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基于滑模预测控制的海底采矿车轨迹跟踪算法

信息与控制 2022年第1期51卷 119-128页

作者：陈昱衡吴鸿云边有钢长沙矿山研究院有限责任公司湖南长沙410012 国家金属采矿工程技术研究中心湖南长沙410012 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082

海底采矿车多工作于稀软底质,其面临的外部扰动较大,难以快速收敛跟踪误差,精准地跟踪预设轨迹。为此,本文提出了一种海底采矿车的滑模预测控制(sliding model predictive control,SMPC)轨迹跟踪算法。基于海底采矿车的运动学模型,首先... 详细信息

海底采矿车多工作于稀软底质,其面临的外部扰动较大,难以快速收敛跟踪误差,精准地跟踪预设轨迹。为此,本文提出了一种海底采矿车的滑模预测控制(sliding model predictive control,SMPC)轨迹跟踪算法。基于海底采矿车的运动学模型,首先设计滑模控制率实现轨迹跟踪误差快速收敛,其次利用少预测时域的线性时变模型预测控制算法(linear time varying model predictive control,LTV-MPC)优化该滑模控制率。而后,通过证明滑模控制率收敛和模型预测控制稳定,保证了闭环控制系统的稳定性。RecurDyn&Simulink联合仿真结果表明,与单一的滑模控制(sliding mode control,SMC)和线性时变模型预测控制算法相比,所提出的SMPC轨迹跟踪算法提高了轨迹跟踪精度,且算法具有较好的实时性。

关键词：海底采矿车轨迹跟踪滑模控制模型预测控制

一种考虑ICR纵向偏差补偿的水下履带采矿车轨迹跟踪算法

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中南大学学报（自然科学版） 2023年第4期54卷 1336-1343页

作者：陈昱衡边有钢崔庆佳胡满江秦洪懋湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082 湖南大学无锡智能控制研究院江苏无锡214072

水下履带采矿车在多金属结核矿区的稀软底质上进行采集作业时,受水动力的影响其瞬时转向中心(ICR)纵向偏移后与几何中心不再重合,故难以基于精准的运动学模型设计水下履带采矿车的轨迹跟踪算法。因而,本文提出一种基于履带车运动学模型... 详细信息

水下履带采矿车在多金属结核矿区的稀软底质上进行采集作业时,受水动力的影响其瞬时转向中心(ICR)纵向偏移后与几何中心不再重合,故难以基于精准的运动学模型设计水下履带采矿车的轨迹跟踪算法。因而,本文提出一种基于履带车运动学模型的分散式轨迹跟踪算法以实现履带采矿车高精度路径跟踪控制。首先,通过引入虚拟转角设计水下履带采矿车的Stanley横向控制律;其次,利用无迹卡尔曼(UKF)滤波法估计的ICR纵向偏移作为纵向误差的补偿,以此设计水下履带采矿车的纵向控制律;最后,基于运动学模型计算水下履带采矿车的期望驱动轮转速。研究结果表明:引入纵向偏差补偿后的分散式轨迹跟踪算法可以精准地跟踪预设轨迹。

关键词：深海采矿装备水下履带采矿车轨迹跟踪参数估计无迹卡尔曼滤波

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考虑系统延时的无人船路径跟踪控制

中国造船 2023年第5期64卷 249-258页

作者：陈昱衡张海成邹伟生祁立波徐道临湖南大学机械与运载工程学院长沙410082

针对无人船因控制系统延时而导致的路径跟踪性能退化,提出计及系统延时的路径跟踪控制策略,并设计了基于模型预测控制算法的双层路径跟踪控制器。基于线性模型预测控制算法,设计了USV运动学控制器,以此减小无人船路径跟踪偏差并得到期... 详细信息

针对无人船因控制系统延时而导致的路径跟踪性能退化,提出计及系统延时的路径跟踪控制策略,并设计了基于模型预测控制算法的双层路径跟踪控制器。基于线性模型预测控制算法,设计了USV运动学控制器,以此减小无人船路径跟踪偏差并得到期望速度。将系统延时处理为一阶系统,并将其和无人船的动力学模型耦合。基于非线性模型预测控制,设计了USV动力学控制器,用于响应无人船的期望速度。数值仿真结果表明,在存在系统延时的仿真环境中,论文提出的针对控制系统延时的处理策略可减小无人船的路径跟踪偏差和改善控制形态输入的平顺性。

关键词：无人船路径跟踪模型预测控制延时系统

试谈“双减”理念下如何提高小学数学教学质量

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天天爱科学(教育前沿) 2022年第10期 99-101页

