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时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制

控制理论与应用 2015年第2期32卷 217-223页

作者：陈明金李树荣曹乾磊中国石油大学信息与控制工程学院山东青岛266580

针对具有时滞的柔性关节机械臂自适应位置和力控制问题进行了研究.首先,通过坐标变换得出降维的位置/力控制模型.随后,将时间滞后近似表示成一阶滞后,进行时滞补偿.利用自适应算法修正机械臂系统参数,克服模型参数不确定性对系统的影响... 详细信息

针对具有时滞的柔性关节机械臂自适应位置和力控制问题进行了研究.首先,通过坐标变换得出降维的位置/力控制模型.随后,将时间滞后近似表示成一阶滞后,进行时滞补偿.利用自适应算法修正机械臂系统参数,克服模型参数不确定性对系统的影响.同时,采用反步控制技术设计机械臂位置/力控制器,运用Lyapunov稳定性定理证明控制器能使机械臂位置和力跟踪误差收敛.最后的仿真研究验证了控制方案的有效性.

关键词：时滞自适应控制柔性关节机械臂位置/力控制

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电能质量分析系统的设计与实现

电能质量分析系统的设计与实现

作者：陈明金厦门大学

学位级别：硕士

随着科学技术和国民经济的快速发展,各种工业生产对电力系统电能质量的要求越来越高。然而,现代电力电子设备和非线性负载的大量使用又造成电能污染日趋严重,电能质量成为电力部门及其用户日益关注的问题。本文首先分析了电能质量问题... 详细信息

随着科学技术和国民经济的快速发展,各种工业生产对电力系统电能质量的要求越来越高。然而,现代电力电子设备和非线性负载的大量使用又造成电能污染日趋严重,电能质量成为电力部门及其用户日益关注的问题。本文首先分析了电能质量问题的产生和国内外关于电能质量分析软件的发展情况,以及有关电能质量的定义和术语的标准化问题。详细描述了我国关于电能质量的六项标准中指标的定义及相关限值:电压偏差、频率偏差、公网谐波、电压波动和闪变、三相电压不平衡及暂态过电压和瞬态过电压,并结合国标和受关注的暂态事件提出本系统使用到的指标。然后,提出了分布式电能质量实时监测与分析系统的思路和总体方案,并在该方案的前提下设计了服务器端监测中心的电能质量指标分析软件。本文接着讨论了软件的性能要求、所使用的架构方案及软件开发环境,并介绍了软件开发中所使用到的主要技术。分析管理软件设计重点介绍了在。NET平台三层结构的基础上,使用C#开发实现的各软件功能模块:数据库的连接、测点管理、分组管理、用户管理、指标分析评估、报表生成、标准设置模块等. 结果表明,本电能质量指标分析管理软件满足系统的基本设计要求,经测试运行效果良好,对提高电网的监测与管理水平产生积极的作用,为分布式电能质量监测与分析系统的实现奠定了基础。

关键词：电能质量分析评估报表生成

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时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制

时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制

作者：陈明金中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

近年来,由于工业机械臂具有的一些良好特性,被广泛应用于各种工业环境中,在切削、焊接、装配以及空间探索等领域占据越来越重要的地位。机械臂关节采用谐波齿轮减速以及关节处存在的力矩传感器,往往使机械臂关节带有柔性特征,使其在运... 详细信息

近年来,由于工业机械臂具有的一些良好特性,被广泛应用于各种工业环境中,在切削、焊接、装配以及空间探索等领域占据越来越重要的地位。机械臂关节采用谐波齿轮减速以及关节处存在的力矩传感器,往往使机械臂关节带有柔性特征,使其在运动过程中不可避免的存在振动以及运动结束后存在残余振动问题,给机械臂的控制带来了很大挑战。在进行去毛刺、装配、雕刻等工业任务时,不仅需要机械臂具有高精度的位置跟踪性能,还要控制其与环境之间的作用力。机械臂系统中存在的时滞往往会影响系统的性能。因此研究柔性关节机械臂的位置力混合控制以及系统时滞问题具有重要的意义。本文以两连杆柔性关节机械臂为例,充分考虑到机械臂系统关节柔性、系统时滞以及位置和力同时跟踪问题,提出自适应位置/力跟踪控制方案,主要内容如下:利用拉格朗日法建立了机械臂连杆的数学模型。将机械臂关节柔性等效成线性弹簧,得出了柔性关节机械臂的数学模型。针对机械臂受环境约束而产生的位置/力控制问题,通过坐标变换实现了模型降维,得出了降维的机械臂位置/力控制模型。深入分析机械臂关节齿轮间隙特性,将其描述成时间滞后,得出具有时滞的机械臂系统模型。进而采用了“反冲类”模型描述其齿轮间隙,得出具有滞环特性的机械臂系统模型。针对具有时间滞后的柔性关节机械臂,将整个系统模型分解为四个子系统级联的形式。采用了反步法的设计思想,逐步递推,设计系统控制器,对时间滞后进行补偿,并运用自适应控制技术补偿模型参数不确定性。通过Lyapunov稳定性分析,证明了所提出的控制器能够保证机械臂位置跟踪和力控制的稳定性。仿真结果表明机械臂克服了时间滞后、模型参数不确定性对系统的影响,能够准确地跟踪到了给定的位置和力信号。针对具有滞环特性的机械臂系统,深入研究了柔性关节机械臂滞环特性,并分析了它的极限环特性。从控制的角度出发,通过将滞环简化,提出一种鲁棒控制策略进行处理,从而克服了系统滞环,得出一种新的机械臂位置/力控制器。充分考虑机械臂连杆模型、电机模型以及关节刚度矩阵参数不确定性,采用自适应控制技术做出补偿。这一控制策略保证了系统的稳定性和对信号的有效追踪。并且通过仿真实例证明了控制器的有效性。

