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仿人机器人柔性腰部机构研究

机器人 2003年第2期25卷 101-104页

作者：赵铁军赵明扬单光坤王洪光陈书宏中国科学院沈阳自动化所沈阳110016 沈阳工业大学机械工程学院 110023

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影... 详细信息

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响,本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。

关键词：仿人机器人柔性腰部机构超冗余度系统变刚度控制运动学动力学机器人

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Em-plant在生产线前期规划中的应用

控制工程 2011年第5期18卷 748-750,819页

作者：陈书宏肖超中国科学院研究生院北京100039 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016

为了是说明Em-plant在生产线设计规划中的作用。针对当前企业竞争中对生产线设计规划的快速性有效性的要求,介绍了对规划中的生产线进行建模在生产线设计规划中的作用,讨论了生产线系统的特点,提出了生产线系统评价的各项指标等。通过对... 详细信息

为了是说明Em-plant在生产线设计规划中的作用。针对当前企业竞争中对生产线设计规划的快速性有效性的要求,介绍了对规划中的生产线进行建模在生产线设计规划中的作用,讨论了生产线系统的特点,提出了生产线系统评价的各项指标等。通过对Em-plant面向对象的建模软件进行简单的介绍,分析了Em-plant建模软件在生产线规划设计中的一些应用,举例说明Em-plant建模的简单性和有效性。这个软件对生产线的建模,能够分析生产线的各项指标,对生产线的前期规划设计能够起到很好的辅助作用,对生产线设计的快速性有很好的意义。

关键词：生产线规划计算机仿真 Em-plant

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阿甘本“赤裸生命”概念阐释

阿甘本“赤裸生命”概念阐释

作者：陈书宏贵州师范大学

学位级别：硕士

马克思作为无产阶级革命理论的奠基人,其对资本主义社会环境下受到剥削、压迫的无产阶级工人的关注,批判性地揭示了资本主义社会残酷本质,并提出了关于人类解放的共产主义社会理念构想,引起了大批无产阶级、左翼知识分子的共鸣。作为由... 详细信息

马克思作为无产阶级革命理论的奠基人,其对资本主义社会环境下受到剥削、压迫的无产阶级工人的关注,批判性地揭示了资本主义社会残酷本质,并提出了关于人类解放的共产主义社会理念构想,引起了大批无产阶级、左翼知识分子的共鸣。作为由马克思所发起的关于无产阶级的先声,并没有因为历史与社会的变迁而停止它的回响。当代西方后马克思主义者吉奥乔·阿甘本依据马克思主义的批判方法,融入福柯、本雅明等思想家的理论视角,加之对政治思想史中生命与政治关系的解读,将马克思笔下的无产阶级概念进行了延续与复写,并以“赤裸生命”这一概念进行呈现。赤裸生命是阿甘本政治哲学中的关键概念,而阿甘本的政治哲学主要围绕在“生命政治”话语周围,其旨在反映的是,当生命与政治建起关联的一刻起,生命就全然沦为由政治所操控的符码,而遭遇了政治的弃置,被褫夺了一切身份与权利的孱弱生命,即是“赤裸生命”。同马克思一般,阿甘本在以人文关怀的视角对生命的境况进行关注与反思的基础上,进而确立起一套资本主义社会批判理论,不过,马克思批判的立足点是“经济基础”,而阿甘本却转向了“上层建筑”,主要针对资本主义政治制度中的主权—法律结构。阿甘本的批判所预设的前提是,政治之于生命的弃置这种关系由来已久,换言之,当生命与政治发生瓜葛,就意味着生命政治下的政治实践的开启,古典政治学中对政治生命的强调,以政治身份作为划分人与非人的依据,而这样的政治实践一直延续到今天,诚如福柯所言,亚里士多德在定义人类的种属,强调了人额外的政治生活能力,但是政治却给生命带来了一系列问题。依据阿甘本的观点,宣扬自由与民主的西方资本主义社会在本质上与极权主义有着共通的关系,其政治实践均以生命政治作为指南,历史上的纳粹德国只不过是这一政治实践的极端体现,资本主义社会中的自由民主制度只不过是极权主义制度的伪装,在根本上已经否定了人类能够获得真正的自由与解放的可能。在阿甘本看来,要打破这种政治对生命的桎梏,就必须化解主权—法律结构之于赤裸生命产生的症结,即永久地悬置宰制生命的法律制度以迎来共产主义社会的降临,这既是对马克思共产主义理念的捍卫与致敬,亦是对共产主义理念的探索与发展。本文援以阿甘本的生命政治批判性话语,从四个方面切入“赤裸生命”这一主题,以求在学理上对阿甘本批判话语的思路与内容进行把握,进而揭示出资本主义民主制度的虚伪面目。一是,从生命与政治关系的宏观视角出发,对阿甘本所指的“赤裸生命”概念的由来与内涵进行梳理与界定,确定阿甘本批判话语的立论依据与破题要点。二是,基于阿甘本的破题要点,分析阿甘本对资本主义社会政治制度中的主权—法律结构的批判内容,据以揭示产生赤裸生命的根本症结。三是,从阿甘本重拾的政治神学角度,对赤裸生命的特征进行分析,并以一个新颖的“身体”维度,融入到该分析中,批判主权权力对赤裸生命的压迫与征用。四是,回归到人类解放理念,分析阿甘本针对赤裸生命的解放救赎思想,回答生命应以何种样态进行生活,确认共产主义社会是生命复归本真形式后的最终归宿。

