,分形维数越小。研究结果表明矿井基本顶周期来压小于冲击性矿柱损伤门槛值时,周期来压可提高岩层密实性,进而影响动态冲击时的破坏程度。

关键词：冲击性矿柱 SHPB 循环加卸载动力学响应特性能量演化规律碎块分布特征

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数字金融消费者的权益保护研究

数字金融消费者的权益保护研究

作者：袁行河北经贸大学

学位级别：硕士

经济是一国之根本,而金融则是国家经济发展的基石。经济发展推动国家各方面的进步,包括科研能力和科技水平的提高,这些都为市场经济增添了新动力,从而催生出数字金融这一新兴产业。此种混合型金融方式不仅扩大了金融领域的范围,也让许... 详细信息

经济是一国之根本,而金融则是国家经济发展的基石。经济发展推动国家各方面的进步,包括科研能力和科技水平的提高,这些都为市场经济增添了新动力,从而催生出数字金融这一新兴产业。此种混合型金融方式不仅扩大了金融领域的范围,也让许多过去未曾接触过传统金融的人群有机会加入到金融活动之中,成为了数字金融的新用户。这无疑促进了金融市场的蓬勃发展,也为许多新消费者提供了投资机会。与之相反的是,相较于传统消费人群,他们在金融活动中所面临的风险更大。本篇文章通过考察分析我国金融市场现状和现行相关法规来深入了解数字金融消费者的权利受到侵害的原因、当前的一些保护措施及其存在的问题挑战。并参考其他较为发达地区的管理实践,提出优化我国数字金融消费者权益保护机制的方案。本篇文章对数字金融消费者权益保护问题从以下方面进行了深入的分析和讨论。首先,我们对数字金融和其相关消费行为的定义及发展过程做了整理与阐释,结合普惠金融的发展过程和历史沿革,详细描述了“数字金融消费者”这个词语的诞生历程和历时变迁,并对它的特性作出了全面的概括。从它所处的历史时期和社会环境出发,深入探讨了需要加强对数字金融消费者权益保护的重要性,以此作为后续讨论的基础。其次,对我国数字金融消费者保护现状进行分析,梳理数字金融消费者权益保护的框架,重点研究我国数字金融消费者权益保护存在的问题及原因,并找出问题的核心,以便制定解决对策。再次,完善和强化对数字化金融消费者的权益保护已成为全球趋势,众多国家和地区正在积极推动这一目标实现。相比较而言,其他国家的金融监管系统建设起步较早且更为完备,他们在处理数字金融消费者权益问题上拥有独特的方法和策略。本文借鉴了英国和美国的法律制度、监督机制以及社会配套措施,寻找适合当前我国状况的行之有效的应对方案。最后,针对数字金融消费者权益受到侵害的实际问题,结合国内外的实践经验,并在深刻考虑我国国情和实际可行性的情况下,根据数字金融消费者的特征,从完善立法、诉讼程序、非诉讼解决措施等方面对目前的问题进行完善。

关键词：金融监管数字金融消费者权益保护