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铆接机器人位置和压铆力自适应模糊滑模阻抗控制

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振动与冲击 2024年第17期43卷 300-312页

作者：焦建军李宗刚康会峰陈引娟兰州交通大学机电工程学院兰州730070 兰州交通大学机器人研究所兰州730070 北华航天工业学院河北省跨气水介质飞行器重点实验室河北廊坊065000

针对机器人铆接小尺寸、低刚度铆钉过程中对准精度要求高、作业行程小和冲击力大等问题,提出了一种结合自适应模糊滑模控制和模糊阻抗控制的机器人铆接控制方法。为此,将机器人铆接控制过程分为接近对准与压铆两个阶段。其中,为了实现... 详细信息

针对机器人铆接小尺寸、低刚度铆钉过程中对准精度要求高、作业行程小和冲击力大等问题,提出了一种结合自适应模糊滑模控制和模糊阻抗控制的机器人铆接控制方法。为此,将机器人铆接控制过程分为接近对准与压铆两个阶段。其中,为了实现快速接近铆钉顶部以及铆接头与铆钉轴线的精确对准,设计了以双曲正切函数为切换函数的模糊自适应滑模控制器,使得切换过程更加光滑、滑模增益自适应调节,从而降低了系统的抖振,实现了运动的快速性和准确性;针对压铆阶段作业行程小、冲击力大的特点,设计了以接触力误差和力增量为输入的阻尼调整模糊控制器,减少了阻尼参数在阻抗控制过程中产生的振荡,避免了过度力加载导致的铆钉损坏或铆接失败。仿真及试验结果表明,所给出的控制方法位置精度在0.3 mm以内,力接触具有更好的稳定性、实时性和快速性,能够满足铆接工艺规范要求,对于铆接机器人的高精度作业具有借鉴意义。

关键词：铆接机器人轨迹跟踪滑模控制模糊控制阻抗控制位置与力控制

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喷雾冷却孤立液膜速度特性实验研究

工程热物理学报 2024年第1期45卷 163-172页

作者：赵霄赵聿章陈引张博张海峰大连理工大学能源与动力学院复杂能源转换与高效利用辽宁省重点实验室大连116024 大连理工大学宁波研究院宁波315000 宾夕法尼亚州立大学计算机工程系美国宾夕法尼亚16802

液膜流动是喷雾冷却复杂热量传递过程的直接载体,因此,液膜动力学特性研究对理解喷雾冷却的传热机理至关重要。但由于雾化液滴与具有高湍流度薄液膜之间存在的强烈相互作用和扰动,研究者们对液膜在表面的演化过程知之甚少。本文研究了... 详细信息

液膜流动是喷雾冷却复杂热量传递过程的直接载体,因此,液膜动力学特性研究对理解喷雾冷却的传热机理至关重要。但由于雾化液滴与具有高湍流度薄液膜之间存在的强烈相互作用和扰动,研究者们对液膜在表面的演化过程知之甚少。本文研究了不同热流和压力下两相区HFE-7000在光滑表面液膜分布、流动速度和当量直径等特性。测量了不同工质在不同喷射压力下雾化液滴速度空间分布,并提出了经验预测关联式。测量了孤立液膜流动速度及其当量直径,同时求解了孤立液膜韦伯数分布及其平均值。最终,基于雾化液滴径向速度与孤立液膜速度的有机联系,结合表面温度梯度等条件,提出了孤立液膜平均速度和平均韦伯数的预测方法,相应的预测极限分别小于21.52%和24.3%.

关键词：喷雾冷却液膜流动液膜速度韦伯数

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基于改进DETR的机器人铆接缺陷检测方法研究

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铁道科学与工程学报 2024年第4期21卷 1690-1700页

作者：李宗刚宋秋凡杜亚江陈引娟兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070 兰州交通大学机器人研究所甘肃兰州730070

铆接作为铁道车辆结构件的主要连接方式,合格的铆接质量是车辆安全稳定运行的重要保证。针对现有铆接缺陷检测方法存在检测精度低、检测点位少、检测智能化水平不高等问题,提出一种基于改进DETR的机器人铆接缺陷检测方法。首先,搭建铆... 详细信息

