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融合输入整形和滑模的锻造机器人振动抑制

计算机集成制造系统 2022年第1期28卷 102-111页

作者：袁明新王丽丽陈卫彬邱贝贝徐玉松江苏科技大学冶金与材料工程学院江苏张家港215600 中国船舶重工集团公司第七一六研究所产业部江苏连云港222002 连云港杰瑞自动化有限公司事业部江苏连云港222006

为抑制锻压机冲击对锻造机器人造成的残余振动,提出了融合输入整形和滑模的振动抑制策略。首先在开环控制中设计了零振动微分输入整形器;然后在闭环控制中设计了带滤波的滑模控制器;进一步通过对基本克隆算法进行云变异和反向选择,设计... 详细信息

为抑制锻压机冲击对锻造机器人造成的残余振动,提出了融合输入整形和滑模的振动抑制策略。首先在开环控制中设计了零振动微分输入整形器;然后在闭环控制中设计了带滤波的滑模控制器;进一步通过对基本克隆算法进行云变异和反向选择,设计了融合云模型和反向学习的克隆算法并实现了滑模参数优化;最后基于MATLAB/Simulink平台完成了振动抑制的数值测试。测试结果表明,经过输入整形器整形,冲击振动信号幅值减少了45.7%;通过加入低通滤波器,消除了滑模控制器自身92.1%的抖振。与传统试凑、差分遗传优化和混沌克隆优化的滑模控制器相比,融合云模型和反向学习的克隆优化实现了控制器对外界干扰的快速抑制,且稳定时间相对提高了75.0%、66.7%和37.5%,平均误差相对减少了50.7%、28.7%和14.4%,而完整控制策略实现了平均98.4%的干扰抑制,从而验证了所提控制策略在锻造机器人残余振动抑制中的有效性。

关键词：锻造机器人残余振动输入整形滑模控制克隆优化

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锻造机器人金属橡胶关节阻尼设计及振动抑制

机床与液压 2022年第11期50卷 46-52页

作者：陈卫彬王丽丽孙宏伟邱贝贝袁明新中国船舶重工集团公司第七一六研究所江苏连云港222006 江苏科技大学冶金与材料工程学院江苏张家港215600 连云港杰瑞自动化有限公司江苏连云港222006

为了抑制锻造车间内锻压机等设备给锻造机器人造成的残余振动,开展机器人的金属橡胶关节阻尼设计及其振动抑制性能分析。基于冲击响应理论获得锻造环境中锻压机冲击的半正弦脉冲激励;根据SPONE的线性弹簧假设及关节刚-柔耦合特性,在COM... 详细信息

为了抑制锻造车间内锻压机等设备给锻造机器人造成的残余振动,开展机器人的金属橡胶关节阻尼设计及其振动抑制性能分析。基于冲击响应理论获得锻造环境中锻压机冲击的半正弦脉冲激励;根据SPONE的线性弹簧假设及关节刚-柔耦合特性,在COMSOL平台上建立了六自由度锻造机器人的几何模型;对锻造机器人关节中金属橡胶垫片的减振阻尼特性进行分析;最后在COMSOL平台上完成了7种状态下锻造机器人的振动响应试验,并对丝径分别为0.10、0.20、0.25、0.30 mm的4种金属橡胶关节阻尼进行了残余振动抑制测试。测试结果表明:当关节4~关节6都呈0°时,极限状态4下无阻尼机器人末端最大位移为0.19 mm;而4种金属橡胶关节阻尼的机器人末端位移分别降低了85.8%、99.5%、100%和100%,且金属丝径为0.25 mm时抑振效果最好,从而验证了在锻造机器人中增加金属橡胶关节阻尼抑制残余振动的有效性。

关键词：锻造机器人冲击响应金属橡胶阻尼残余振动振动抑制

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基于反向模拟法的拉深成形性分析技术研究

基于反向模拟法的拉深成形性分析技术研究

作者：陈卫彬西北工业大学

学位级别：硕士

在金属板料成形中，板料毛坯和工艺的设计是至关重要的两个方面。为了更有效的分析并得到一个优化的板料毛坯形状，近年来，反向模拟法日益得到了广泛的重视。本文基于形变理论，采用理想变形假设，分别使用三角形膜单... 详细信息

