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基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测

光学精密工程 2024年第18期32卷 2792-2802页

作者：陈仁祥邱天然杨黎霞张芷僮夏亮重庆交通大学交通工程应用机器人重庆市工程实验室重庆科技大学工商管理学院重庆智能机器人研究院

针对机器人依靠视觉抓取时对遮挡目标抓取位姿检测准确率低的问题，提出基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测方法。遮挡导致目标在相机视野中的本征特征改变，影响目标位置信息与形状结构特征。首先，使用坐标卷积代替传统卷积的方... 详细信息

针对机器人依靠视觉抓取时对遮挡目标抓取位姿检测准确率低的问题，提出基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测方法。遮挡导致目标在相机视野中的本征特征改变，影响目标位置信息与形状结构特征。首先，使用坐标卷积代替传统卷积的方式进行特征提取，在输入特征图后新增坐标通道来提升网络对位置信息感知能力；其次，设计空间信息聚合模块，其采用并行结构增大局部感受野并沿空间方向对通道进行编码获取多尺度空间信息，再通过非线性拟合方式将信息聚合，使模型更好理解目标结构和形状；最后，抓取位姿检测网络输出抓取的质量、角度和宽度，并计算最佳抓取位置以建立最优抓取矩形框。在Cornell Grasping数据集、自建遮挡数据集、Jacquard数据集验证，检测准确率分别达到98.9%,94.7%,96.0%，在实验平台对目标的100次真实抓取实验中，成功率为93%。所提方法在三个数据集上均取得了最高检测准确率，且在实际场景中检测效果更优。

关键词：抓取位姿检测遮挡目标空间信息聚合坐标卷积

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适应升、推力调节的倾转旋翼机过渡自动控制

航空动力学报 2024年

作者：余新赵燕勤陈仁良余腾忠周攀南昌航空大学民航学院南京航空航天大学航空学院直升机旋翼动力学全国重点实验室浙江正康实业股份有限公司中国空气动力研究与发展中心空天飞行空气动力科学与技术全国重点实验室

本文提出一种考虑飞行器升、推力匹配特性的过渡自动控制方法，并从驾驶员操纵负荷角度评价过渡自动控制的有效性。首先，通过稳态计算，分析了倾转走廊内旋翼和机翼升力匹配特性，并规划得到期望倾转路径，以及相应阶段的短舱速率分布... 详细信息

本文提出一种考虑飞行器升、推力匹配特性的过渡自动控制方法，并从驾驶员操纵负荷角度评价过渡自动控制的有效性。首先，通过稳态计算，分析了倾转走廊内旋翼和机翼升力匹配特性，并规划得到期望倾转路径，以及相应阶段的短舱速率分布。然后，在基础增稳控制回路上，引入总距和迎角调节分别实现旋翼升、推力和机翼升力对期望路径的匹配。在总距和迎角控制结构中，分别引入静态的路径参数前馈和指令调度以适应飞行器过渡过程升、推力特性，并结合分治高度反馈来消除静态规划与动态倾转之间的误差。最后，引入驾驶员模型并通过小波分析量化驾驶员操纵负荷。相较于由驾驶员控制的机动过程，自动控制能够有效降低驾驶员操纵负荷，总距杆和纵向杆的最大能量幅值分别降低33%和27%，并且两者频率成分降低到0.8rad/s以下，驾驶员操纵改善到等级1的飞行品质等级。此外，自动控制有效消除动态倾转误差，表现在对期望路径的跟踪误差小，高度变化小。

关键词：倾转旋翼机驾驶员操纵负荷过渡机动倾转路径控制策略飞行控制律

基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪

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铁道学报 2024年第5期46卷 123-131页

作者：陈仁祥潘升杨黎霞王建西夏天重庆交通大学交通工程应用机器人重庆市工程实验室重庆400074 重庆科技大学工商管理学院重庆401331 石家庄铁道大学道路与铁道工程安全保障教育部重点实验室河北石家庄050043

针对钢轨表面缺陷图像降噪依赖人工设置滤波参数和缺陷边缘模糊的问题,提出基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪方法。首先采用深层网络中的多尺度卷积自动提取含噪图像的特征,使其不依赖于人工设置滤波参数,... 详细信息

针对钢轨表面缺陷图像降噪依赖人工设置滤波参数和缺陷边缘模糊的问题,提出基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪方法。首先采用深层网络中的多尺度卷积自动提取含噪图像的特征,使其不依赖于人工设置滤波参数,并克服单尺度卷积特征不够精细导致缺陷边缘模糊的问题;其次利用跳跃连接融合网络深层特征和浅层特征,强化浅层特征影响,克服因网络加深导致浅层特征被忽略的问题,使特征更充分;然后利用注意力机制调节特征在空间不同位置的权重,筛选出能表征噪声的特征,获得噪声信息;最后通过重建模块去除含噪图像中的噪声,实现端到端的降噪。试验结果从定性和定量角度证明所提方法不仅降噪效果更好,且更有效地保留了缺陷边缘信息,为缺陷精确分割提供条件。

