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基于深度Q网络的无人车侦察路径规划

系统工程与电子技术 2024年第9期46卷 3070-3081页

作者：夏雨奇黄炎焱陈恰南京理工大学自动化学院江苏南京210094

在城市战场环境下,无人侦察车有助于指挥部更好地了解目标地区情况,提升决策准确性,降低军事行动的威胁。目前,无人侦察车多采用阿克曼转向结构,传统算法规划的路径不符合无人侦察车的运动学模型。对此,将自行车运动模型和深度Q网络相结... 详细信息

在城市战场环境下,无人侦察车有助于指挥部更好地了解目标地区情况,提升决策准确性,降低军事行动的威胁。目前,无人侦察车多采用阿克曼转向结构,传统算法规划的路径不符合无人侦察车的运动学模型。对此,将自行车运动模型和深度Q网络相结合,通过端到端的方式生成无人侦察车的运动轨迹。针对深度Q网络学习速度慢、泛化能力差的问题,根据神经网络的训练特点提出基于经验分类的深度Q网络,并提出具有一定泛化能力的状态空间。仿真实验结果表明,相较于传统路径规划算法,所提算法规划出的路径更符合无人侦察车的运动轨迹并提升无人侦察车的学习效率和泛化能力。

关键词：深度强化学习无人侦察车路径规划深度Q网络

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基于代价损失函数的空中目标决策划分方法

火力与指挥控制 2024年第8期49卷 68-79页

作者：陈恰黄炎焱秦湖程南京理工大学自动化学院南京210094

面向为空中威胁目标提供威胁等级划分并提供辅助打击决策,基于改进的VIKOR法和三支决策中损失函数与阈值之间的关系,对威胁估计和决策划分问题方法进行研究。对评估属性进行分析建模,并利用AHP法计算权重。建立三支模型,利用改进的VIKO... 详细信息

面向为空中威胁目标提供威胁等级划分并提供辅助打击决策,基于改进的VIKOR法和三支决策中损失函数与阈值之间的关系,对威胁估计和决策划分问题方法进行研究。对评估属性进行分析建模,并利用AHP法计算权重。建立三支模型,利用改进的VIKOR法计算目标条件概率完成目标威胁排序。通过结合三支决策模型中的代价损失函数和阈值参数之间的关系,将求阈值与代价损失函数的方法转化为最优化问题,并利用PSO算法解决问题。最后,结合所得阈值,对论域内目标进行威胁等级与决策划分。实例分析表明,该方法在一定范围内保证最小的威胁等级和决策划分代价的同时考虑了决策者的心理,达到预期的目标威胁评估结果。

关键词：空中目标威胁估计三支模型改进的VIKOR法代价损失最小化 PSO算法决策划分

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基于外力矩观测器的机器人碰撞检测

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 84-92页

作者：张铁陈亿杰邹焱飚华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510460

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因... 详细信息

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因素会影响外力矩估计的准确性。为了解决这些问题,本文设计了一种扰动卡尔曼滤波外力矩观测器。该观测器基于扰动原理将外部碰撞等效的外力矩作为扰动项,并定义关节扰动模型。同时,引入机器人的广义动量构建状态空间方程。考虑到动力学模型的参数辨识以及电机电流的测量存在误差,基于卡尔曼滤波算法进行迭代估计,从而得到最优的外力矩观测值。为了提高碰撞检测的灵敏度,本文提出了一种随关节速度变化的时变对称阈值函数,用于实现碰撞检测。该方法可以根据关节速度的变化调整阈值,以适应不同工作速度下的外力矩观测值。实验结果表明,与广义动量观测器相比,所提出的观测器在外力矩估计的整体精度上提高了52.03%。为了验证所提方法的有效性,本文利用6自由度串联关节型工业机器人进行了碰撞检测实验。实验结果显示,相比于静态阈值,采用时变阈值的方法缩短了58.06%的检测延时,从而可以提高碰撞检测的灵敏度,更有利于工业机器人的安全操作和碰撞防护。