关键词：阿甘本生命政治赤裸生命

基于SLP和Em-plant的变速器装配线规划研究

同方学位论文库评论

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工程设计学报 2010年第6期17卷 430-434页

作者：肖超陈书宏中国科学院研究生院北京100049 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016

以汽车变速器装配线为研究对象,用SLP理论和Em-plant仿真相结合的方法进行变速器装配线规划,以缩短设计周期,提高设计质量.以长城汽车变速器装配线的设计规划过程为例,首先用SLP理论对装配线的主线体以及外围物流通道进行规划,然后用Em-... 详细信息

以汽车变速器装配线为研究对象,用SLP理论和Em-plant仿真相结合的方法进行变速器装配线规划,以缩短设计周期,提高设计质量.以长城汽车变速器装配线的设计规划过程为例,首先用SLP理论对装配线的主线体以及外围物流通道进行规划,然后用Em-plant仿真软件对规划的线体进行仿真验证,进一步平衡各工位.结果显示装配线的线体布置和物流通道合理,工位之间的平衡性高.由此可以得出,用SLP理论和Em-plant仿真相结合的方法进行变速器装备线的设计规划,条理性强,能够兼顾线体物流和平衡性两方面的要求,能够提高我国变速器装配线的设计水平.

关键词： SLP规划 Em-plant仿真变速器装配线

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混合型4自由度并联机构及其运动学建模

机械工程学报 2002年第1期38卷 123-126页

作者：赵明扬陈文家王洪光陈书宏房立金徐志刚中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110015

提出一种混合型４自由度并联平台机构，该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该机构的运动学建模方法，给出了运动学正、逆解。基于本文所提出的４自由度并联机构已成功地研制出一台五坐标并联机床。

关键词：并联机构 4自由度运动学建模

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基于蜻蜓算法求解柔性流水车间排产优化问题

计算机应用 2020年第S1期40卷 37-40页

作者：孙树琪陈书宏中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 中国科学院大学北京100049

针对柔性流水车间调度问题(FFSP),提出一种离散化的蜻蜓算法。鉴于蜻蜓算法在连续优化问题上表现出色,为了将其应用到离散的组合优化问题上,采用工件升序排列(ROV)的编码方式,将连续位置矢量转换成工件的序列,解码过程采用最先空闲机器... 详细信息

针对柔性流水车间调度问题(FFSP),提出一种离散化的蜻蜓算法。鉴于蜻蜓算法在连续优化问题上表现出色,为了将其应用到离散的组合优化问题上,采用工件升序排列(ROV)的编码方式,将连续位置矢量转换成工件的序列,解码过程采用最先空闲机器优先原则(FAMFR),将每个蜻蜓个体转化为可行调度,从而能够计算出其总完工时间。这两个改进使该算法适用于求解FFSP。最后将该算法应用于FFSP实例进行验证,与遗传算法(GA)进行对比,实验结果表明该算法减少了8.5%的所需加工时间,验证了它求解FFSP的有效性。

关键词：柔性流水车间问题调度蜻蜓算法解码方法最大完工时间