关键词：钢轨表面缺陷图像降噪卷积神经网络多尺度特征

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咬肌的解剖与临床应用研究进展

中国临床解剖学杂志 2024年第1期42卷 115-117页

作者：陈仁杨胜波遵义医科大学人体解剖学教研室贵州遵义563006

咬肌是咀嚼肌中最强有力的肌,在咀嚼和维持下颌关节稳定中起重要作用。咬肌的下面部位置,在形成面部轮廓产生美学效果中起重要作用[1]。掌握咬肌的肌构筑、血供、神经支配、毗邻关系等解剖学特点,对当前开展的咬肌切除术、肉毒毒素A注... 详细信息

咬肌是咀嚼肌中最强有力的肌,在咀嚼和维持下颌关节稳定中起重要作用。咬肌的下面部位置,在形成面部轮廓产生美学效果中起重要作用[1]。掌握咬肌的肌构筑、血供、神经支配、毗邻关系等解剖学特点,对当前开展的咬肌切除术、肉毒毒素A注射、射频消融术和咬肌神经移植术等具有指导意义。

关键词：咬肌咬肌肥大应用解剖学研究进展

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共同冲击视角下全球股票市场关联性研究——基于时变广义动态因子模型的分析

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国际金融研究 2024年第5期 50-61页

作者：田新民陈仁全高菲首都经济贸易大学经济学院

本文基于时变广义动态因子模型(tvGDFM),从共同冲击视角出发,对全球主要股票市场的长期关联性和瞬时关联性、低频关联性和高频关联性以及共同冲击下的共振效应进行了分析。研究结果表明:第一,公共因子是国际股票市场波动率信息的主要携... 详细信息

本文基于时变广义动态因子模型(tvGDFM),从共同冲击视角出发,对全球主要股票市场的长期关联性和瞬时关联性、低频关联性和高频关联性以及共同冲击下的共振效应进行了分析。研究结果表明:第一,公共因子是国际股票市场波动率信息的主要携带者,当受极端事件冲击时,公共单因子是国际股票市场关联效应的主要驱动力;第二,受极端事件驱动,国际股票市场的关联性具有明显的地理集聚效应和风险源头的属地特征,区域内股票市场间的风险传染强于跨区域股票市场间的风险传染;第三,国际股票市场的关联以长期关联和低频关联为主,且国际股票市场的关联性能够刻画公共冲击的长期性影响和风险传染的长记忆性特征;第四,极端事件提升了国际股票市场的波动同质化程度,发达经济体的同相关联促进了波动的顺周期性,而新兴经济体的异相关联一定程度上可以缓解外部冲击。

关键词：时变广义动态因子模型关联性风险传染共振效应

基于A-ResNet的中介轴承故障诊断方法研究

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推进技术 2024年

作者：田晶赵梓淇赵丹林政张凤玲陈仁桢沈阳航空航天大学航空发动机学院中国航发四川燃气涡轮研究院

中介轴承作为航空发动机的关键部件，其运行状态直接影响发动机在复杂和恶劣环境中的安全性和可靠性。因此，实现中介轴承运作状态的准确识别对航空发动机安全运行至关重要。本文提出一种基于残差网络（ResNet）与双重注意力网络(A2-Ne... 详细信息

中介轴承作为航空发动机的关键部件，其运行状态直接影响发动机在复杂和恶劣环境中的安全性和可靠性。因此，实现中介轴承运作状态的准确识别对航空发动机安全运行至关重要。本文提出一种基于残差网络（ResNet）与双重注意力网络(A2-Nets)构建的A2-ResNet新型模型，用于中介轴承信号分析与故障诊断。首先，通过试验采集中介轴承的振动故障信号作为原始数据；然后，通过短时傅里叶变换（STFT）时频分析方法将采集后的中介轴承故障数据进行预处理并建立训练集；最后，利用A2-ResNet模型对故障类型进行分类预测。采用所搭建中介轴承试验台采集的数据，将本文所建立模型与压缩和激励网络（SE-ResNet），ResNet，LeNet等不同模型的特征提取与诊断结果进行对比分析。结果表明，本文所提出A2-ResNet模型相比于其他模型的预测效果更加优越，训练验证准确率达到99.1%，故障预测平均准确率可达98.5%。

