检索结果-南通市图书馆

结合障碍规避的最优路径规划及在送货小车上的应用研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

结合障碍规避的最优路径规划及在送货小车上的应用研究

作者：陈庆瑜广东工业大学

学位级别：硕士

随着近十年来人工智能的快速发展,作为“智能化”标志之一的无人车受到越来越多学者的关注。无人车作为一种人工智能发展的标志性成果,所涉及知识领域广,是典型的交叉学科研究课题。无人送货小车作为无人驾驶技术落地产业之一,起着提高... 详细信息

随着近十年来人工智能的快速发展,作为“智能化”标志之一的无人车受到越来越多学者的关注。无人车作为一种人工智能发展的标志性成果,所涉及知识领域广,是典型的交叉学科研究课题。无人送货小车作为无人驾驶技术落地产业之一,起着提高物流自动化程度的关键性作用。伴随着物流行业的飞速发展,工厂物流愈发繁杂,对无人送货小车的社会需求以及产业需求空前巨大。路径规划和避障技术作为无人车中不可或缺的一环,本文对结合避障控制的路径规划,以及基于最短路径-平滑处理的路径优化,提出了一系列相关研究算法,以期促进无人送货小车在物流自动化行业的推广应用。具体而言,本学位论文从以下方面开展研究:首先,分别对环境建模和路径规划的多个方法进行对比分析,本文采用链接图法进行环境建模,而路径规划方面选取Dijkstra算法和蚁群算法。在环境模型构建后,通过Dijkstra算法进行初步路径规划,求解次优路径。其次,运用蚁群算法对次优路径进行优化处理,求出优化后的最短路径。同时在文章中详细地介绍了蚁群算法的相关参数和数学模型,利用实验得到的数据来分析参数对算法性能的影响,并将实验中得到的最优参数组合应用到路径优化中。然后,对路径进行平滑处理。由于经过蚁群算法优化后的路径是分段式的,因此需要对路径进行平滑处理。本文通过对贝塞尔曲线和B样条曲线进行分析对比得知,经过贝塞尔曲线平滑后的线条易发生较大的形变,而B样条曲线平滑后的效果较好,因此本文采用B样条曲线对路径进行平滑处理。最后,在已有路径规划以及优化处理的基础上,结合送货小车模型的具体情况,对送货小车的路径规划应用展开研究。基于送货小车物理碰撞模型,对环境中障碍物进行膨化处理,实现了结合小车实际模型对环境障碍运动干涉的规避。其次,基于小车运动模型约束,对基于麦克纳姆轮的小车运动模型进行分析,以验证本文规划算法与运动约束方面的可行性。根据以上分析结果以及提出算法,于本文末尾对实际导航环境进行建模以及路径规划验证,实验结果表明,本文所提出系统方法满足实际导航环境的避障需求并实现了有效优化。

关键词：最优路径环境建模蚁群算法 B样条曲线

高血清维生素D水平与低代谢综合征患病率呈线性相关

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

岭南急诊医学杂志 2023年第1期28卷 60-62页

作者：李奇观王培林小鸿陈庆瑜朱影影王澄中山大学孙逸仙纪念医院特诊与体检中心 510120 中山大学孙逸仙纪念医院临床营养科 510120 中山大学孙逸仙纪念医院临床研究中心临床研究设计部 510120

目的:既往研究表明维生素D在代谢紊乱的发生和发展中发挥着重要的作用,本文旨在探讨成年人群中维生素D水平与代谢综合征(MetS)及其组分的关系。方法:基于广州市某医院2015-2020年体检人群,本研究共纳入4228名20岁以上成年人群,检测血压... 详细信息

目的:既往研究表明维生素D在代谢紊乱的发生和发展中发挥着重要的作用,本文旨在探讨成年人群中维生素D水平与代谢综合征(MetS)及其组分的关系。方法:基于广州市某医院2015-2020年体检人群,本研究共纳入4228名20岁以上成年人群,检测血压、腰围、血脂、血糖等相关指标,代谢综合征(MS)诊断标准统计患病率;测定血样中血清25-羟维生素D[25(OH)D]的水平;采用单因素和多因素的Logistic回归模型分析血清25(OH)D浓度与MS患病风险之间的关系。结果:在4228名研究人群中,共有1538人患有MS,患病率为36.4%。在调整年龄、性别、吸烟、饮酒等混杂因素后,血清25(OH)D水平与MS的患病风险呈负相关(Ptrends<0.05)。将血清25(OH)D浓度进行五分位分组,在调整混杂因素的多因素模型中,相对于最低五分位组,从低到高各组MS患病风险ORs(95%CIs)分别为0.86(0.70,1.05),0.78(0.64,0.96),0.70(0.57,0.86),0.79(0.64,0.96)。除此之外,在血清25(OH)D与MS各组分的分析中,发现随着血清25(OH)D浓度的增高,甘油三脂呈现降低的趋势,高密度胆固醇脂蛋白呈现升高趋势,趋势均具有统计学意义,而血清25(OH)D与其他组分则无相关性。结论:较高水平的血清25(OH)D浓度与低成人代谢综合征患病风险相关,与甘油三酯水平成负相关,与高密度脂蛋白水平成正相关,但具体机制还有待于进一步探讨。

