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结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

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西安交通大学学报 2025年第1期59卷 148-158页

作者：肖志毅沙连森邹学坤黄锟李永斌刘斌中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州) 江苏苏州215000 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所江苏苏州215000

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 详细信息

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。

关键词：下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论鲁棒控制轨迹跟踪控制

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成为她,拥抱我--小学生悦纳自我主题心理剧

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中小学心理健康教育 2025年第1期 47-51页

作者：杨士洁广东省惠州市水口中心小学惠州516005

【剧情简介】周周和晴晴是两个小学生,她们分别羡慕对方的生活。一次机缘巧合下,她们向魔法商店的老板许愿互换身份。在互换了身份后,她们本以为能够体验到对方的精彩人生,从此无忧无虑。但在对方的世界里,她们却经历了种种不适应。几... 详细信息

【剧情简介】周周和晴晴是两个小学生,她们分别羡慕对方的生活。一次机缘巧合下,她们向魔法商店的老板许愿互换身份。在互换了身份后,她们本以为能够体验到对方的精彩人生,从此无忧无虑。但在对方的世界里,她们却经历了种种不适应。几经波折,她们终于意识到,悦纳自我、做最真实的自己才是最完美的选择。

关键词：自我认识悦纳自我同伴压力心理剧

可用于先进光电领域的多功能弹性苯并噁唑衍生物晶体（英文）

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Science China Materials 2025年第1期 141-148页

作者：彭江刘源远杨婧陈姿润王凯李爱森 Key Laboratory of Magnetic Molecules and Magnetic Information Materials of Ministry of Education & School of Chemistry and Materials Science Shanxi Normal University School of Physical Science and Information Technology Liaocheng University

本文报告了一种新型苯并噁唑衍生物,即1,4-双(苯并[d]噁唑-2-基)萘(BBON),其具有卓越的多功能特性,适用于先进光电领域.BBON晶体在室温下具有显著的多向弯曲和扭曲特性,且在液氮中仍能保持弹性.这些晶体可以被加工成复杂的网状和灯笼形...

本文报告了一种新型苯并噁唑衍生物,即1,4-双(苯并[d]噁唑-2-基)萘(BBON),其具有卓越的多功能特性,适用于先进光电领域.BBON晶体在室温下具有显著的多向弯曲和扭曲特性,且在液氮中仍能保持弹性.这些晶体可以被加工成复杂的网状和灯笼形状,可应用于柔性和可穿戴技术中.在高压下, BBON呈现显著的压致变色现象,发射波长从477 nm移至545 nm(0到10.1 GPa). BBON晶体具有72.26%的高量子产率,并展现出优异的光波导性能——在直线状态下光损耗系数为0.38 dB/cm,弯曲状态下为0.56 dB/cm,使其成为智能传感器和柔性电子设备的理想选择.单晶分析显示,分子堆积和分子间相互作用对其弹性和压致变色特性至关重要.本研究为未来响应性材料的设计提供了新的见解.

关键词：

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王重民撰《续修四库全书总目提要》与《中国善本书提要》比较研究

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古籍保护研究 2025年第1期 58-67页

作者：王宝森天津师范大学历史文化学院天津师范大学古籍保护研究院

王重民所参与撰写的《续修四库全书总目提要》以及撰写《中国善本书提要》是其不同时期撰写的不同写作模式的古籍提要。从撰写背景、时间、文献存藏来源、体例、著录特点及影响进行比较,可知其所撰的两种古籍提要既有一定的延续性,又有... 详细信息

王重民所参与撰写的《续修四库全书总目提要》以及撰写《中国善本书提要》是其不同时期撰写的不同写作模式的古籍提要。从撰写背景、时间、文献存藏来源、体例、著录特点及影响进行比较,可知其所撰的两种古籍提要既有一定的延续性,又有各自的风格特点。总体来说,两种类型的提要是在吸收清代以来古籍提要体例特点基础上,根据撰写时的实际情况做出的变革创新。

关键词：王重民《续修四库全书总目提要》《中国善本书提要》提要

不同倾角煤岩组合煤柱破坏规律及稳定性控制研究

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煤炭技术 2025年第1期44卷 88-92页

作者：姚士茂国能神东煤炭布尔台煤矿内蒙古鄂尔多斯017000

以神东某矿为研究背景,采用理论分析、模拟试验,模拟研究了不同倾角煤-岩组合体强度关系及损伤演化规律,研究了不同倾角组合煤岩体单轴压缩下力学特性及破坏特征,分析了组合体中煤-岩不同倾角交界面对其整体变形破坏的影响,提出了组合... 详细信息

