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苗族传奇故事群与沈从文民族观念的产生

民族文学研究 2024年第3期42卷 53-61页

作者：陈久兰河北大学文学院

1928-1929年苗族传奇故事群的创作是沈从文民族观念产生的起点。这一故事群包括《龙朱》《神巫之爱》《媚金·豹子·与那羊》《七个野人与最后一个迎春节》四篇,通过这组传奇,沈从文建构起一个“苗族共同体”。沈从文的苗族认同看似纯粹... 详细信息

1928-1929年苗族传奇故事群的创作是沈从文民族观念产生的起点。这一故事群包括《龙朱》《神巫之爱》《媚金·豹子·与那羊》《七个野人与最后一个迎春节》四篇,通过这组传奇,沈从文建构起一个“苗族共同体”。沈从文的苗族认同看似纯粹,其实和“中华民族”这一“大民族”观念互为表里,这种复杂的民族认同的产生固然和沈从文家族的民族身份相关,更与沈从文对民间文学运动的参与及20世纪20年代末的民族话语语境密切相连。

关键词：沈从文苗族传奇民族观念

公安派出所解纷工作中民众配合意愿的影响因素研究

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公安派出所解纷工作中民众配合意愿的影响因素研究

作者：陈久玉中国人民公安大学

学位级别：硕士

新征程新使命,面对复杂多变的国内外形势和全面建设社会主义现代化国家的繁重任务,如何扎实推进解纷工作高质量发展从而更好地维护国家安全与社会秩序稳定,俨然成为我国公安机关和学术界亟须解决的现实问题。实践中,公安派出所是我国化... 详细信息

新征程新使命,面对复杂多变的国内外形势和全面建设社会主义现代化国家的繁重任务,如何扎实推进解纷工作高质量发展从而更好地维护国家安全与社会秩序稳定,俨然成为我国公安机关和学术界亟须解决的现实问题。实践中,公安派出所是我国化解民间纠纷的一支重要力量,肩负着维护国家安全与社会稳定的重大使命。开展解纷工作时,纠纷当事人对公安派出所人民警察解纷工作的配合意愿往往深刻影响着矛盾纠纷化解的进程乃至最终的结果。由此,本文首先结合计划行为理论、警察合法性理论与信任理论,通过实地参与观察等方式,从警察、社会、民众自身等三大层面总结提炼出可能影响民众对公安派出所民警解纷工作配合意愿的因素;其次通过分析典型案例以及对派出所民警、纠纷报警民众、专职人民调解员等群体开展广泛访谈的方式,总结提炼出警察合法性(警务程序正义、分配正义、警察效能),民众主观规范,民众知觉行为控制,警民信任,新媒体使用等具体的影响因素并提出其与民众配合意愿的假设关系;然后通过问卷调查法(预调研发放200份问卷、正式调研发放501份问卷)获取数据资料,借助SPSS26.0与AMOS24.0数据分析软件对公安派出所解纷工作中民众配合意愿的影响因素及其作用机理开展实证分析,实证结果验证警察合法性(警务程序正义、分配正义、警察效能),民众主观规范,民众知觉行为控制等因素都对民众配合意愿起到正向作用,警民信任在警察合法性与民众配合意愿之间起到中介作用,新媒体使用则调节了警察合法性对警民信任的作用;最后为充分解释实证结果、探寻有效的优化对策,本研究还以富有派出所解纷工作经验的民警、身陷不同纠纷类型的报警民众为对象开展质性访谈,进一步验证实证结果,提出研究结论。基于此,本文提出以下五点优化公安派出所解纷工作的对策建议:第一,制度建构层面,明确解纷工作制度、廓清民警权责边界;第二,价值追求层面,捍卫个案公平正义、平衡法条与现实的张力;第三,体系协作层面,党建引领多元合力、提升解纷工作效能;第四,策略运用层面,融合法理情利,推进纠纷实质性化解;第五,科技赋能层面,加快建设数智公安、提高全流程智能化水平。

