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仿生六足机器人柔顺腿研究

仿生六足机器人柔顺腿研究

作者：刘富盛武汉大学

学位级别：硕士

足式机器人通过腿部与环境交互产生的反作用力提供驱动力,由于接触点是离散的,因此相比传统的轮式、履带式机器人更容易适应非结构化的复杂环境,在多数地形下有良好的通过性。尽管随着制造成本的降低及微处理器运算能力的增强,足式机器... 详细信息

足式机器人通过腿部与环境交互产生的反作用力提供驱动力,由于接触点是离散的,因此相比传统的轮式、履带式机器人更容易适应非结构化的复杂环境,在多数地形下有良好的通过性。尽管随着制造成本的降低及微处理器运算能力的增强,足式机器人性能越来越高,然而像人类和动物一样在复杂环境中动态奔跑仍然存在诸多困难。研究表明足式动物在动态奔跑时会通过一些主动柔顺或被动柔顺行为来适应地形和实现动态运动,如改变腿部关节角度、肌腱状态等,仿生足式机器人也可以进行类似操作以提高运动性能,本文以仿生六足机器人具有被动柔顺性的弧形腿为研究对象,探索腿部被动柔顺性对于机器人性能的影响,从而为六足机器人设计制作提供指导思路。核心内容包括:（1）弧形腿与环境接触时由于外力的作用会产生形变,采用数学模型描述该现象有助于可视化和解析地分析其非线性行为,理想情况下六足机器人弧形腿的柔顺特征主要在矢状面作用。本文首先基于大变形理论,采用伪刚体模型近似表示弧形腿矢状面的特征刚度,然后对伪刚体模型的建模准确性从仿真、实验,静态和动态多个角度进行验证,最后证明该模型可以较为准确的描述弧形腿在外力作用下的非线性变形行为,弧形腿的侧向刚度则直接使用悬臂梁弯曲理论计算。（2）将弧形腿刚度整合到足式机器人动力学模型中,利用虚拟腿等效的思想,将六足机器人在三角步态和跳跃步态下的动态行为等效为单个弧形腿和点质量的运动,然后结合SLIP模型的假设,同时考虑接触形变和滚动效应最终建立了适用于弧形腿系统的TR-SLIP模型。从该动力学模型出发,利用连续稳定运行次数和系统状态返回映射等方法研究了系统的自稳定特性,证明了在特定的初始状态参数范围内系统具有自稳定性。最后通过仿真和实验两种方法,在不同刚度、不同负载以及不同步态下研究了弧形腿刚度对于六足机器人能源消耗速率及稳定性方面的影响。结果表明该系统在特定的参数范围内存在自稳定的周期性步态,且具有柔顺弧形腿的机器人能源利用率更高、机身运行也更加稳定,弧形腿的柔顺性在六足机器人运动中扮演着积极的作用。

关键词：六足机器人弧形腿柔顺腿降阶动力学

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家具设计与制作图集

家具设计与制作图集

1982年

作者：姜富盛姜利民

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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公路平曲线半径的可靠性设计

哈尔滨工业大学学报 2012年第4期44卷 100-104页

作者：陈富坚郭忠印陈富强柳本民同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海200092 桂林电子科技大学建筑与交通工程学院广西桂林541004

为了解决现行路线设计规范在平曲线半径设计时采用定值型设计车速法存在的问题,提出了转弯半径的可靠性设计方法.以现行公路工程结构可靠度设计统一标准为依据,对平曲线半径的可靠度进行了定义,以车辆转弯时的横向滑移失稳现象为约束条... 详细信息

为了解决现行路线设计规范在平曲线半径设计时采用定值型设计车速法存在的问题,提出了转弯半径的可靠性设计方法.以现行公路工程结构可靠度设计统一标准为依据,对平曲线半径的可靠度进行了定义,以车辆转弯时的横向滑移失稳现象为约束条件,建立了转弯半径的功能函数,推导了转弯半径可靠性计算的数学模型.对于可靠度及可靠指标数学模型的求解,提出可根据具体条件选用解析法或蒙特卡洛法计算.结合工程案例,用自编程序示范了平曲线半径的可靠性设计方法,结合公众心理承受度,推荐了平曲线半径可靠性设计的目标可靠度及可靠指标,并计算了现行路线设计规范的隐含可靠度.算例及对规范隐含可靠度的分析结果表明,按设计车速法设计弯道半径,即使能满足现行有关规范和指南的验算要求,但未必能满足可靠性设计的要求.在平曲线半径设计中推行可靠度设计方法可提高道路安全性.