关键词： 25-羟基维生素D 代谢综合征血脂代谢代谢综合征组分

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

广东人群眼病的季节性特点及相关因素分析

岭南急诊医学杂志 2022年第4期27卷 372-374页

作者：李奇观王培林小鸿赵叙维王澄陈庆瑜中山大学孙逸仙纪念医院特诊与体检中心 510120 中山大学孙逸仙纪念医院临床营养科 510120

目的:许多疾病的患病率存在季节性差异,对中山大学孙逸仙纪念医院体检中常住广东地区人群的眼科疾病进行回顾性分析比较。方法:检索2019年03月至2020年03月中山大学孙逸仙纪念医院体检中心的病例10970人。将上述病历资料用SPSS26.0软件... 详细信息

目的:许多疾病的患病率存在季节性差异,对中山大学孙逸仙纪念医院体检中常住广东地区人群的眼科疾病进行回顾性分析比较。方法:检索2019年03月至2020年03月中山大学孙逸仙纪念医院体检中心的病例10970人。将上述病历资料用SPSS26.0软件进行眼科疾病的统计分析。结果:裸眼视力不足、眼压偏高、眼睑倒睫、白内障、眼底动脉硬化、眼底血管疾病汇总,在冬春冷季与夏秋热季是有显著统计学差异(P<0.05)。与眼底血管疾病检出率有统计学相关性关的血液指标有:眼底血管疾病与收缩压、总胆固醇,低密度脂蛋白,血小板计数(P均<0.05)。结论:冷季更容易发生的眼部异常及疾病有:视力不足,平均眼压偏高,眼睑倒睫;热季更容易发生的眼部异常及疾病有:眼底动脉硬化、白内障、眼底血管疾病汇总。眼底血管疾病与收缩压、总胆固醇,低密度脂蛋白,血小板计数有统计学相关性。

关键词：眼科疾病季节变化眼底血管性疾病广东气候

广州市老年体检人群维生素D水平与代谢综合征的相关性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国老年学杂志 2016年第8期36卷 1977-1978页

作者：陈晓彤甘小玲王培陈庆瑜中山大学孙逸仙纪念医院体检中心广东广州510120

目的探讨老年体检人群维生素D（VD）水平与代谢综合征的关系。方法选择2011-2014年在该院体检中心进行健康体检的老年患者328例,年龄60-84岁,平均（66.1±5.5）岁。测定血清25-羟维生素D3〔25（OH）D3〕水平,收集身高、体重、年龄等资料... 详细信息

目的探讨老年体检人群维生素D（VD）水平与代谢综合征的关系。方法选择2011-2014年在该院体检中心进行健康体检的老年患者328例,年龄60-84岁,平均（66.1±5.5）岁。测定血清25-羟维生素D3〔25（OH）D3〕水平,收集身高、体重、年龄等资料,计算体重指数（BMI）,检测空腹血糖（FPG）、血压、甘油三酯（TG）、高密度脂蛋白胆固醇（HDL-C）等代谢综合征相关指标,进行相关性分析。按照血清25（OH）D3水平分为VD充足组（≥75 nmol/L）;VD不足组（50-75 nmol/L）;VD缺乏组（〈50 nmol/L）。结果三组BMI、FPG、TG、平均年龄比较差异有统计学意义（F=6.565、3.081、4.069、7.336,P〈0.05）。进一步直线相关分析结果显示,VD水平与FPG、TG、BMI、平均年龄呈负相关（r=-0.153、-0.115、-0.122、-0.279,P〈0.05）,与HDL-C、收缩压、舒张压无相关性（r=-0.059、0.024、-0.006,均P〉0.05）。多元线性回归分析显示,FPG、TG为VD不足的独立危险因素。结论老年人VD营养状况与BMI、FPG及TG等代谢相关指标呈负相关。随着年龄的增加,老年人群VD不足或缺乏的状况逐渐加重。