关键词：公安派出所解纷工作民众配合意愿警民信任

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中枢模式发生器与足端轨迹的非线性映射

仪器仪表学报 2024年第4期45卷 258-271页

作者：陈久朋陈治帆伞红军祖永斌昆明理工大学机电工程学院昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室昆明650500

控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在... 详细信息

控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在行走上的优劣性。为了同时利用CPG控制和轨迹规划的优点,提出采用神经网络将CPG控制曲线与足端轨迹逆运动学获得的驱动曲线进行非线性映射,使得四足机器人在控制上具备仿生特性,在足端接触上具备零冲击特性。仿真和实验结果表明,采用CPG的步态生成方法和轨迹规划方法四足机器人的行走速度理论行走速度80 mm/s相近,但采用CPG的步态生成方法四足机器人侧向位移在±10 mm以内且俯仰角在±1.5°之间,而采用轨迹规划的控制方法四足机器人侧向位移在±35 mm以内且俯仰角在±4°之间,可见两种控制方式对侧向偏移和俯仰运动的表现不一致。通过实验测量可知,机器人采用walk步态行走速度为18.57 mm/s,与理论行走速度20 mm/s接近,步态转换后以trot步态行走,行走速度为76.15 mm/s,与理论行走速度80 mm/s接近,少许误差可能是装配和行走过程打滑导致的。测量其侧向偏移程度可知,其侧向的偏移量左侧在15 mm内,右侧在25 mm内,其侧向偏移量均在合适的范围内,证明所提算法的有效性。

关键词：四足机器人 CPG模型足端轨迹非线性映射行走稳定性

纳米载体介导的乙酰胆碱酯酶RNA干扰对朱砂叶螨生长发育的影响

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应用与环境生物学报 2024年

作者：王谦稳卜春亚陈耔霖马雪晶任争光北京农学院农业农村部华北都市农业重点实验室北京农学院生物与资源环境学院

通过NCBI上获取朱砂叶螨的ace 1基因，利用RT-qPCR技术对ace 1基因在朱砂叶螨各个时期的表达水平进行检测，并利用纳米递呈dsRNA-ace 1的RNAi技术，检测其对朱砂叶螨的影响。结果显示，乙酰胆碱酯酶基因在朱砂叶螨4个时期均有表达，其... 详细信息

通过NCBI上获取朱砂叶螨的ace 1基因，利用RT-qPCR技术对ace 1基因在朱砂叶螨各个时期的表达水平进行检测，并利用纳米递呈dsRNA-ace 1的RNAi技术，检测其对朱砂叶螨的影响。结果显示，乙酰胆碱酯酶基因在朱砂叶螨4个时期均有表达，其中以成螨期表达量最高，其次是卵、若螨和幼螨。通过叶碟饲喂dsRNA-ace 1能够有效抑制朱砂叶螨ace 1的表达，ace 1基因表达水平下降57%，72 h致死率达到41.77%，同时对朱砂叶螨的产卵、孵育造成显著的影响。通过纳米递呈dsRNA-ace 1能够显著提高对乙酰胆碱酯酶基因表达的抑制，抑制率同比未纳米递呈dsRNA-ace 1提高24%，致死率同比增幅32.08%，产卵率与孵化率也均有显著降低。同时进行微滴法施用dsRNA-ace 1/SPc复合物，对朱砂叶螨ace 1的RNA 干扰效果，和叶碟饲喂法差异不显著。研究表明纳米载体递呈dsRNA-ace 1能够提高对ace 1基因表达的抑制，提高对朱砂叶螨的致死效果，可为后期以纳米载体介导的RNAi技术对害虫开展生物防治提供理论基础。

关键词：朱砂叶螨乙酰胆碱酯酶基因克隆纳米载体 RNA干扰

足式机器人SLIP模型向上跳跃台阶的运动控制

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控制理论与应用 2024年第4期41卷 631-637页