铆接作为铁道车辆结构件的主要连接方式,合格的铆接质量是车辆安全稳定运行的重要保证。针对现有铆接缺陷检测方法存在检测精度低、检测点位少、检测智能化水平不高等问题,提出一种基于改进DETR的机器人铆接缺陷检测方法。首先,搭建铆接缺陷检测系统,依次采集工件尺寸大、铆钉尺寸小工况下的铆接缺陷图像。其次,为了增强DETR模型在小目标中的图像特征提取能力和检测性能,以EfficientNet作为DETR中的主干特征提取网络,并将3-D权重注意力机制SimAM引入EfficientNet网络,从而有效保留图像特征层的镦头形态信息和铆点区域的空间信息。然后,在颈部网络中引入加权双向特征金字塔模块,以EfficientNet网络的输出作为特征融合模块的输入对各尺度特征信息进行聚合,增大不同铆接缺陷的类间差异。最后,利用Smooth L1和DIoU的线性组合改进原模型预测网络的回归损失函数,提高模型的检测精度和收敛速度。结果表明,改进模型表现出较高的检测性能,对于铆接缺陷的平均检测精度mAP为97.12%,检测速度FPS为25.4帧/s,与Faster RCNN、YOLOX等其他主流检测模型相比,在检测精度和检测速度方面均具有较大优势。研究结果能够满足实际工况中大型铆接件的小尺寸铆钉铆接缺陷实时在线检测的需求,为视觉检测技术在铆接工艺中的应用提供一定的参考价值。

关键词：铆接缺陷检测 DETR EfficientNet 3-D注意力机制多尺度加权特征融合

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基于角度搜索和深度Q网络的移动机器人路径规划算法

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兵工学报 2024年

作者：李宗刚韩森陈引娟宁小刚兰州交通大学机电工程学院兰州交通大学机器人研究所

针对深度Q网络(deep Q Network， DQN)算法在求解路径规划问题时存在学习时间长、收敛速度慢的局限性，提出一种角度搜索(Angle Searching)和DQN相结合的算法(AS-DQN)，通过规划搜索域，控制移动机器人的搜索方向，减少栅格节点的遍历... 详细信息

针对深度Q网络(deep Q Network， DQN)算法在求解路径规划问题时存在学习时间长、收敛速度慢的局限性，提出一种角度搜索(Angle Searching)和DQN相结合的算法(AS-DQN)，通过规划搜索域，控制移动机器人的搜索方向，减少栅格节点的遍历，提高路径规划的效率。为了加强移动机器人之间的协作能力，提出一种物联网信息融合技术(Internet Information Fusion Technology， IIFT)模型，能够将多个分散的局部环境信息整合为全局信息，指导移动机器人规划路径。仿真实验结果表明：与标准DQN算法相比，AS-DQN算法可以缩短移动机器人寻得到达目标点最优路径的时间，将IIFT模型与AS-DQN算法相结合路径规划效率更加显著。实体实验结果表明：AS-DQN算法能够应用于Turtlebot3无人车并成功找到起点至目标点的最优路径。

关键词：移动机器人路径规划深度Q网络角度搜索策略物联网信息融合技术

尝试教学法结合情景模拟在脑血管病见习带教中的应用

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中文科技期刊数据库（引文版）教育科学 2024年第8期 0186-0190页

作者：陈引慈溪市人民医院神经内科浙江慈溪315300

探讨尝试教学法结合情景模拟在脑血管病见习带教中的应用效果。方法选取2022年6月—2023年12月期间在慈溪市人民医院神经内科脑血管病见习的120名见习生作为该次研究对象,以不同的教学方法为分组依据,实验组(n=60)采用尝试教学法结合... 详细信息

探讨尝试教学法结合情景模拟在脑血管病见习带教中的应用效果。方法选取2022年6月—2023年12月期间在慈溪市人民医院神经内科脑血管病见习的120名见习生作为该次研究对象,以不同的教学方法为分组依据,实验组(n=60)采用尝试教学法结合情景模拟教学法,对照组(n=60)采用传统教学法,对两组学生中的核心小组成员(共40人)的病历书写及课堂表现进行比较,并让全部学生评价满意度。结果实验组学生的病历书写和课堂表现评分成绩均高于对照组的考核结果(P<0.05),实验组对临床带教的总满意度优于对照组(P<0.05)。结论在脑血管病见习带教中采用尝试教学法结合情景模拟教学法,不仅能够提高学生的病历书写能力,课堂表现更优异,还能提升见习同学的病情评估能力、应急反应能力、医患沟通能力以及对病情整体的判断能力,具有临床教学价值,值得推广。