关键词：工业机器人碰撞检测外力矩观测器时变阈值

中国A股市场下行风险研究--基于广义失望厌恶行为视角

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中国管理科学 2024年第5期32卷 61-72页

作者：刘澜飚郭亮南开大学金融学院天津300350 阳光资产管理股份有限公司北京100026

本文基于投资者广义失望厌恶行为研究了中国股市中下行风险情况,全面考察投资者行为与风险收益之间的联系。通过实证研究发现:首先,广义失望厌恶和股市下行因子能够解释资产预期收益率,中国股市投资者存在典型的广义失望厌恶行为,而波... 详细信息

本文基于投资者广义失望厌恶行为研究了中国股市中下行风险情况,全面考察投资者行为与风险收益之间的联系。通过实证研究发现:首先,广义失望厌恶和股市下行因子能够解释资产预期收益率,中国股市投资者存在典型的广义失望厌恶行为,而波动项在中国股市中解释收益率的效果较差。其次,进一步的分段检验发现,股市下行因子的超额收益背后的原因是风险承担;下行风险的超额收益在股市不同时期具有不同特征,表明投资者在股市发生极端负收益时较其他下行时期风险偏好程度更大,而在股市上行期间则转变为风险厌恶。最后,机构投资者的广义失望厌恶程度更高,其在股市上行时期要求更高的下行风险溢价,在股市下行时期变得风险追逐;而散户占比最高的资产中,各时期下行风险溢价均为负,投资者各时期均表现出一定程度的风险偏好。

关键词：广义失望厌恶下行风险机构投资者

*ST正邦激进式扩张战略下的财务困境及其防范研究

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*ST正邦激进式扩张战略下的财务困境及其防范研究

作者：孙恰山东师范大学

学位级别：硕士

随着市场竞争不断加剧,越来越多的企业积极地采取扩张战略,以求快速提高市场占有率,获得更高的利润。然而扩张战略是把双刃剑,在为企业带来机会的同时也具有一定风险,诸多企业由于采取不符合自身实际情况的激进式扩张战略,造成了信用风... 详细信息

随着市场竞争不断加剧,越来越多的企业积极地采取扩张战略,以求快速提高市场占有率,获得更高的利润。然而扩张战略是把双刃剑,在为企业带来机会的同时也具有一定风险,诸多企业由于采取不符合自身实际情况的激进式扩张战略,造成了信用风险、股票退市等财务困境的爆发,不仅使企业陷入濒临破产的境地,更损害了利益相关者的权益。因此分析企业的激进式扩张战略,进而剖析其财务困境成因,对于我国资本市场的健康发展尤为重要。*ST正邦是我国生猪养殖行业的龙头企业,在上一轮“超级猪周期”中采取了激进式的扩张战略,却在周期结束后陷入了财务困境。本文以该企业为研究对象,结合我国生猪养殖行业周期性波动的背景,通过文献研究法、案例研究法、对比分析法,对*ST正邦激进式扩张战略下的财务困境进行研究。首先,本文梳理了财务困境、企业战略激进以及猪周期的相关文献,介绍了相关概念和理论基础。其次对*ST正邦的基本情况及行业近年发展情况进行概述,对*ST正邦激进扩张战略的实施进行梳理,结合生猪养殖行业背景,研究猪周期对企业战略选择和实施的影响。接着本文对*ST正邦是否处于财务困境进行判定,分析*ST正邦财务困境的具体表现以及成因。最后为生猪养殖企业提出相应的财务困境防范建议。本文研究发现,*ST正邦企业战略的选择受猪周期的影响严重。而在其过于激进的扩张战略实施过程中,投融资决策、成本控制、控股股东高比例质押、对猪周期误判等方面的不足,造成了企业最终陷入财务困境。针对*ST正邦出现的问题,本文分别从企业层面和监管层面两个角度提出相关的防范建议。

关键词：财务困境激进式扩张战略猪周期

数字经济与城乡融合发展:理论机制与实证检验

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干旱区资源与环境 2024年第6期38卷 1-10页

作者：熊云飚代宇杰云南民族大学经济学院昆明650500

构建新型城乡关系、促进城乡融合发展是推进乡村振兴的必要选择与主要路径。通过构建城乡融合发展与数字经济发展指标评价体系,基于2010-2021年省级面板数据,考察了数字经济对城乡融合发展的影响效应与作用机制。研究发现:数字经济对城... 详细信息