作者：肖乐伞红军孙海杰陈久朋昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室云南昆明650500

由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发... 详细信息

由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发运动失效,故本文在算法中引入虚拟弹簧腿,根据虚拟弹簧腿的运行规律确定合理起跳位置,根据起跳位置来控制系统跳跃高度进而完成跳跃台阶的动作.最后利用仿真软件进行多组仿真,结果表明本文算法对起跳区间划分合理,对起跳高度控制精准,能够实现SLIP模型跳跃台阶前后的稳定运动.

关键词：足式机器人运动控制 SLIP模型台阶地形能量补充

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基于ICP算法的移动机器人激光定位研究

激光与光电子学进展 2024年第8期61卷 89-98页

作者：赵龙云伞红军陈久朋彭真昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室云南昆明650500

针对移动机器人在进行传统2D环境的定位时所存在的定位精度低且定位实时性差等问题,提出一种改进的迭代近邻点(ICP)算法的定位方法。首先,建立位姿搜索空间,采用由低到高的分辨率对搜索空间进行逐层搜索,并结合多点云密度进行部分点云... 详细信息

针对移动机器人在进行传统2D环境的定位时所存在的定位精度低且定位实时性差等问题,提出一种改进的迭代近邻点(ICP)算法的定位方法。首先,建立位姿搜索空间,采用由低到高的分辨率对搜索空间进行逐层搜索,并结合多点云密度进行部分点云扫描匹配,排除非最优位姿,加速搜索过程;在进行点云匹配中,采用帧对图的方式,有效地利用了历史帧信息;对得到的最优位姿进行稀疏矩阵位姿优化,进一步提高定位精度。在SLAM Benchmark数据集上进行测试,结果表明所提方法的算法效率是现流行的Cartographer算法的1.8倍到4.9倍之间,同时平移误差较小。并利用Turtlebot2机器人进行实际测试,结果表明所提方法的定位误差相比Cartographer和Gmapping均有明显的降低,且实时性较好;与传统的自适应蒙特卡罗重定位(AMCL)相比,平移误差均值降低了0.035 m,旋转误差均值降低了0.001 rad,具有较高的重定位精度。

关键词：激光雷达移动机器人定位多分辨率迭代近邻点多点云密度

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高速运动下Delta机器人离散自抗扰控制

机械科学与技术 2024年

作者：陈久朋徐贝伞红军李宗阳昆明理工大学机电工程学院云南省先进装备智能制造技术重点实验室

为满足现有Delta并联机器人高速运动下动态性能要求，本文基于二阶滑模控制算法和自抗扰控制系统，提出一种高速运动下Delta机器人离散自抗扰控制系统（Discrete Active Disturbance Rejection Control，D-ADRC）。该控制系统在运动学... 详细信息

为满足现有Delta并联机器人高速运动下动态性能要求，本文基于二阶滑模控制算法和自抗扰控制系统，提出一种高速运动下Delta机器人离散自抗扰控制系统（Discrete Active Disturbance Rejection Control，D-ADRC）。该控制系统在运动学和动力学的基础上，结合二阶滑模控制算法与ADRC算法，利用改进后的非线性跟踪微分器和离散化的扩展状态观测器提高系统实时性和鲁棒性。分别对不同干扰下D-ADRC以及同一干扰源下PD-ADRC、Line-ADRC、D-ADRC控制器进行对比分析。仿真结果显示：D＿ADRC控制器对不同干扰源均具有良好的抗扰效果，同时与传统的PD-ADRC和Line-ADRC相比，D-ADRC控制器系统响应速度提高10%-15%，最大超调量降低20%-30%，稳态误差降低30%-50%，具有更高的鲁棒性、快速响应性和更强的自抗扰能力。研究结果表明所提控制算法能够在高速运动下减小抖震，相比传统PD-ADRC和Line-ADRC控制具有更优的动态性能。最后，为验证所提算法的有效性，搭建了ADAMS-Simulink联合仿真平台，将D-ADRC算法作用于虚拟样机控制中，结果表明本文所提算法能够满足高速运动下的控制要求，其仿真结果与预期结果一致。