关键词：中介轴承 A -Nets模型时频分析故障诊断分类预测

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生物柴油抗氧化剂的抗氧-缓蚀协同作用研究

中国油脂 2024年

作者：陈仁义隋猛覃该安李法社赵中锦昆明理工大学冶金与能源工程学院瀚蓝环境股份有限公司冶金节能减排教育部工程研究中心贵港市固体废物管理中心

为探究丁基羟基茴香醚（BHA）、3，5-二叔丁基-4-羟基甲苯（BHT）、四乙烯五胺（TEPA）3种抗氧化剂的抗氧-缓蚀性能，优化生物柴油的氧化安定性和腐蚀性。通过分析不同腐蚀时间下生物柴油的成分、腐蚀产物，考察三种抗氧化剂对生物柴油... 详细信息

为探究丁基羟基茴香醚（BHA）、3，5-二叔丁基-4-羟基甲苯（BHT）、四乙烯五胺（TEPA）3种抗氧化剂的抗氧-缓蚀性能，优化生物柴油的氧化安定性和腐蚀性。通过分析不同腐蚀时间下生物柴油的成分、腐蚀产物，考察三种抗氧化剂对生物柴油氧化安定性的影响规律、铜片腐蚀等级以及腐蚀速率、缓释率和覆盖率的作用规律。结果表明，3种抗氧化剂具有较好的抗氧缓蚀性能，添加后铜片腐蚀等级达到1a均符合国家标准，其中TEPA的抗氧缓蚀效果最佳，当添加量为1000 ppm时，生物柴油的氧化时间由3.76 h提高到8.71 h，铜片表面铜元素由69.6%提高到79.2%（腐蚀96h），同时碳元素、氧元素和碳元素分别降低7.9%、0.55%和1.2%，说明TEPA可以较好地吸附在铜片表面上，阻断了生物柴油进一步氧化以及酸性物质的形成，从而起到抗氧缓蚀的效果。

关键词：生物柴油抗氧化剂诱导期腐蚀

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基于深度学习的盾构机土舱压力场预测方法

岩土工程学报 2024年第2期46卷 307-315页

作者：张超朱闽湘郎志雄陈仁朋程红战湖南大学土木工程学院湖南长沙410082 湖南大学地下空间开发先进技术研究中心湖南长沙410082 建筑安全与节能教育部重点实验室湖南长沙410082

土舱压力是盾构机受力状态和掌子面稳定等核心问题中的关键因素。土舱压力具有显著的空间变异性,其形成演化机制源于装备与岩土之间的复杂耦合作用,与地质特征、掘进参数等多源参数相关。然而,现有土舱压力预测方法一般未考虑空间分布... 详细信息

土舱压力是盾构机受力状态和掌子面稳定等核心问题中的关键因素。土舱压力具有显著的空间变异性,其形成演化机制源于装备与岩土之间的复杂耦合作用,与地质特征、掘进参数等多源参数相关。然而,现有土舱压力预测方法一般未考虑空间分布特征或地质参数影响。针对该问题,提出了一种基于空间分布物理特征函数导引深度学习的盾构机土舱压力场预测方法。该方法构建物理特征函数用于解耦土舱压力空间分布特征,采用卷积神经网络和门控循环单元分别提取多源参数历史信息的空间特征和特征系数的时序特征,结合多源参数实时信息对特征系数进行预测,从而实现土舱压力场的预测。以长沙地铁四号线某区段为案例,利用该方法准确预测了土舱压力空间分布实测数据,准确率高达0.98,验证了所提方法的有效性。敏感性分析表明,不同地层中土舱压力空间分布特征系数的主要敏感参数基本一致,但其敏感度随地层地质条件的变化规律差异显著,可为复杂地层盾构机土舱压力精细化调控提供参考。

关键词：土舱压力场卷积神经网络门控循环单元物理特征函数土压平衡盾构机盾构隧道

基于分解法的Neumann 边界条件反散射问题

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中山大学学报（自然科学版）（中英文） 2024年第3期63卷 172-178页

作者：刘颖刘立汉重庆师范大学数学科学学院重庆401331

利用分解法研究Neumann边界条件下障碍物反散射问题和腔体反散射问题.该方法利用近场测量数据可以同时处理障碍物反散射问题和腔体反散射问题,而不需要对测量面和散射体之间的距离做任何渐近假设.首先给出两个反散射问题的数学模型,以... 详细信息

利用分解法研究Neumann边界条件下障碍物反散射问题和腔体反散射问题.该方法利用近场测量数据可以同时处理障碍物反散射问题和腔体反散射问题,而不需要对测量面和散射体之间的距离做任何渐近假设.首先给出两个反散射问题的数学模型,以及利用双层势能算子的跳跃关系和格林公式给出双层势能算子的相关估计结果.其次通过定义算子分别研究障碍物和腔体近场算子的分解情况.最后构造障碍物和腔体在Neumann边界条件下的成像函数.

关键词：反散射近场测量分解法