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自动泊车场景下路径规划方法研究及实现

自动泊车场景下路径规划方法研究及实现

作者：陈正泽江南大学

学位级别：硕士

近年来,随着国产汽车的快速崛起,全国机动车的保有量逐年上涨,这不仅加剧了交通拥堵问题还引发了停车难的现象。再加上部分车位设计不合理,使得停车愈发困难。为了解决这个问题自动泊车技术应运而生,自动泊车是一种辅助驾驶技术,它能够... 详细信息

近年来,随着国产汽车的快速崛起,全国机动车的保有量逐年上涨,这不仅加剧了交通拥堵问题还引发了停车难的现象。再加上部分车位设计不合理,使得停车愈发困难。为了解决这个问题自动泊车技术应运而生,自动泊车是一种辅助驾驶技术,它能够实现自动查找停车位并完成停车功能,方便用户的同时又提高了泊车的安全性。为满足泊车场景下路径规划的需求,分别设计了改进Hybrid A*算法的泊车路径规划方法和基于分层式节点树的泊车路径规划方法,主要工作如下:(1)为了设计出符合Hybrid A*算法中最优设计原则的启发代价,利用Basic Theta*算法来计算节点和目标节点之间的真实路径成本,以此作为Hybrid A*算法中节点的启发代价。针对Basic Theta*算法中可视性检测方法存在检测误差的问题,对原有方法进行检测策略的调整来避免检测误差的产生,以此提高路径的合理性。利用改进的Basic Theta*算法遍历规划空间,得到由地图中所有节点和目标节点之间的真实路径成本所组成的代价地图,便于Hybrid A*算法中对启发代价的获取。(2)为了解决Hybrid A*算法无法满足泊车场景中路径规划需求的问题,对其进行策略改进。首先,在节点特性中增加转向角和挡位信息来考虑车辆转向系统和传动系统的限制。其次,利用改进Basic Theta*算法来估计节点和目标节点之间的启发代价,指导搜索方向朝向目标节点。再次,在累计路径代价函数中增加对转向角和换挡点的惩罚项,以此提高路径的舒适性。最后,借助Reeds-Shepp曲线来实现快速搜索和节点之间的精确连接。该策略改进充分保证了Hybrid A*算法能够胜任泊车场景的路径规划任务,并且有效地保证路径质量、规划精度和规划效率。(3)为了解决改进Hybrid A*算法效率低、泛化能力不足的问题,设计基于分层式节点树的泊车路径规划方法。首先,根据节点类型差异设计不同的采样策略,按照层级顺序进行采样以构建出具有分层结构且相互连接的节点树。其次,针对不同的泊车场景构建相应的搜索空间来进行节点树剪枝。再次,利用直线或者圆弧单元建立起始节点和节点树之间的连接路径,对起始节点进行回溯得到包含关键节点的备选路径。最后,对备选路径中的关键节点进行插值得到离散的泊车路径,通过设计备选路径代价评估函数选取最优路径。该方法可以高效地完成多种泊车场景下的规划任务。最后,以基于分层式节点树的泊车路径规划方法为算法内核,结合Qt可视化框架搭建面向停车场环境的泊车路径规划系统。通过模拟停车场环境,验证了基于分层式节点树的泊车路径规划方法具备高效性和场景适应性,对于车辆在泊车场景下的路径规划具有启发和参考意义。

关键词：路径规划最优代价地图 Hybrid A*算法分层式节点树多种泊车场景

改进Basic Theta^(*)中LOS算法的任意角度路径规划

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计算机科学与探索 2023年第4期17卷 837-847页

作者：陈正泽彭力戴菲菲物联网技术应用教育部工程研究中心(江南大学物联网工程学院) 江苏无锡214122 台州市产品质量安全检测研究院浙江台州318000

针对传统A^(*)算法在进行机器人路径规划时,生成的路径只能沿网格方向进行,带来冗余路径的产生,导致规划的路径非最优路径等问题,提出了一种对A^(*)算法的改进策略。首先,设计Basic Theta^(*)算法,改进A*算法的搜索方式,通过引入视线算... 详细信息

针对传统A^(*)算法在进行机器人路径规划时,生成的路径只能沿网格方向进行,带来冗余路径的产生,导致规划的路径非最优路径等问题,提出了一种对A^(*)算法的改进策略。首先,设计Basic Theta^(*)算法,改进A*算法的搜索方式,通过引入视线算法(LOS),增加搜索过程中非网格方向路径的选择,实现任意角度的路径规划;其次,对Basic Theta^(*)算法中的LOS进行改进,提出一种基于网格中心点的视线检测算法,提高Basic Theta_(*)算法规划路径的可实现性。为了验证改进A^(*)算法和改进Basic Theta^(*)算法的效果,在五种不同尺寸的栅格地图中进行仿真测试,仿真结果表明,改进后的A^(*)算法能够在运行时间基本不变的情况下实现路径沿任意角度进行,打破网格的限制,剔除冗余路径,降低路径长度,路径长度的缩减率可达到8%;改进的Basic Theta^(*)算法在保证路径长度基本不变的情况下,能够有效优化传统Basic Theta^(*)算法路径中存在的不符合机器人运动学的路径,同时缩短Basic Theta^(*)算法的运行时间,提高算法的运行效率,规划的路径能够满足机器人运动的实际要求。

关键词：路径规划 Basic Theta^(*)算法任意角度路径改进LOS

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为什么要在学科教学中渗透法制教育

为什么要在学科教学中渗透法制教育

作者：陈正泽贵州省兴仁县屯脚镇白丰小学

我们搞教育工作的目的,是为了把人培养成德、智、体、美、劳全面发展的社会主义建设者和接班人。从古到今,我国有五千年文明的历史,曾出现过许许多多优秀的教育家、思想家,如:孔子、墨子等。他们要求人必须具备一定的道德品质,必须遵守...