在金属板料成形中，板料毛坯和工艺的设计是至关重要的两个方面。为了更有效的分析并得到一个优化的板料毛坯形状，近年来，反向模拟法日益得到了广泛的重视。本文基于形变理论，采用理想变形假设，分别使用三角形膜单元和壳单元，分析了单元变形关系，得到了以初始构形上的节点坐标为基本未知量的有限元方程，并给出了用于反向成形模拟的刚塑性材料模型。通过求解上述有限元方程即可得到满足理想成形条件的节点坐标，这些节点坐标所形成的轮廓即为待求的毛料尺寸边界。在UG中实现零件的造型，并基于UG／Open API技术，给出了一种切实可行的求解零件网格和毛坯初始网格的方法。经过反向模拟系统分析，将应变数据导入UG，并以云图的方式显示。从而实现了反向成形模拟系统与UG系统的集成。本文对反向模拟系统的各模块功能及各模块之间的关系进行了分析讨论，并使用C++语言，开发了拉深件反向成形模拟系统的原型。选择了几个典型零件，对拉深件毛坯初始形状进行了优化，并就成形中拉深件厚向应变分布进行了分析，得到了满意的结果。

关键词：理想变形反向成形模拟拉深件有限元一步法

相对阶和高频增益未知的最小相位系统自适应控制分析与设计

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相对阶和高频增益未知的最小相位系统自适应控制分析与设计

作者：陈卫彬山东大学

学位级别：硕士

本文主要研究了最小相位单输入单输出（SISO）线性系统的高增益自适应控制问题.首先,针对相对阶己知的系统,解决了其微分输出反馈高增益自适应镇定问题.其次,针对相对阶和高频增益未知的系统,解决了其高增益自适应镇定和无静差跟踪问题.... 详细信息

本文主要研究了最小相位单输入单输出（SISO）线性系统的高增益自适应控制问题.首先,针对相对阶己知的系统,解决了其微分输出反馈高增益自适应镇定问题.其次,针对相对阶和高频增益未知的系统,解决了其高增益自适应镇定和无静差跟踪问题. 一、相对阶已知系统的微分输出反馈高增益自适应镇定这部分在本文第三章的第一节中给出,研究了一类相对阶已知最小相位SISO线性系统的自适应镇定问题.通过将系统变换为Isidori标准型,分析相对阶对系统稳定零动态的影响,给出了微分输出反馈自适应镇定控制器的显式形式.借助于Lyapunov稳定性分析方法,证明了所设计的控制器能够使闭环系统渐近稳定.与以往文献不同,本文给出了微分输出反馈高增益控制器自适应律的设计方法. 二、相对阶和高频增益未知系统的高增益自适应镇定这部分在本文第三章的第二节中给出,研究了一类相对阶和高频增益未知的最小相位SISO线性系统的高增益自适应镇定问题.通过灵活选取高增益自适应控制器的设计参数,消除了未知高频增益对闭环系统稳定性的影响.与以往文献不同,本文的设计方法仅需要求高频增益的符号己知,从而放宽了对系统的约束条件.此外,还改进了现有文献中关于自适应律的设计方法,给出了其更一般的设计形式. 三、相对阶和高频增益未知系统的无静差跟踪控制这部分在本文的第四章中给出,研究了一类相对阶和高频增益未知的最小相位SISO线性系统的无静差跟踪问题.与现有文献研究的系统不同,本章研究的系统不仅输入端含有扰动而且输出端也含有扰动.利用内模原理,通过给系统串联上外部信号的共同不稳定模型,使得所设计的高增益自适应控制器能够在抑制扰动的同时实现渐近跟踪. 以上三部分还分别给出了相应的仿真算例,验证了所给出的控制器设计方法的有效性与可行性.

关键词： SISO线性系统最小相位未知相对阶未知高频增益高增益控制微分输出反馈 Routh稳定性判据内模原理自适应镇定无静差跟踪

iLABdb数据库:乳酸菌研究和产业开发的里程碑

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科学通报 2024年第3期69卷 327-329页

作者：陈卫江南大学食品学院无锡214122

乳酸菌的应用在人类文明的发展中有着悠久的历史.在人类历史的长河中,大量食物的保藏和制造都与乳酸菌发酵有关[1].乳酸菌发酵不仅能提高食物的营养价值,还具有保鲜和防腐的作用.但直到19世纪,人类才开始研究并科学利用乳酸菌,例如法国... 详细信息

乳酸菌的应用在人类文明的发展中有着悠久的历史.在人类历史的长河中,大量食物的保藏和制造都与乳酸菌发酵有关[1].乳酸菌发酵不仅能提高食物的营养价值,还具有保鲜和防腐的作用.但直到19世纪,人类才开始研究并科学利用乳酸菌,例如法国巴斯德在研究酒变酸的原因时首先发现了乳酸菌的作用.此后,英国Joseph Lister、俄国Kem和法国Tissier分别于1857、1882和1899年先后发现了乳链球菌、乳杆菌和双歧杆菌,开启了乳酸菌研究的新篇章.