以神东某矿为研究背景,采用理论分析、模拟试验,模拟研究了不同倾角煤-岩组合体强度关系及损伤演化规律,研究了不同倾角组合煤岩体单轴压缩下力学特性及破坏特征,分析了组合体中煤-岩不同倾角交界面对其整体变形破坏的影响,提出了组合体煤柱锚喷锚杆强化支护技术。结果表明:随着煤岩组合体倾角增加,峰值强度降低,应力-应变曲线线性行为发生时间变短。煤岩组合体产生滑移破坏分界为30°~40°;倾角越小,煤岩组合体加载过程中越难产生损伤,且产生损伤过程应变越大;反之,倾角越大,越容易发生损伤。倾角较小时,煤岩组合体受力过程中不易变形,且需要很大的加载力才能使煤岩组合体产生损伤破坏。所提组合体煤柱锚喷锚杆强化支护效果显著大于普通支护效果。通过对煤岩组合体损伤演化进行分析,可为现场监测及煤岩体失稳破坏前兆提供判据。

关键词：煤岩组合体失稳破坏力学特性损伤演化

新时期国有企业预算管理存在的问题和解决对策

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中国集体经济 2025年第1期 61-64页

作者：陈主平四川五粮液新能源投资有限责任公司

高质量发展时代背景下,国有企业作为社会经济重要支柱力量,应当加强包括预算管理在内的财务管理工作,以此为基础推进业财融合管理,夯实核心竞争力,培育发展动能。基于这一背景,文章主要分析我国国有企业在全面预算管理方面存在的不足,... 详细信息

高质量发展时代背景下,国有企业作为社会经济重要支柱力量,应当加强包括预算管理在内的财务管理工作,以此为基础推进业财融合管理,夯实核心竞争力,培育发展动能。基于这一背景,文章主要分析我国国有企业在全面预算管理方面存在的不足,并有针对性地提出对策建议。

关键词：国有企业全面预算管理管理会计高质量发展

基于E-RMIP分析下的岩溶洞穴生态旅游研究——以绥阳县双河溶洞景区为例

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现代园艺 2025年第3期48卷 1-5页

作者：陈罗敏董慧贵州师范大学喀斯特研究院贵州贵阳550025

基于改进的E-RMIP分析法试建逻辑分析框架,从生态旅游角度,对双河溶洞景区的资源、市场、形象和产品4个方面进行分析。结果表明,双河溶洞景区资源较丰富,共7个主类,16个亚类,27个基本类型,产品总体形式丰富;景区整体网络关注度主要分布... 详细信息

基于改进的E-RMIP分析法试建逻辑分析框架,从生态旅游角度,对双河溶洞景区的资源、市场、形象和产品4个方面进行分析。结果表明,双河溶洞景区资源较丰富,共7个主类,16个亚类,27个基本类型,产品总体形式丰富;景区整体网络关注度主要分布在周边地区和北上广等发达城市,旅游形象较好,市场潜力巨大,发展前景广阔;但也存在宣传力度不够等问题。基于以上结果,提出精品旅游、“旅游+”模式、加大生态旅游宣传力度和提高管理服务能力等建议,以期为双河溶洞景区申报AAAAA景区及旅游可持续发展提供参考。

关键词： E-RMIP 岩溶洞穴生态旅游旅游开发

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PBL教学模式在高中数学教学中的应用

高考 2025年第4期 57-59页

作者：陈幼清福建省漳州市第二中学

在教育改革不断深入的当下，创新型人才的培养逐渐成为我国教育事业重点关注的内容。而PBL教学模式将建构主义作为理论基础，以问题作为教学驱动，依据真实生活情境，运用小组合作交流方式，引导学生在解决问题的过程中积极建构知识。... 详细信息

在教育改革不断深入的当下，创新型人才的培养逐渐成为我国教育事业重点关注的内容。而PBL教学模式将建构主义作为理论基础，以问题作为教学驱动，依据真实生活情境，运用小组合作交流方式，引导学生在解决问题的过程中积极建构知识。数学作为高中教育阶段的重要学科，对学生的学习、成长有着重要影响。为了充分激发学生的学习兴趣，提升学生的思维能力、解决问题能力，保证高中数学教学的质量与效果，促进教学改革切实落实，文本在阐述PBL教学模式及其应用意义的基础上，分析PBL教学模式在高中数学教学中应用的不足，并深入探究PBL教学模式的应用对策，以为相关研究提供有益参考。

关键词： PBL教学高中数学数学教学应用

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国有企业财务预算管理优化策略

合作经济与科技 2025年第3期 101-103页

作者：陈隶玮甘肃新发展投资集团有限公司甘肃兰州

在国有企业财务管理中,预算管理具有提升资源配置效率、促进战略目标实现和强化内部风险控制等重要作用。然而,当前国有企业财务预算管理存在预算编制局限性、执行偏差、调整灵活性不足以及考核与激励机制缺失等现状。为此,应通过完善... 详细信息

在国有企业财务管理中,预算管理具有提升资源配置效率、促进战略目标实现和强化内部风险控制等重要作用。然而,当前国有企业财务预算管理存在预算编制局限性、执行偏差、调整灵活性不足以及考核与激励机制缺失等现状。为此,应通过完善预算管理组织体系、优化编制方法与流程、加强执行与监控、提升分析与评价质量以及推进信息化建设等策略,提高国有企业财务预算管理效率,促进国有企业可持续发展。

关键词：国有企业财务管理预算管理优化策略