我们搞教育工作的目的,是为了把人培养成德、智、体、美、劳全面发展的社会主义建设者和接班人。从古到今,我国有五千年文明的历史,曾出现过许许多多优秀的教育家、思想家,如:孔子、墨子等。他们要求人必须具备一定的道德品质,必须遵守一定的行为规范。如:《三字经》、《弟子规》等文章中就有体现。道德和良心是人立身处世的基础,人的生活质量和精神面貌是由道德修养决定的,而不是由物质条件优劣决定的。有的人清贫而快乐;有的人富裕而苦恼;有的人虽然家财万贯却因贪得无厌而身败名裂。究其原因就是道德和良心出了问题。我们的社会要和谐,国家要安定,人民要安心,就必须加强公民的思想道德建设,让人们具备起码的道德修

关键词：

来源： cnki会议 cnki会议评论

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玉米芯袋栽香菇定向转色出菇技术

农技服务 2003年第4期20卷 26-27页

作者：陈正泽云南省保山市农校种植实验室 678000

从玉米芯结构致密坚实,富含纤维素和半纤维素及淀粉、蔗糖、玉米素等理化因子看,它应该是袋栽香菇的上好原料。但生产上的情形并非如此,正是由于其结构的致密坚实特性使得在制袋和出菇管理过程中存在着诸如吸水性差、水容量小。

关键词：玉米芯袋栽香菇定向转色出菇技术

植物活体材料即时解离压片法在科研实验教学中的应用

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保山师专学报 2003年第2期22卷 8-9页

作者：陈正泽保山市农业学校云南保山678004

植物活体材料即时解离压片法 ,是观察研究植物有丝裂过程中染色体的各种行为形态的既简便又有效的方法。将这种方法应用到学生的观察实验中 ,与永久封片观察法相比更能提高学生的实验兴趣和深化书本知识的程度。

关键词：活体材料解离压片染色体实验观察效果

保山市隆阳区食用牛肝菌资源现状及利用保护对策

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中国食用菌 2015年第3期34卷 7-10页

作者：陈正泽保山中等专业学校保山高级技工学校云南保山678000

对云南省保山市隆阳区野生食用菌的主要种类—食用牛肝菌的资源现状、生境、生态、产出量等进行初步调查,并针对当地这一稀有资源的可持续利用提出相应的保护措施和对策。

关键词：保山市隆阳区食用牛肝菌资源濒危保护利用对策

以案例为基础的学习结合思维导图应用于高仿真模拟人麻醉实践教学的研究

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中西医结合护理 2024年第8期10卷 109-113页

作者：范晓英薛沙李静陈正泽徐旭西安医学院第二附属医院麻醉科陕西西安710038

目的探讨以案例为基础的学习(CBL)结合思维导图应用于高仿真模拟人麻醉实践教学的效果。方法选取2018级麻醉学本科实习生20人,随机分为对照组和观察组,每组10名。对照组采用CBL结合高仿真模拟人实践教学模式,观察组采用CBL结合思维导图... 详细信息

目的探讨以案例为基础的学习(CBL)结合思维导图应用于高仿真模拟人麻醉实践教学的效果。方法选取2018级麻醉学本科实习生20人,随机分为对照组和观察组,每组10名。对照组采用CBL结合高仿真模拟人实践教学模式,观察组采用CBL结合思维导图高仿真模拟人实践教学模式。教学结束后,通过考核、处理并发症反应时间、调查问卷比较两组教学效果。结果观察组理论基础成绩(92.14±2.81)分和病例分析成绩(92.03±2.75)分,高于对照组理论基础成绩(89.89±1.32)分和病例分析成绩(89.23±1.42)分,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组处理并发症反应时间(8.16±1.42)min,明显短于对照组(16.12±2.75)min,差异有统计学意义(P<0.01)。观察组100.00%(10/10)对此教学模式满意,100.00%(10/10)认为可以增加自主学习能力,90.00%(9/10)认为能激发学习兴趣和提升临床实践能力,80.00%(8/10)认为能培养临床思维能力,与对照组比较,上述各评价指标差异均有统计学意义(P<0.05)。结论CBL结合思维导图在高仿真模拟人模拟操作的教学模式可以帮助学生自主归纳总结知识点,锻炼临床思维,激发学习兴趣,有助于提高学习效率和教学质量。

关键词：以案例为基础的学习思维导图高仿真模拟人麻醉实践教学