关键词：尝试教学法情景模拟脑血管病见习带教。

喷雾冷却液膜流动特性测试方案优化及传热规律分析

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化工学报 2024年第8期75卷 2734-2743,F0004页

作者：陈引赵霄杜王芳杨竹强李凯赵建福中国科学院力学研究所北京100190 大连理工大学能源与动力学院辽宁大连116024 中国科学院大学工程科学学院北京100049

喷雾冷却过程中,液滴-液膜-热壁面多子过程交互的强干扰体系造成液膜流动特征的捕捉非常困难,致使喷雾冷却高效换热机理还未得到本质澄清。开展了HFE-7000和HFE-7100喷雾液膜流动与传热研究,明确相机内置感光参数、快门和光圈组合、取... 详细信息

喷雾冷却过程中,液滴-液膜-热壁面多子过程交互的强干扰体系造成液膜流动特征的捕捉非常困难,致使喷雾冷却高效换热机理还未得到本质澄清。开展了HFE-7000和HFE-7100喷雾液膜流动与传热研究,明确相机内置感光参数、快门和光圈组合、取样策略等耦合影响下的液膜流动特性测试与诊断方案,针对不同表面均取得了良好的测试效果。提出了基于标准液膜的ADD型误差分析方法,给出相关参数的偏差和随机误差,获得了不同热通量、压力和喷嘴高度下HFE-7100液膜分布和流动过程润湿面积、接触线长度等特征及规律,发现孤立液膜润湿面积随表面温度升高而降低,接触线则随温度呈现出降低或少数工况降低-升高的趋势,并探讨了液膜流动特征与传热规律的有机联系。

关键词：喷雾冷却液膜流动孤立液膜误差分析 HFE-7100

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从老庄到庄老

书城 2024年第3期 5-15页

作者：陈引驰

在中国过去传统中，老子与庄子合称即是“道家”，有老庄合称的，也有庄老合称的，这种称呼的变化，挖掘一下，其实可能是有些深意的。在道家中，老子和庄子当然都很重要，都是先秦的大思想家。但是在历史发展的过程中，庄子的地位越来...

在中国过去传统中，老子与庄子合称即是“道家”，有老庄合称的，也有庄老合称的，这种称呼的变化，挖掘一下，其实可能是有些深意的。在道家中，老子和庄子当然都很重要，都是先秦的大思想家。但是在历史发展的过程中，庄子的地位越来越高。这样一种变化，与中国古代的士人有一些关系。这就是本文所想要讨论的主要内容。

关键词：

来源：博看期刊

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VLAN技术的慎用与巧用

网络安全和信息化 2024年第1期 165-166页

作者：杨华陈引枝江市职业教育中心

通过两个案例来分享如何更好地使用VLAN技术。

关键词：

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事业单位人力资源服务体系的探索与实践

市场瞭望 2024年第15期 187-189页

作者：陈引羽福建日报社

文章对事业单位人力资源服务体系的探索与实践进行了总结和分析。首先，介绍了人力资源服务体系的概念和意义，并对其构建原则进行了阐述；其次，归纳总结了服务体系的核心功能模块，包括职业发展、薪酬福利、员工关系等；再次，分析了... 详细信息

文章对事业单位人力资源服务体系的探索与实践进行了总结和分析。首先，介绍了人力资源服务体系的概念和意义，并对其构建原则进行了阐述；其次，归纳总结了服务体系的核心功能模块，包括职业发展、薪酬福利、员工关系等；再次，分析了服务体系在实践中面临的挑战和问题，如组织架构调整、人才培养机制建设等；最后，提出了完善服务体系的建议，包括建立科学的绩效评价机制、加强人力资源管理能力建设等。

关键词：事业单位人力资源服务体系探索实践