构建新型城乡关系、促进城乡融合发展是推进乡村振兴的必要选择与主要路径。通过构建城乡融合发展与数字经济发展指标评价体系,基于2010-2021年省级面板数据,考察了数字经济对城乡融合发展的影响效应与作用机制。研究发现:数字经济对城乡融合发展存在显著的促进作用,该结论在经过一系列稳健性检验后依然成立;异质性分析表明,数字经济对东部地区城乡融合发展的促进作用强于西部地区,对中部地区不存在促进作用;机制分析表明,农村金融发展与财政分权在数字经济影响城乡融合发展中发挥中介效应;基于空间杜宾模型的分析表明,数字经济与城乡融合均存在空间集聚特征,数字经济对城乡融合发展具有空间溢出效应。

关键词：数字经济城乡融合发展农村金融发展财政分权空间溢出

自动化物流配送中心在现代互联网家居企业的应用和设备选型优化

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起重运输机械 2024年第8期 30-33页

作者：孙鹏浩陈恰北京起重运输机械设计研究院有限公司北京100007

随着现代家居企业的持续发展,对物流配送的要求不断提高。自动化物流配送中心不仅能够实现物流配送自动化,还能够实现信息化和智能化,作为现代家居企业提高物流配送效率的重要手段越来越被重视。文中以某互联网家居企业自动化立体库项... 详细信息

随着现代家居企业的持续发展,对物流配送的要求不断提高。自动化物流配送中心不仅能够实现物流配送自动化,还能够实现信息化和智能化,作为现代家居企业提高物流配送效率的重要手段越来越被重视。文中以某互联网家居企业自动化立体库项目为例,从设备选型、系统设计、数据采集和实施应用等方面进行了详细阐述,对自动化物流配送中心的技术及管理进行额优化,并展望了自动化物流配送中心的应用前景及优化措施。

关键词：自动化物流配送中心设备选型数据采集实施应用优化设计

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基于新课标的音乐教材分析与优化策略

济南大学学报（社会科学版） 2024年第5期34卷 190-194页

作者：高雪飚济宁学院音乐学院山东曲阜273199

教材是依据课程标准编写的教学用书,是教学内容的最重要载体,对人才培养起着至关重要的作用。人民教育出版社出版的音乐教材具有高权威性和高使用率,是人们高度重视和信任的基础教育音乐教材。以2011年版课标为依据编写的人教版初中音... 详细信息

教材是依据课程标准编写的教学用书,是教学内容的最重要载体,对人才培养起着至关重要的作用。人民教育出版社出版的音乐教材具有高权威性和高使用率,是人们高度重视和信任的基础教育音乐教材。以2011年版课标为依据编写的人教版初中音乐教材,其内容具有体现音乐的生活化、注重中国传统音乐文化内容、注重音乐的创新实践、内容的系统连贯性不足等特点。根据2022年版新课标的理念和要求,义务教育音乐教科书应该在以下方面进一步优化:突出音乐学科逻辑特点;注重跨学科融合与创新能力培养。

关键词： 2022年新课标音乐教科书

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网络游戏直播版权归属困境及侵权认定

中国出版 2024年第14期 62-65页

作者：麦哈巴·恰依木拉提西北政法大学研究生院

媒体技术的革新使网络游戏直播成为文化产业和创意经济的全新热点。由于我国现行《著作权法》未涵盖网络游戏直播作品类型划分,使其版权归属及侵权行为的认定陷入了困境。文章旨在厘清网络游戏直播版权侵权认定原则,在探讨网络游戏直播... 详细信息

媒体技术的革新使网络游戏直播成为文化产业和创意经济的全新热点。由于我国现行《著作权法》未涵盖网络游戏直播作品类型划分,使其版权归属及侵权行为的认定陷入了困境。文章旨在厘清网络游戏直播版权侵权认定原则,在探讨网络游戏直播版权侵权认定困境的基础上,为完善网络游戏直播版权侵权认定提供法律规制建议。针对当前在司法实践中出现的问题,可在立法层面认定网络游戏直播作品分类及归属、在司法层面厘清“合理使用”适用标准以及在实践层面完善避风港原则适用范围以有效保护权利人权益,优化网络游戏直播产业法律环境。

关键词：著作权法网络游戏直播权利归属侵权认定