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多传感器融合的SLAM算法在林业智能化的应用与改进

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东北林业大学学报 2025年第1期53卷 97-104页

作者：柳运昌韩军宇冯灵霄刘远航董蕊芳北京林业大学北京100083

同步定位与建图(SLAM)算法可实现机器人在未知环境下的定位,并对周围环境构建增量式地图,是机器人实现自主导航的基础。针对单一传感器(全球导航卫星系统(GNSS)、激光、相机等)的SLAM算法在林区环境存在定位精度低、构建的地图一致性较... 详细信息

同步定位与建图(SLAM)算法可实现机器人在未知环境下的定位,并对周围环境构建增量式地图,是机器人实现自主导航的基础。针对单一传感器(全球导航卫星系统(GNSS)、激光、相机等)的SLAM算法在林区环境存在定位精度低、构建的地图一致性较差的问题,提出了多传感器融合的SLAM算法在林业智能化的应用与改进。首先,联合使用激光雷达、单目相机、惯导对林区环境构建三维点云地图的同时对林业机器人进行实时定位;其次,提出以时间为约束的RS-T回环帧搜索法,进行候选回环帧搜索。结果表明:针对M2DGR数据集,RS-LVI-SAM算法与当前经典的SLAM算法对比,RS-LVI-SAM算法生成轨迹的均方根误差与标准差分别为0.09和0.04 m,定位精度最高;在林区场景中,RS-LVI-SAM算法建立的林区点云地图中侧柏的胸径与真实胸径的均方根误差与绝对平均误差分别为1.27、1.16 cm,建图效果最佳;生成的轨迹与真实轨迹的均方根误差与绝对平均误差分别为0.46、0.34 m,定位精度最高。因此,RS-LVI-SAM算法可以实现林区环境下的精准定位与林区点云地图构建,为机器人林区作业提供了技术支撑。

关键词：林业机器人同步定位与建图传感器激光雷达

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外周血细胞与骨质疏松症的因果关系

中国组织工程研究 2025年第12期29卷 2605-2613页

作者：刘科第陈勇喜覃海飚郭圣挥覃忠设蒙觉威崔善林范俊鸿广西中医药大学研究生学院广西壮族自治区南宁市530003 广西中医药大学第一附属医院广西壮族自治区南宁市530003

背景:流行病学调查和一些实验表明,外周血细胞和骨质疏松症存在密切关系,但两者在遗传学层面上的因果关系尚不清楚。目的:运用孟德尔随机化探究外周血细胞和骨质疏松症的因果关系。方法:从BCX、MRC-IEU等数据库分别获取外周血细胞、不... 详细信息

背景:流行病学调查和一些实验表明,外周血细胞和骨质疏松症存在密切关系,但两者在遗传学层面上的因果关系尚不清楚。目的:运用孟德尔随机化探究外周血细胞和骨质疏松症的因果关系。方法:从BCX、MRC-IEU等数据库分别获取外周血细胞、不同年龄段全身骨密度、跟骨骨密度的GWAS数据集,将血细胞作为暴露数据,不同年龄段骨密度及跟骨骨密度作为结局数据,使用逆方差加权法、MR-Egger、加权中值法、加权中位数、简单中位数等方法进行孟德尔随机化分析,使用Cochran’s Q、MR-Egger回归、Leave-one-out法等检验对结果进行异质性、多效性和敏感性评估,用β值评估暴露与结局的因果关系。结果与结论:①因Cochran’s Q结果显示孟德尔随机化结果存在异质性,故研究结果以逆方差加权法结果为标准。逆方差加权结果显示:当不同年龄段骨密度作为结局时,白细胞计数与(45-60岁)全身骨密度呈负向因果关系(β=-0.07,95%CI:-0.13,-0.01,P=0.02),单核细胞计数与(45-60岁)全身骨密度呈正向因果关系(β=0.05,95%CI:0.00,0.10,P=0.037),白细胞计数、嗜碱性粒细胞计数与(>60岁)全身骨密度呈负向因果关系(β=-0.04,95%CI:-0.07,-0.01,P=0.005;β=-0.04,95%CI:-0.07,-0.00,P=0.038),血红蛋白浓度及红细胞压积与(>60岁)全身骨密度呈正向因果关系(β=0.04,95%CI:0.01,0.08,P=0.012;β=0.04,95%CI:0.00,0.07,P=0.039),白细胞计数与(未区分年龄段)全身骨密度呈负向因果关系(β=-0.10,95%CI:-0.16,-0.03,P=0.002);当跟骨骨密度作为结局时,白细胞计数与跟骨骨密度呈负向因果关系(β=-0.04,95%CI:-0.07,-0.01,P=0.016),血红蛋白浓度、红细胞压积与跟骨骨密度呈正向因果关系(β=0.05,95%CI:0.01,0.08,P=0.007;β=0.05,95%CI:0.01,0.08,P=0.004)。②为保证结果稳健性,将外周血细胞与不同年龄段全身骨密度、跟骨骨密度的孟德尔随机化结果进行Meta分析,结果提示对数变换后的白细胞计数每降低一个标准差,会使骨密度降低的风险减少5%(OR=0.95,95%CI:0.94,0.97,P<0.001);血红蛋白浓度、红细胞压积每增加一个标准差,会使骨密度降低风险减少4%(OR=1.04,95%CI:1.03,1.06,P<0.001)。③结果提示:外周血细胞中白细胞计数增加是骨密度的风险因素;红细胞压积、血红蛋白浓度增高是骨密度的保护因素。