关键词： 25-羟维生素D 代谢综合征

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

广州市高考学生体检结果与健康促进对策

中国学校卫生 2009年第3期30卷 237-238页

作者：陈庆瑜洪俊甘小玲刘小珍中山大学附属第二医院体检中心广东广州510120

目的了解高考学生的健康状况和限考原因,探讨加强学生卫生保健与健康促进工作的有效对策。方法对2003-2008年广州市11 212名高考学生体检结果进行统计分析。结果高考学生体检完全合格率为13.37%,专业受限的总限考率为86.32%,不合格率为0... 详细信息

目的了解高考学生的健康状况和限考原因,探讨加强学生卫生保健与健康促进工作的有效对策。方法对2003-2008年广州市11 212名高考学生体检结果进行统计分析。结果高考学生体检完全合格率为13.37%,专业受限的总限考率为86.32%,不合格率为0.31%;限考原因主要为视力不良、HBsAg阳性等;重点中学与普通中学高考学生视力不良总限考率分别为89.98%和73.70%。结论应采取相应的健康促进对策,对重点中学学生的视力不良状况应给予足够重视和积极预防。

关键词：体格检查视力低健康促进学生

广州地区人群血清25-羟维生素D水平的季节性变化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国全科医学 2014年第35期17卷 4217-4219页

作者：韦丽娅陈庆瑜甘小玲中山大学孙逸仙纪念医院体检中心广东省广州市510120

目的探讨季节因素对广州地区人群血清25-羟维生素D〔25(OH)Vit D〕水平的影响。方法选取2013年1—12月在中山大学孙逸仙纪念医院进行健康体检的广州地区居住人群2 205例,均空腹采集静脉血5 ml,应用酶联免疫吸附法(ELISA)检测血清25(OH)V... 详细信息

目的探讨季节因素对广州地区人群血清25-羟维生素D〔25(OH)Vit D〕水平的影响。方法选取2013年1—12月在中山大学孙逸仙纪念医院进行健康体检的广州地区居住人群2 205例,均空腹采集静脉血5 ml,应用酶联免疫吸附法(ELISA)检测血清25(OH)Vit D水平。将体检者按照体检月份进行分析,统计每个月体检者血清25(OH)Vit D水平,用性别、年龄和BMI进行校正,结合广州地区2013年1—12月太阳辐射、日照时数和降雨量进行分析。并计算每个月体检者Vit D充足〔25(OH)Vit D≥75 nmol/L〕、Vit D不足〔50≤25(OH)Vit D0.05)。各月份体检者的性别、年龄、BMI、收缩压、舒张压比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。体检者血清25(OH)Vit D平均水平为(53.7±19.0)nmol/L。血清25(OH)Vit D最小值为(47.5±17.4)nmol/L,出现在4月份;最大值为(59.8±20.2)nmol/L,出现在10月份。太阳辐射最小值为(202.0±105.0)Wh/m2,出现在4月份;最大值为(507.0±108.1)Wh/m2,出现在9月份。日照时数最小值为(41.0±31.4)h,出现在4月份;最大值为(203.7±58.9)h,出现在9月份。所有体检者Vit D缺乏检出率为49.16%(1 084/2 205)。各月份体检者Vit D缺乏检出率比较,差异有统计学意义(χ2=65.342,P<0.010),其中4月份Vit D缺乏检出率均高于其他月份,10月份Vit D缺乏检出率均低于其他月份(P<0.05)。所有体检者Vit D充足检出率为16.92%(373/2 205),各月份Vit D充足检出率比较,差异有统计学意义(χ2=7.491,P=0.021),其中10月份Vit D充足检出率均高于其他月份(P<0.05)。结论广州地区体检者Vit D缺乏情况普遍存在,季节性变化对血清25(OH)Vit D的水平有影响,在制定补充方案时应按照季节调整补充剂量。

关键词： 25-羟基维生素D 季节辐射广州

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

协同开采技术的演化原理与模型

工程科学学报 2024年第6期46卷 1054-1064页

作者：黄昊陈庆发广西大学土木建筑工程学院南宁530004 广西大学资源环境与材料学院南宁530004

为推动传统开采技术变革,弥补协同开采技术基础理论的部分空缺.从技术分类、技术构成等方面对协同开采技术体系进行了完善;通过协同开采技术协同演化支持证据、自组织演化条件及自组织演化特征的分析,论证了协同开采技术的形成与实施过... 详细信息