关键词：道路安全路线设计平曲线半径设计车速可靠性设计运行车速

GC－AED法和多维GC法测定汽油中含氧化合物的比较

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石油化工 1996年第1期25卷 44-48,61页

作者：章炜陈富强沈捷镇海炼油化工股份有限公司研究中心

对两种测定汽油中含氧化合物的方法进行了评价．一种是多维ＧＣ方法，采用两根色谱柱和一个阀切换装置强化分离汽油中的氧化物；另一种是用ＧＣ－ＡＥＤ方法鉴定汽油中的氧元素。结果表明这两种方法对汽油中的Ｃ１－Ｃ４。类和ＭＴＢＥ... 详细信息

对两种测定汽油中含氧化合物的方法进行了评价．一种是多维ＧＣ方法，采用两根色谱柱和一个阀切换装置强化分离汽油中的氧化物；另一种是用ＧＣ－ＡＥＤ方法鉴定汽油中的氧元素。结果表明这两种方法对汽油中的Ｃ１－Ｃ４。类和ＭＴＢＥ的。定均可提供良好的精密度。精确度，相比较而言，用ＧＣ－ＡＥＤ方法分析时间短和提供的汽油组成信息量多。

关键词： GC-AED方法含氧化合物汽油气相色谱

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腋窝淋巴结转移年轻乳腺癌术后复发风险因素

腋窝淋巴结转移年轻乳腺癌术后复发风险因素

作者：黄富盛大连医科大学

学位级别：硕士

目的:探讨腋窝淋巴结转移年轻乳腺癌患者术后复发风险因素,为伴腋窝淋巴结转移年轻乳腺癌患者的治疗提供参考。方法:回顾性分析2002年1月-2012年12月我院门诊及住院的女性乳腺癌患者临床资料,共430例病例。按照患者年龄分成3组,即<30岁... 详细信息

目的:探讨腋窝淋巴结转移年轻乳腺癌患者术后复发风险因素,为伴腋窝淋巴结转移年轻乳腺癌患者的治疗提供参考。方法:回顾性分析2002年1月-2012年12月我院门诊及住院的女性乳腺癌患者临床资料,共430例病例。按照患者年龄分成3组,即<30岁者为组1病例数为50例,30-35岁者为组2病例数为100例,36-50岁者为组3病例数为280例。组1、组2、组3所有患者术后均行规范辅助治疗(辅助化疗,辅助放疗,激素受体阳性行辅助内分泌治疗)。比较不同年龄段患者比例,并分析3组患者的肿块大小、淋巴结转移情况、组织学分级、脉管癌栓及分子分型等临床资料,治疗后,对患者进行为期3年的随访,比较年轻乳腺癌伴淋巴结转移患者治疗后,病人DFS结果。组间比较用卡方检验。DFS结果采用Kaplan-Meier进行统计分析。年轻乳腺癌复发影响因素采用Logistic分析。结果:(1)本组430例患者中30岁以下的患者为50例,所占百分比为12%。30岁以下组就诊时肿块直径较大,具有统计学意义(P值为0.02)。淋巴结转移发生率方面组1与组2和组3比较阳性率更高,具有统计学意义(P值小于0.05)。组织学分级方面组1与组2和组3比较组织学分级更高,具有统计学意义(P值为0.03)。HER-2阳性表达率组1、组2、组3分别为27.6%,18.6%,11.7%,组1与组2和组3比较阳性率更高,具有统计学意义(P值小于0.05),表明组1患者HER-2基因阳性表达程度较另外两组明显提高。脉管癌栓方面组1与组2和组3比较有脉管癌栓的比例更高,具有统计学意义(P值小于0.05)。(2)无疾病生存率方面,组1复发患者为17例,3年无疾病生存率为66%,组2复发患者为27例,3年无疾病生存率为73%,组3复发患者为68例,3年无疾病生存率为75.7%,组1与组2和组3比较P值小于0.05,具有统计学意义,组1的3年无疾病生存率更低。(3)将150例本组乳腺癌的复发风险因素(肿块大小、腋窝淋巴结个数、脉管癌栓、组织学分级及HER-2有无扩增)进行单因素Logistic分析,结果显示腋窝淋巴结转移、肿块大小、脉管癌栓、组织学分级与年轻乳腺癌复发相关。(4)将单因素Logistic分析有意义的影响因素腋窝淋巴结转移、肿块大小、脉管癌栓、组织学分级代入回归方程进行多因素Logistic回归分析,结果显示:肿块大小、脉管癌栓和组织学分级与预后相关,具有统计学意义(P值小于0.05),是年轻乳腺癌复发的危险因素。结论:(1)30岁以下组在肿块大小、淋巴结转移发生率、组织学分级、HER-2表达情况、脉管癌栓及3年无疾病生存期等各项预后因素较其他组更差。(2)肿块大小、脉管癌栓和组织学分级为腋窝淋巴结转移年轻乳腺癌患者术后复发风险因素。

关键词：乳腺癌术后淋巴结转移年龄复发风险

基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制研究

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基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制研究

作者：景富盛大连海事大学

学位级别：硕士

近年来,随着海洋经济的发展与战略的需要,如何利用非线性控制理论来解决欠驱动船舶的非线性控制问题,已经成为船舶运动控制领域的研究热点之一。欠驱动船舶运动模型是一个典型的非线性控制系统,具有多输入、多输出、非完整性等特点。船... 详细信息