关键词：孟德尔随机化骨质疏松症骨密度外周血细胞因果关系

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基于分数阶傅里叶变换的弹载SAR成像算法

物理学报 2014年第11期63卷 358-366页

作者：陈勇赵惠昌陈思张淑宁南京理工大学电子工程与光电技术学院南京210094 淮阴师范学院物理与电子电气工程学院淮安223300

针对弹载合成孔径雷达(SAR)回波信号的多普勒参数随斜距变化大及传统脉冲压缩成像算法分辨率低的问题,本文提出了一种基于分数阶傅里叶变换(FrFT)的弹载SAR成像算法.首先建立弹载SAR末制导阶段回波信号模型,然后通过局部最优处理来测量... 详细信息

针对弹载合成孔径雷达(SAR)回波信号的多普勒参数随斜距变化大及传统脉冲压缩成像算法分辨率低的问题,本文提出了一种基于分数阶傅里叶变换(FrFT)的弹载SAR成像算法.首先建立弹载SAR末制导阶段回波信号模型,然后通过局部最优处理来测量回波信号的调频率,并以此计算FrFT的最优阶次,在最优阶次下分别对回波信号进行距离向和方位向的FrFT,从而得到成像区域的SAR图像,最后分别采用传统脉冲压缩成像算法与本文基于FrFT的成像算法进行仿真和实测对比实验.实验结果表明,该算法能够对目标区域精确成像;由于在成像处理过程中,对每个距离向和方位向的回波信号进行独立的局部最优处理,因此该算法更适应于弹载SAR的非线性飞行轨迹,大大提高了弹载SAR的成像性能.该研究成果在目标探测与识别,精确制导等领域中具有重要的应用价值.

关键词：合成孔径雷达弹载线性调频分数阶傅里叶变换

基于dechirp弹载SAR的改进后向投影算法

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物理学报 2013年第21期62卷 437-445页

作者：陈思赵惠昌张淑宁陈勇南京理工大学电子工程与光电技术学院南京210094

针对弹载合成孔径雷达(SAR)距离徙动补偿困难以及原始后向投影(BP)算法计算量大实时性差的问题,本文提出了一种基于解线频调(dechirp)弹载SAR的改进BP成像算法.首先建立导弹在末制导阶段的dechirp回波信号模型并完成距离向的聚焦,然后... 详细信息

针对弹载合成孔径雷达(SAR)距离徙动补偿困难以及原始后向投影(BP)算法计算量大实时性差的问题,本文提出了一种基于解线频调(dechirp)弹载SAR的改进BP成像算法.首先建立导弹在末制导阶段的dechirp回波信号模型并完成距离向的聚焦,然后对距离向进行条带划分,结合子孔径合并和图像分裂技术将每个条带内的回波反向投影至成像区域进行相干累加,从而得到成像区域的SAR图像,最后分别采用原始BP算法与本文改进BP算法进行模拟和实测对比实验.实验结果表明,该算法能够对目标区域精确成像;由于各条带间的成像是相互独立的,易于算法的简化及并行处理,极大地降低了算法的运算量、提高了运算速度,增强了算法的工程可实现性.该研究成果在遥感,目标的探测与识别,精确制导等领域中具有重要的应用价值.