关键词：乳酸菌乳链球菌双歧杆菌乳杆菌数据库营养价值法国巴斯德人类文明

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材料模型对成形过程一步法模拟结果的影响

锻压技术 2004年第3期29卷 27-30页

作者：吴建军陈卫彬李顺平西北工业大学机电工程学院 710072

采用大变形塑性理论和理想变形假设 ,给出了用于复杂形状拉深件成形过程分析的所谓“一步分析法”的有关公式和有限元表达。在此基础上 ,分别对各向同性刚塑性材料、厚向异性刚塑性材料的复杂形状拉深件成形过程材料应力、应变进行了分... 详细信息

采用大变形塑性理论和理想变形假设 ,给出了用于复杂形状拉深件成形过程分析的所谓“一步分析法”的有关公式和有限元表达。在此基础上 ,分别对各向同性刚塑性材料、厚向异性刚塑性材料的复杂形状拉深件成形过程材料应力、应变进行了分析研究 ,对拉深件毛坯初始形状进行了优化。

关键词：材料模型一步分析法理想变形拉深数值模拟冲压

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肝囊肿腹腔镜与开腹开窗术的对比观察

广东医学 2006年第7期27卷 1073-1074页

作者：陈卫彬吴水来谭明扬广东省广州新海医院外一科 510300

目的探讨肝囊肿腹腔镜下开窗术的可行性及优越性。方法36例肝囊肿患者行开窗引流术,其中开腹开窗术19例,腹腔镜开窗术17例。对比分析两组患者的手术时间、术中出血量、恢复活动时间、伤口感染情况及住院时间。结果肝囊肿腹腔镜与开腹开... 详细信息

目的探讨肝囊肿腹腔镜下开窗术的可行性及优越性。方法36例肝囊肿患者行开窗引流术,其中开腹开窗术19例,腹腔镜开窗术17例。对比分析两组患者的手术时间、术中出血量、恢复活动时间、伤口感染情况及住院时间。结果肝囊肿腹腔镜与开腹开窗术在手术时间、术中出血量、恢复活动时间、伤口感染情况及住院时间差异有显著性。结论腹腔镜开窗引流术较开腹开窗术具有手术时间短、出血少、恢复快、住院时间短、伤口感染率低的明显优势。

关键词：肝囊肿腹腔镜开窗术开腹开窗术

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复杂形状拉深件快速展开与成形模拟

机械科学与技术 2004年第3期23卷 370-371,375页

作者：吴建军陈卫彬李顺平西北工业大学机电工程学院西安710072

基于UG的CAD技术 ,从UG中导出了零件几何信息数据 ,用文献 [1]提出的方法得到拉深件毛坯猜测值 ;采用大变形理论和理想变形假设 ,给出了用于复杂形状拉深件成形分析的一步法数学公式和有限元表达。在此基础上 ,对拉深件毛坯初始形状进... 详细信息

基于UG的CAD技术 ,从UG中导出了零件几何信息数据 ,用文献 [1]提出的方法得到拉深件毛坯猜测值 ;采用大变形理论和理想变形假设 ,给出了用于复杂形状拉深件成形分析的一步法数学公式和有限元表达。在此基础上 ,对拉深件毛坯初始形状进行了优化 ,并就成形中拉深件厚向应变分布进行了分析。

关键词：理想变形复杂形状拉深件有限元法

领土边界条约二元解释规则的理据、实然与应然

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当代法学 2024年第3期38卷 148-160页

作者：张卫彬安徽财经大学法学院

领土边界条约涉及一国的核心利益问题。虽然当事国都依据《维也纳条约法公约》第31-32条规定的解释规则或习惯法规则,但由于采取的方法和逻辑进路不同,分别作出符合本国利益的自行解释。即使采取相同的解释方法,也可能因选取的要素不同... 详细信息

领土边界条约涉及一国的核心利益问题。虽然当事国都依据《维也纳条约法公约》第31-32条规定的解释规则或习惯法规则,但由于采取的方法和逻辑进路不同,分别作出符合本国利益的自行解释。即使采取相同的解释方法,也可能因选取的要素不同或者主张的理据各异,其得出的结果也有所不同。理论和实践表明,对于领土边界条约的解释,可根据个案情况采取静态或演进解释方法,但并未厘清具体的解释规则或实践指南。基于此,应区分领土主权性质的条约和非主权性质的条约,适用二元解释规则:涉及主权归属和陆地边界划分性质的条约采取静态解释方法,不得适用演进解释的方法;与领土权利有关的条约可视具体争议事项、国家同意等要件,决定是否采取演进解释方法。这对于我国解决与相关邻国的领土边界条约解释问题,进而维护国家的领土主权具有启示意义,值得深入研究。

关键词：实然和应然二元规则静态解释演进解释