为推动传统开采技术变革,弥补协同开采技术基础理论的部分空缺.从技术分类、技术构成等方面对协同开采技术体系进行了完善;通过协同开采技术协同演化支持证据、自组织演化条件及自组织演化特征的分析,论证了协同开采技术的形成与实施过程是协同演化的过程,揭示了协同开采技术的协同演化原理:前提是开放与非平衡态,动力是由竞争与协同产生的非线性相互作用,诱因是随机涨落,路径是相变与分叉;论证了基于哈肯模型构建协同开采技术演化模型的适用性,结合协同开采协同演化类型的分析,构建了普适于协同开采技术的协同演化模型,得出了协同开采技术的协同演化方程及势函数,指出了构建协同演化方程及势函数的意义;引入基于哈肯模型的实证分析方法,提出了协同开采技术协同演化模型的应用方法,主要分为指标体系构建、子系统状态测算、协同演化机制分析3个步骤.结合高峰矿105号矿体的协同开采技术实例,对模型进行了应用验证.研究结果可为协同开采技术的实践及决策提供理论依据.

关键词：协同开采自组织理论协同演化原理协同演化模型哈肯模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

协同开采技术效应的动态演化模型及应用

中国有色金属学报 2024年第2期34卷 668-682页

作者：黄昊陈庆发广西大学土木建筑工程学院南宁530004 广西大学资源环境与材料学院南宁530004

为量化表征协同开采技术的有序状态及协同效应,保证协同开采技术的持续高协同性能,构建了协同效应的动态演化模型。此演化模型主要分为5个步骤:基于协同学经典演化方程选择模型的关键参量,围绕协同效应内涵构建模型的底层计算逻辑;吸取... 详细信息

为量化表征协同开采技术的有序状态及协同效应,保证协同开采技术的持续高协同性能,构建了协同效应的动态演化模型。此演化模型主要分为5个步骤:基于协同学经典演化方程选择模型的关键参量,围绕协同效应内涵构建模型的底层计算逻辑;吸取改进的群决策层次分析法、熵权法及模糊综合评价法的优点对关键参量量化表征;根据模型的底层计算逻辑计算协同效应;基于灰色关联度计算控制参量与协同效应的关联度;结合计算结果对协同效应的动态演化及控制参量的调控能力进行分析,对工程实践给出评价及建议。最后以高峰矿105号矿体的协同开采技术为例对模型进行应用验证。

关键词：协同开采技术动态协同效应动态模型关联度分析综合评价

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

代谢综合征的临床特征及其危险因素分析

中国糖尿病杂志 2007年第2期15卷 76-78页

作者：李焱甘小玲刘珊英陈庆瑜黎锋刘小珍中山大学附属第二医院内分泌科广州510120 中山大学附属第二医院医研中心广州510120 中山大学附属第二医院体检中心广州510120

目的探讨成人代谢综合征(MS)的临床特征及MS发生的相关危险因素。方法对20岁以上健康体检者807例进行调查,应用logistic回归分析的方法进行MS的危险因素分析。结果(1)MS检出率为24.0%(194/807),40岁以上MS的检出率明显升高,女性发病高... 详细信息

目的探讨成人代谢综合征(MS)的临床特征及MS发生的相关危险因素。方法对20岁以上健康体检者807例进行调查,应用logistic回归分析的方法进行MS的危险因素分析。结果(1)MS检出率为24.0%(194/807),40岁以上MS的检出率明显升高,女性发病高峰较男性提前。(2)本组人群MS相关疾病的检出率:糖尿病(DM)或糖调节受损(IGR)为25.4%,高血压为23.9%,血脂紊乱为30.1%,超重/肥胖为35.1%。男性高血压、超重/肥胖显著高于女性。(3)MS患者最多见的表现形式为超重/肥胖+高血糖+血脂紊乱,占32.5%,其次为超重/肥胖+高血压+血脂紊乱,占27.8%。其中超重/肥胖占89.7%(174/194)。(4)胰岛素抵抗在MS及各组分的伴发频率分别为:MS54.1%、DM69.1%、IGR50.0%、高血压41.5%、血脂紊乱48.6%、超重或肥胖43.8%。(5)进入logistic回归模型的因素有:糖尿病家族史、休闲体力活动、吸烟、经济收入、高盐饮食、年龄、性别7项。结论随着年龄的增长,MS的检出率有增高趋势;超重/肥胖是构成MS最常见的组分;IR在MS及各组分中普遍存在;MS发病与不良生活方式有关。

关键词：代谢综合征危险因素