作者：陈昱衡徐州市铜山区房村镇郝湾小学

在“双减”理念下，小学数学的教学方式受到教师的关注与重视，如何在减压减负之时兼顾学习效率成为教师教学工作的重点。教师应迅速从传统观念中跳脱出来，在提前吃透教材的基础上做好教学设计，实现书本知识与生活实践的有效衔接，帮... 详细信息

在“双减”理念下，小学数学的教学方式受到教师的关注与重视，如何在减压减负之时兼顾学习效率成为教师教学工作的重点。教师应迅速从传统观念中跳脱出来，在提前吃透教材的基础上做好教学设计，实现书本知识与生活实践的有效衔接，帮助学生在轻松的学习氛围下收获知识与能力。本文以小学六年级学生为主要研究对象，对“双减”理念下的小学数学教学质量优化问题做出探讨，力求为后续教学积累宝贵经验。

关键词： “双减”理念小学数学教学质量优化策略

生成式人工智能视角下研究问题与研究方法句生成研究——以高能物理领域为例

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情报杂志 2024年

作者：陈昱成韩涛中国科学院文献情报中心中国科学院大学经济与管理学院信息资源管理系

[研究目的]科研人员从海量的文献中检索与自己研究方向相关的文献需要耗费大量的时间,自动提取研究问题与研究方法句对于学者在研究过程中评估和选择合适的方法具有重要意义。[研究方法]基于多种深度学习分类器构建物理领域研究方向的... 详细信息

[研究目的]科研人员从海量的文献中检索与自己研究方向相关的文献需要耗费大量的时间,自动提取研究问题与研究方法句对于学者在研究过程中评估和选择合适的方法具有重要意义。[研究方法]基于多种深度学习分类器构建物理领域研究方向的分类器,筛选高能物理领域的研究,对高能物理领域的论文利用生成式大模型进行研究问题与研究方法句的生成,微调baichuan-7B构建高能物理领域的问答推理工具。[研究结论]研究表明,在研究领域分类中,SciBERT分类结果较好,F1值为82.71%,baichuan-13B在研究问题与研究方法句子生成研究中,2-gram的BLEU值为0.311。最终通过研究问题与研究方法库微调大模型,可实现高能物理领域的问答功能。

关键词：生成式人工智能研究问题研究方法句 AI4S 高能物理深度学习

文化和旅游赋能乡村振兴效果评估体系构建研究——基于全国127个县(乡村)文旅发展数据的实证分析

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价格理论与实践 2024年第1期 119-123,214页

作者：陈昱中央文化和旅游管理干部学院

随着乡村振兴战略的稳步推进,以文化旅游带动产业发展成为乡村发展新动能,同时成为乡村经济新的增长点和乡村振兴的基础支撑。而针对发展建设过程中千村一面的发展模式,产品同质化、产业结构单一和难以持续等问题尤为突出,构建一套科学... 详细信息

随着乡村振兴战略的稳步推进,以文化旅游带动产业发展成为乡村发展新动能,同时成为乡村经济新的增长点和乡村振兴的基础支撑。而针对发展建设过程中千村一面的发展模式,产品同质化、产业结构单一和难以持续等问题尤为突出,构建一套科学合理的文旅视角下乡村振兴评估体系具有重要意义。本文从关系交互、文化活化、符号设计、数字创新四个维度出发,构建了一个全面、系统的文旅视角下乡村振兴评估指标体系,并对127个县级乡村文旅发展现状进行综合评估分析。研究发现,从整体得分来看,我国乡村文旅产业发展存在一定的区域差异,东部和中部地区在文化创意赋能方面表现较好;从其影响因素来看,充分挖掘本土创意潜能,合理配置资源,有助于提高乡村综合发展质量。根据研究结果提出政策启示:各地应根据自身优势,发挥多种要素的协同作用,推动乡村文旅产业可持续发展。

关键词：文化和旅游文化资源乡村振兴

50 kHz/200 kHz声场水中疏水颗粒的瞬态及稳态团聚规律

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声学学报 2024年第1期49卷 146-154页

作者：陈昱冉胡悦卜祥宁何季麟郑州大学材料科学与工程学院郑州450001 河南省资源环境调查三院郑州450046 中国矿业大学化工学院徐州221116

针对超声场存在的瞬态及稳态两种疏水颗粒团聚行为,分别选取50 kHz与200 kHz两个频率,通过高速摄像机对不同的声团聚现象进行观测,对比了瞬态及稳态团聚在团聚位置、速度及聚团形态、数量、强度等方面的差异,并从声辐射力和空化的角度... 详细信息