关键词：时滞滞环自适应控制柔性关节机械臂位置/力控制

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手性亚磺酰胺类叔膦催化剂的固载与循环利用

手性亚磺酰胺类叔膦催化剂的固载与循环利用

作者：陈明金华东师范大学

学位级别：硕士

固载催化剂是将催化剂固载到一定的介质上,实现均相催化转变为多相催化的一种方法,该策略不仅有利于催化剂的回收利用,而且简化反应后处理和降低生产成本,符合现代绿色化学的要求。本文主要围绕膦催化剂及其复合物展开了一系列的研究。... 详细信息

固载催化剂是将催化剂固载到一定的介质上,实现均相催化转变为多相催化的一种方法,该策略不仅有利于催化剂的回收利用,而且简化反应后处理和降低生产成本,符合现代绿色化学的要求。本文主要围绕膦催化剂及其复合物展开了一系列的研究。其内容包括以下两个部分。均相金催化是目前研究的热点,主要由于一价金或三价金独特的亲碳π-lewis酸性并且其催化反应具有条件温和操作简单,官能团兼容性好,反应选择性高等优点。由于金和手性配体比较昂贵,将均相催化剂固载到一定介质上,不仅可以回收手性金属复合物催化剂,而且还可以降低产品中金属残留量。最近我们组开发了一些手性亚磺酰胺类膦配体,金的配体复合物能够高收率高选择性实现烯炔酮与硝酮的[3+3]不对称环加成。本文通过在Ming-phos手性配体中引入乙烯基的官能团,再与苯乙烯在不同比例DVB,以AIBN为引发剂共聚得一系列含有膦配体的到高分子聚合物。随后再与金配位活化就得到聚合物催化剂。考察了不同比例的DVB对反应的对映选择性影响,结果表明：在5% DVB浓度下获得的聚合物C1最优。随后又考察了聚合物催化剂的对映选择性和催化性能,该催化剂不仅能够取得良好的收率和和优秀的对映选择性,而且还可以实现八次循环,遗憾的是,随着循环次数的增加,聚合物催化剂的催化活性有一定的下降。叔膦催化是有机小分子催化的热点,主要由于叔膦有很强的亲核性,且其反应条件温和,选择性好,产物中没有重金属污染等优点。叔膦催化剂的活性相对金属催化剂较弱,催化剂的用量较大。叔膦催化剂固载到一定的介质上,不仅可以回收昂贵的叔膦催化剂,而且还可以降低生产成本。我们小组开发了Xiao-phos手性膦催化剂,该催化剂在不对称分子内R-C反应中取得很好的结果。我们在膦催化剂苯环的对位引入一个酚羟基,再选择性地与对乙烯基苄溴反应,实现了配体的烯基官能团化。含有苯乙烯基官能团催化剂与苯乙烯共聚生成高分子聚合物催化剂。该聚合物催化剂在催化分子内R-C反应时,几乎能够取得与均相一样的结果,并且催化活性不下降,能够实现良好的催化循环。

关键词：不对称催化多相固载金催化有机催化

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抗挫意味着成功第1版

丛书名：青少年成功新路向丛书

2000年

作者：陈明金黄兆文

本书从心理学、社会学、教育学等诸多角度，探讨了挫折的产生原理，分析了其心理基础及在现实生活中的种类，讲解了许多中小学生最关切的各类抵抗挫折的方法、症结点等。

ISBN: (纸本)7307029839

关键词：挫折心理学

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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地膜花生配晚杂高效栽培模式的效应与技术

湖北农业科学 2002年第4期41卷 41-42页

作者：陈明金王良军当阳市农业技术推广中心当阳444100

地膜花生配晚杂是一种高产高效栽培模式 ,其中地膜花生比露地花生早成熟、早上市、产量高 ,效益提高 5 0 %以上 ,并且实现了水旱轮作 ,克服了花生连作引起的病害 ,是油 -稻、麦 -稻地区种植业结构调整的较好模式。

关键词：地膜花生栽培模式杂交晚稻栽培技术

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基于GPRS技术的地质灾害无线遥测系统

自然灾害学报 2004年第3期13卷 65-69页

作者：陈明金欧阳祖熙师洁珊陈征中国地震局地壳应力研究所北京100085

将通用分组无线业务(GPRS)技术应用于地质灾害监测系统,可实现监测数据的无线传输和In ternet的无线接入,因而实现地质灾害监测数据互联网共享和预警、救灾指挥联网。详细介绍了在三峡工程万州库区运行的基于GPRS技术的地质灾害无线遥... 详细信息

将通用分组无线业务(GPRS)技术应用于地质灾害监测系统,可实现监测数据的无线传输和In ternet的无线接入,因而实现地质灾害监测数据互联网共享和预警、救灾指挥联网。详细介绍了在三峡工程万州库区运行的基于GPRS技术的地质灾害无线遥测台网的体系结构、功能实现以及运行效果。该系统的建成与可靠运行使三峡库区地质灾害的监测预警系统走向数字化、自动化、网络化。

关键词：地质灾害通用分组无线业务无线遥测