关键词：合成孔径雷达弹载解线频调后向投影算法

不同水平苜蓿叶粉对妊娠母猪粪便体外发酵产物和菌群组成的影响

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草业科学 2025年

作者：程佳雯张舒航韩尧皇甫卫康刘孟琦刘伯帅崔亚垒王志昌史莹华河南农业大学动物科技学院河南省草地资源创新与利用重点实验室河南省草业工程技术研究中心

本研究以妊娠母猪粪便微生物作为菌种构建体外发酵模型，旨在探究不同水平苜蓿叶粉（alfalfa leaf meal，ALM）在不同发酵时间下的气体和短链脂肪酸（SCFAs）产量，以及微生物组成变化规律。这有助于优化饲料配方从而提高母猪肠道健康... 详细信息

本研究以妊娠母猪粪便微生物作为菌种构建体外发酵模型，旨在探究不同水平苜蓿叶粉（alfalfa leaf meal，ALM）在不同发酵时间下的气体和短链脂肪酸（SCFAs）产量，以及微生物组成变化规律。这有助于优化饲料配方从而提高母猪肠道健康和生产性能，同时减少环境污染，提升经济效益。试验使用健康母猪的粪便微生物作为接种源，采用体外发酵法，选取ALM作为发酵底物，在发酵罐中分别添加0 mg（CON组）、50 mg（LALM组）、100 mg（MALM组）和200 mg（HALM组），在发酵时间为8、12、24和36 h时采集发酵液及底物残渣，测定气体、SCFAs产量及微生物组成。结果表明，随着ALM添加水平的升高，各时间段各发酵液中总气体、总SCFAs含量呈上升趋势；添加ALM可使H2S的产量显著降低（P<0.05）；添加ALM后乙酸含量极显著升高（P<0.01），在12 h后戊酸、异丁酸、异戊酸含量极显著升高（P<0.01）；与对照组相比，添加ALM后梭杆菌属（Fusobacterium）的相对丰度显著降低（P<0.05），柯林斯菌属（Collinsella）、普雷沃氏菌科NK3B31群（Prevotellaceae＿NK3B31＿group）和放线菌门（Actinobacteriota）的相对丰度显著升高（P<0.05）。综上所述，本试验结果表明，在妊娠母猪粪便微生物发酵液加入ALM能改善微生物区系组成结构，促进SCFAs生成，提高气体产生。

关键词：妊娠母猪体外发酵短链脂肪酸微生物菌落结构苜蓿叶粉

CuAlCl4-二甲苯络合物晶体结构及二元固液相平衡测定

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化工学报 2025年

作者：刘晗崔家馨殷梦凡郑涛张睿孟祥海刘植昌刘海燕徐春明中国石油大学(北京)重质油全国重点实验室

对二甲苯（PX）作为基本化工原料，将其从二甲苯混合物中分离是化工利用的前提。络合结晶法通过耦合络合与结晶过程，对于分离相近沸点混合物具有很高的潜力。以双金属卤化物CuAlCl4作为络合剂与二甲苯通过π-络合得到三种新晶体2PX·Cu... 详细信息

对二甲苯（PX）作为基本化工原料，将其从二甲苯混合物中分离是化工利用的前提。络合结晶法通过耦合络合与结晶过程，对于分离相近沸点混合物具有很高的潜力。以双金属卤化物CuAlCl4作为络合剂与二甲苯通过π-络合得到三种新晶体2PX·CuAlCl4、2MX·CuAlCl4和2OX·CuAlCl4，熔点分别为41.0 ℃、15.1 ℃和55.7 ℃。测定了2PX·CuAlCl4/2MX·CuAlCl4和2PX·CuAlCl4/2OX·CuAlCl4二元体系的固液平衡数据，均为简单低共熔体系，低共熔点处2PX·CuAlCl4摩尔分数为0.3969和0.6107，对应温度为-3.36 ℃和14.83 ℃，与纯物质二元体系相比分别提高了49.2 ℃和47.7 ℃，结晶操作所需温度大幅度提升。采用理想溶液模型进行拟合，发现该模型可较好地关联固液平衡数据，为双金属卤化物络合结晶分离混合二甲苯提供了热力学基础。通过初步结晶分离得到98%纯度的PX，证明了该方法的可行性。

关键词：双金属卤化物对二甲苯 π络合络合结晶固液相图

建筑外保温材料燃烧性能检测的问题和对策分析

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品牌与标准化 2025年第1期 130-132页

作者：史云龙刘惠婧惠飞白日昌辽宁省检验检测认证中心

建筑外保温材料覆盖在建筑外墙表面，由于其易受火灾等外部因素影响，对这些材料的燃烧性能进行检测，能够帮助建筑设计施工单位更好地选择外保温材料，同时也能够切实保障建筑整体的安全性。文章从建筑外保温材料燃烧性能检测的意义和... 详细信息

建筑外保温材料覆盖在建筑外墙表面，由于其易受火灾等外部因素影响，对这些材料的燃烧性能进行检测，能够帮助建筑设计施工单位更好地选择外保温材料，同时也能够切实保障建筑整体的安全性。文章从建筑外保温材料燃烧性能检测的意义和内容出发，探讨了检测中存在的问题及解决对策，以供相关单位参考。