针对超声场存在的瞬态及稳态两种疏水颗粒团聚行为,分别选取50 kHz与200 kHz两个频率,通过高速摄像机对不同的声团聚现象进行观测,对比了瞬态及稳态团聚在团聚位置、速度及聚团形态、数量、强度等方面的差异,并从声辐射力和空化的角度分析了瞬态及稳态团聚不同的形成机制。研究结果表明,50 kHz声场与200 kHz声场分别引起瞬态和稳态声团聚,两种声团聚方式的行为和形成机制均存在较大差异。

关键词：声团聚疏水颗粒空化气泡声辐射力

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明代重臣张璁研究

明代重臣张璁研究

作者：陈昱铭湖北师范大学

学位级别：硕士

张璁(1475-1539),浙江温州府永嘉县人,明嘉靖时期重臣、政治家、改革家。历任南京刑部主事、翰林学士、詹事府詹事、兵部侍郎、内阁首辅等职。在其入仕期间,参与“大礼”之议,旗帜鲜明地支持明世宗尊崇亲生父母,取得“大礼议”的胜利;... 详细信息

张璁(1475-1539),浙江温州府永嘉县人,明嘉靖时期重臣、政治家、改革家。历任南京刑部主事、翰林学士、詹事府詹事、兵部侍郎、内阁首辅等职。在其入仕期间,参与“大礼”之议,旗帜鲜明地支持明世宗尊崇亲生父母,取得“大礼议”的胜利;厉行改革,与桂萼、霍韬等人采取一系列措施革除明中期以来的积弊,缓和了社会矛盾,有效维护了明王朝的统治。一方面,张璁主导了清查勋戚庄田、改革科举制度、罢撤镇守中官、更定孔子祀典等革新活动,并有力地推动了内阁阁权的扩张。但另一方面,以张璁为代表的议礼新贵在登上政治舞台之后,借王邦奇狱、李福达狱等事件,对反对派进行了不遗余力的打击,张璁本人更是为稳固地位不惜构陷夏言,其与议礼新贵对首辅费宏、杨一清进行攻讦,致使其下台,亦掀开内阁互相倾轧的序幕。张璁深于礼学,故能在“大礼议”中提出一套完整而符合实情的理论,敢于与举朝相抗也体现了其非凡的政治勇气。君臣之间的权力博弈与君臣之间的感情交织,致使张璁与世宗之间的关系不断转换,而张璁与议礼诸臣、内阁大学士、内廷宦官之间的互动则是明代中期政治混乱、内斗频发的政治生态的彰显。由于张璁在“大礼议”中对世宗的支持、屡兴大狱清算政敌、推行革新损害既得者利益,使其饱受时人诟病,故后世对张璁的评价也存在较多的分歧与争议,不同时期对张璁的评价都不尽相同,但其清正廉洁的品格、在革新中积极的政治作为是无可指摘的,张璁本人也无愧于“终嘉靖之世,语相业者,迄无若孚敬云”的评价。但由于皇权的制约以及张璁个人性格的缺陷,致使张璁数次被罢,其在世宗支持下推行的“嘉靖革新”自然也免不了人走政息的结局。

关键词：张璁明世宗嘉靖革新嘉靖政局

“历史上中华民族共同体意识的理论与实践”学术研讨会综述

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中国边疆史地研究 2024年第2期34卷 218-220页

作者：陈昱彤青海民族大学民族学与社会学学院 810007

2024年5月25日,由中国社会科学院古代史研究所《中国史研究》编辑部与青海民族大学《青海民族研究》编辑部主办,青海民族大学民族学与社会学学院承办的“历史上中华民族共同体意识的理论与实践”学术研讨会在青海省西宁市隆重召开,来自... 详细信息

2024年5月25日,由中国社会科学院古代史研究所《中国史研究》编辑部与青海民族大学《青海民族研究》编辑部主办,青海民族大学民族学与社会学学院承办的“历史上中华民族共同体意识的理论与实践”学术研讨会在青海省西宁市隆重召开,来自中国社会科学院、中山大学、云南师范大学、河南大学、长江师范学院、浙江师范大学、吉首大学、兰州大学、西北大学、四川师范大学、新疆师范大学、西安工程学院等十余所高校及科研机构的30余位专家学者参加了此次会议。开幕式上,中国社会科学院古代史研究所副所长邬文玲强调,此次会议旨在深人探讨中华民族共同体意识的理论与实践,要注意收集历史时期各民族交往交流交融的史料,形成历史学与民族学相结合的研究。青海民族大学副校长马成俊对此次参会的专家学者表示了感谢,他同时指出本次会议为本校和民族学与社会学学院开展铸牢中华民族共同体意识研究提供了珍贵的学习机会。现依专题将本次学术研讨会的情况做如下综述。

关键词：中国社会科学院四川师范大学浙江师范大学科研机构理论与实践新疆师范大学副校长吉首大学