关键词： Delta并联机器人离散自抗扰控制二阶滑模控制动力学模型

基于多氮唑配体制备金属有机框架用于乙炔吸附分离

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科学通报 2024年第16期69卷 2278-2287页

作者：王恺华陈杨王毅陈久弘李晋平李立博太原理工大学化学工程与技术学院太原030024 气体能源高效清洁利用山西省重点实验室太原030024

电石法制备的乙炔(C_(2)H_(2))中会混入氮气、氧气和二氧化碳等杂质组分,为获得高纯度乙炔,相应的纯化分离研究十分必要.金属有机框架(metal organic framework,MOF)材料是一种具有超高孔隙率和易于功能化的多孔材料.基于特殊的孔腔特点... 详细信息

电石法制备的乙炔(C_(2)H_(2))中会混入氮气、氧气和二氧化碳等杂质组分,为获得高纯度乙炔,相应的纯化分离研究十分必要.金属有机框架(metal organic framework,MOF)材料是一种具有超高孔隙率和易于功能化的多孔材料.基于特殊的孔腔特点,该类材料在气体吸附分离领域展现出优异的性能.本研究以一水合乙酸铜和5-(4-吡啶基)-1H-四唑为原料,制备了一种新的MOF材料——Cu(Hptz),命名为TYUT-15.该材料基于特殊的方形孔腔结构和多氮吸附位点触发了孔中乙炔分子间的偶极矩协同吸附,在主客体的共同作用下极大地提高了乙炔的吸附容量.采用单晶X射线衍射、同步热重分析、单组分气体吸附及混合气体穿透测试等对样品的结构及气体吸附分离性能进行了表征.分离实验表明,该材料可以从C_(2)H_(2)/CO_(2)/N_(2)/O_(2)四组分混合气体中直接捕集C_(2)H_(2).

关键词：乙炔二氧化碳金属有机框架混合气体分离

快速消解-动态反应池电感耦合等离子体质谱(DRC-ICP-MS)法测定土壤中的汞

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中国无机分析化学 2024年

作者：李文兴陈久耿王国庆生态环境部南京环境科学研究所上海交通大学分析测试中心

汞(Hg)作为一种重金属污染物，广泛分布于环境中，特别是土壤环境。土壤中的汞可通过多种途径进入土壤生物和人体，对土壤生态安全和人类健康造成威胁。因此，土壤中汞的准确检测对于防治土壤污染和保护人类健康至关重要。本文建立了一... 详细信息

汞(Hg)作为一种重金属污染物，广泛分布于环境中，特别是土壤环境。土壤中的汞可通过多种途径进入土壤生物和人体，对土壤生态安全和人类健康造成威胁。因此，土壤中汞的准确检测对于防治土壤污染和保护人类健康至关重要。本文建立了一种快速消解法处理样品，并采用动态反应池电感耦合等离子体质谱技术测定土壤中汞含量的方法。采用动态反应池技术以氧气为反应气，通过优化氧气流量及副反应抑制参数(RPq)消除WO对202Hg测定的质谱干扰。在最佳实验条件下，汞元素浓度在0～5μg/L线性关系良好，线性相关系数达到0.999 9，检出限为0.001 mg/kg，加标回收率为93.5%～99.3%,6次分析的精密度为2.3%。方法用于土壤标准物质GSS-38测定，结果与认证值一致。方法有效消除了汞含量测试时的质谱干扰，可以广范用于土壤中汞含量的准确测定。

关键词：快速消解动态反应池(DRC) 电感耦合等离子体质谱汞质谱干扰