关键词：建筑外保温材料燃烧性能

来源：博看期刊

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非官能化烯烃的不对称催化环氧化反应

化学进展 2014年第12期26卷 1942-1961页

作者：牛凡凡聂昌军陈勇孙小玲上海应用技术学院化学与环境工程学院上海201418 上海恒安聚氨酯股份有限公司上海201512

手性环氧化合物是有机合成的重要中间体,由于三元杂环的张力使其很容易与各种亲核试剂作用,通过官能团转化反应,可以从环氧化物制备一系列不同结构的手性化合物。烯烃的不对称环氧化反应可以使潜手性的烯烃转化为带有手性碳的环氧化合物... 详细信息

手性环氧化合物是有机合成的重要中间体,由于三元杂环的张力使其很容易与各种亲核试剂作用,通过官能团转化反应,可以从环氧化物制备一系列不同结构的手性化合物。烯烃的不对称环氧化反应可以使潜手性的烯烃转化为带有手性碳的环氧化合物,在医药、农药、香料等精细化学品的合成上具有非常重要的意义。非官能化烯烃经手性催化剂诱导的不对称环氧化反应是获得光学纯手性化合物的有效方法。这些手性催化剂包括生物酶、金属卟啉、金属Salen配合物以及有机小分子催化剂。本文综述了这几种催化剂催化的非官能化烯烃不对称催化环氧化反应近几年的研究进展,介绍了催化剂的催化机理,并就其发展趋势提出了构想。

关键词：非官能化烯烃不对称催化环氧化酶催化剂金属卟啉金属Salen配合物有机催化剂催化机理

膝关节单髁置换术治疗高龄膝关节内侧间室骨关节炎的临床研究

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中医正骨 2025年

作者：熊昌军左云周严小康王冠付豪姜学明武汉中西医结合骨科医院/武汉体育学院附属医院

目的:探讨膝关节单髁置换术（unicompartmental knee arthroplasty,UKA）治疗高龄膝关节内侧间室骨关节炎的临床疗效和安全性。方法:回顾性分析2020年1月至2023年7月接受UKA治疗的80例膝关节内侧间室骨关节炎患者的病例资料,其中高龄组4... 详细信息

目的:探讨膝关节单髁置换术（unicompartmental knee arthroplasty,UKA）治疗高龄膝关节内侧间室骨关节炎的临床疗效和安全性。方法:回顾性分析2020年1月至2023年7月接受UKA治疗的80例膝关节内侧间室骨关节炎患者的病例资料,其中高龄组40例（年龄>75岁）、对照组40例（年龄55～75岁）。比较2组患者的住院时间、手术时间、术中出血量、术后引流量、并发症发生情况,以及术前和末次随访时膝关节疼痛视觉模拟量表（visual analogue scale,VAS）评分、美国特种外科医院（Hospital for Special Surgery,HSS）膝关节评分、膝关节活动度、胫股角（femoral tibial angle,FTA）。结果:2组患者的住院时间、手术时间、术中出血量、术后引流量的组间差异均无统计学意义。80例患者均获随访,高龄组随访时间（19.75±5.10）个月,对照组随访时间（21.65±5.83）个月。末次随访时,2组患者的膝关节疼痛VAS评分均低于术前[（5.60±0.87）分,（1.33±0.66）分,t=-24.730,P=0.000;（5.63±0.98）分,（1.28±0.60）分,t=-23.942,P=0.000],HSS膝关节评分均高于术前[（51.50±5.75）分,(86.33±3.15分,t=33.560,P=0.000;（51.98±5.44）分,（89.53±3.63）分,t=36.315,P=0.000],膝关节活动度均大于术前（100.70°±8.33°,117.13°±8.31°,t=8.831,P=0.000;99.88°±9.45°,116.75°±8.20°,t=8.528,P=0.000）,FTA均小于术前（185.05°±3.62°,180.23°±2.45°,t=-6.974,P=0.000;184.95°±3.90°,180.03°±2.31°,t=-6.865,P=0.000）;2组患者的膝关节疼痛VAS评分、膝关节活动度、FTA的组间差异均无统计学意义（t=-0.341,P=0.734;t=-0.198,P=0.844;t=-0.361,P=0.719）;高龄组患者的HSS膝关节评分小于对照组（t=4.041,P=0.000）。2组患者术后并发症发生率比较,差异无统计学意义（χ2=1.726,P=0.189）。结论:对于年龄>75岁的高龄膝关节内侧间室骨关节炎患者,采用UKA治疗可以缓解膝关节疼痛、改善膝关节活动度、纠正下肢力线和恢复膝关节功能,且安全性高;其膝关节功能恢复不如年龄55～75岁的患者理想,但足以满足日常生活需求。

关键词：骨关节炎,膝关节成形术,置换,膝高龄