近年来,随着海洋经济的发展与战略的需要,如何利用非线性控制理论来解决欠驱动船舶的非线性控制问题,已经成为船舶运动控制领域的研究热点之一。欠驱动船舶运动模型是一个典型的非线性控制系统,具有多输入、多输出、非完整性等特点。船舶在大洋航行过程中,会受到外界环境的时变干扰,采用传统的非线性控制方法难以达到较高的运动控制精度,因此,设计具有强鲁棒性和自适应性的新型欠驱动船舶控制器具有非常重要的实际意义。首先,针对欠驱动船舶的航向控制问题,分别提出等效迭代滑模航向控制器和神经网络自适应迭代滑模控制器。第一种方法是设计不含未知海洋环境扰动以及系统不确定项的控制律,该控制律中设计参数较少,算法处理过程简单。第二种方法是引入径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络逼近系统不确定项,采用自适应控制技术估计未知海洋环境扰动项的界值,提出的神经网络自适应迭代滑模控制律,可以有效地处理模型不确定和海况扰动的影响。其次,针对欠驱动船舶的路径跟踪控制问题,设计一种基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶神经元自适应迭代滑模控制器。该控制器采用Adaline单神经元设计自适应控制器,结合最小二乘法推导出神经元权重在线学习算法,使误差函数收敛,避免估计模型参数不确定项和海洋环境扰动项。然后,针对欠驱动船舶的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于混沌萤火虫算法的欠驱动船舶自适应迭代滑模控制器。该控制器分为螺旋桨转速控制器和舵机舵角控制器,分别基于轨迹跟踪的横向和纵向误差信息构建二阶滑模面和四阶滑模面,结合萤火虫算法和混沌算法,优化了控制器的主要参数,设计的控制器具有更优良的特性。最后,采用MATLAB对上述控制方法进行仿真验证,仿真模型为5446TEU集装箱船数学模型。经仿真,所设计的航向、航迹跟踪控制器在风浪流扰动下均能顺利完成控制任务。

关键词：欠驱动船舶迭代滑模神经网络神经元混沌萤火虫算法

在细胞电镜图像立体定量分析中切片厚度对颗粒参数的影响

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北京医科大学学报 1989年第3期21卷 194-198页

作者：郑富盛北京医科大学生物物理学教研室

从细胞切片的电镜图像,用立体定量方法测算亚微颗粒的结构参数,受到切片厚度的影响。本文对此进行校正,得到一系列新公式,用以计算、规则的凸形颗粒的面数密度、平均截面积、截面平均周长、体密度、面密度、比表面、平均截距、圆球度、... 详细信息

从细胞切片的电镜图像,用立体定量方法测算亚微颗粒的结构参数,受到切片厚度的影响。本文对此进行校正,得到一系列新公式,用以计算、规则的凸形颗粒的面数密度、平均截面积、截面平均周长、体密度、面密度、比表面、平均截距、圆球度、平均外径均值、平均体积、平均表面积以及数密度。其中同时考虑了颗粒大小不均匀的影响。此外,对于球形颗粒,还包括了对小截面漏计效应的校正。

关键词：电镜图像分析立体学平均周长法

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学生自定计划在课上实施的探讨

武汉体育学院学报 2002年第2期36卷 79-80页

作者：孙富盛杨明刚华中科技大学体育部湖北武汉430074 湖北省体校湖北武汉430074

为促进学生个性发展 ,发挥学生主体作用 ,培养其终身从事体育锻炼的习惯 ,将素质教育、健康教育、终身体育指导思想落于实处 ,紧紧抓住体育教学这一中心环节 ,提出学生自定活动计划。

关键词：普通高校体育教学自定计划个性发展综合能力

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四元数值函数小波变换及小波框架的扰动

四元数值函数小波变换及小波框架的扰动

作者：肖富盛广州大学

学位级别：硕士

本文研究了四元数值函数小波变换的一些性质.小波变换是Hardy空间(或者共轭Hardy空间)到L(U,H;dadb/a)的等距同构算子,通过应用特殊函数的性质得到了L(U,H;dadb/a)的正交分解.对于φ∈L(R,H),我们考虑了小波框架{φm,n,a,b}关于平移参数... 详细信息

本文研究了四元数值函数小波变换的一些性质.小波变换是Hardy空间(或者共轭Hardy空间)到L(U,H;dadb/a)的等距同构算子,通过应用特殊函数的性质得到了L(U,H;dadb/a)的正交分解.对于φ∈L(R,H),我们考虑了小波框架{φm,n,a,b}关于平移参数b和伸缩参数a的扰动问题,得到了小波框架的稳定性关于平移参数b扰动的一个明确的结果且给出了一种判断扰动系统{φm,n,a,b}是否为小波框架的方法.此外,我们还研究了不规则小波框架的采样扰动问题并给出了相应的稳定性结果.

关键词：四元数值函数小波变换特殊函数正交分解小波框架扰动