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基于刚度可调的气动位置伺服系统摩擦补偿控制

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西北工业大学学报 2024年第1期42卷 138-148页

作者：魏琼陆浩吴子龙白林勇张道德李奕湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068

气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口... 详细信息

气动伺服系统的低刚度、低气源压强、流量易饱和等特性,导致系统在工作过程中能量耗散较大,系统易受摩擦影响,且补偿效果不明显。尤其是当系统的运动方向改变时,会产生明显的“平顶现象”,严重影响气动伺服系统的跟踪精度。采用负载口独立控制结构,消除因两腔耦合而导致的能量耗散,使系统流量特性尽可能地位于线性区间;针对气动系统中存在的摩擦中部分参数不确定,以及外界干扰、动态负载的不确定性,设计非线性自适应鲁棒控制方法;将系统的刚度调节与自适应鲁棒控制进行协同控制,提高气动位置伺服系统的动态性能。仿真和实验结果均表明:具有刚度调节的自适应鲁棒控制能够明显降低系统能量耗散,提高系统位置跟踪精度,有效改善摩擦引起的“平顶现象”。

关键词：摩擦补偿气动位置伺服刚度调节负载口独立控制

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自升式海洋平台结构动力响应分析

自升式海洋平台结构动力响应分析

作者：陆浩华武汉理工大学

学位级别：硕士

本文以某自升式打桩平台为研究对象，借用有限元软件ANSYS对其在极端海洋环境下进行静强度分析及非线性动力响应分析。此外，还采用了动力Winkler地基梁模型研究了桩—土的动力相互作用以及插桩式平台插桩深度的问题。最后，还研究了两... 详细信息

本文以某自升式打桩平台为研究对象，借用有限元软件ANSYS对其在极端海洋环境下进行静强度分析及非线性动力响应分析。此外，还采用了动力Winkler地基梁模型研究了桩—土的动力相互作用以及插桩式平台插桩深度的问题。最后，还研究了两种桩靴形式对该自升式平台的影响，以及在波浪冲刷作用下的安全性问题。在此基础上对自升式海洋平台这种海洋结构物的静力及动力特性进行了深入的探讨。并得出一些具有一定适用价值贺工程指导意义的结论。本文的主要工作及研究成果是：一、建立自升式海洋平台的三维有限元模型，并对其在极端波浪条件下进行了静力分析及动力响应分析。对自升式海洋平台这种结构形式的动力特性进行了深入探讨。从模态及动力响应分析的结果来看，自升式平台这种结构形式的柔度较大，在受到动载荷作用下其动力响应结果较静力结果明显偏大。由此得出结论，在波浪、流等这些动载荷的作用下仅仅对其进行静强度分析是不够的，有必要进行更深入的动力响应分析。二、采用Winkler地基梁模型模拟桩—土动力相互作用，土按Winkler地基来处理，桩为埋置于土中的长梁。结合平台所在的工作海域的海洋地质资料(P—y、t—z、Q—z曲线)，利用非线性弹簧单元模拟土反力。并与规范所采用的固端模型相比较，研究结构—桩—土相互作用的影响。结果表明，固端模型由于加强了模型的约束条件，其刚度变强，相应的其动力响应的结果也偏于安全。在实际的计算过程中，仅仅采用固端模型是不过的，有必要建立复杂的桩—土模型。而Winkler地基梁模型虽然具有一定的局限性，但能够反映深度和土质的非线性变化，无论从计算结果还是实验方法来看，都是具有一定实用价值的。三、在桩—土模型的基础上，研究插桩式平台插桩深度的问题。其结果表明平台的最大位移并非随着插桩深度的增加而减小，而是在某一点达到最小值后又开始增加。这对平台的实际运用中，如何选择插桩深度具有一定的指导意义。四、研究了两种桩靴形式对该平台的影响，其结果表明加桩靴对平台的结构强度有很大的提高作用。此外还讨论了波浪冲刷的危害性以及防护措施。

关键词：自升式海洋平台动力响应结构-桩-土相互作用非线性弹簧有限元波浪冲刷

利用COSMIC-1/2 IonPrf产品分析中国区域近15年电离层时空变化特征

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第5期49卷 765-774页

作者：陆浩楠叶世榕张庆兰夏朋飞鄂盛龙武汉大学卫星导航定位技术研究中心湖北武汉430079 国家基础地理信息中心北京100830 广东电网有限责任公司电力科学研究院广东广州510620

利用2006—2020年中国区域的COSMIC-1/2(constellation observing system for meteorology ionosphere and climate-1/2)IonPrf产品数据,分析了中国区域电离层时空变化特征。首先介绍新一代COSMIC-2在中国以及全球区域的数据质量状况;然后对IonPrf产品的数据质量控制和电离层特征参数提取方法进行说明;最后,以不同时间尺度统计分析了中国区域近15年电离层特征参数在一个完整太阳活动周期不同活动水平下的时空变化特征。统计结果表明,中国区域电离层变化具有与太阳活动相关的周年变化、季节变化和日变化特征;周年变化中具有明显空间分布特征,以30°N左右为界,中国南方地区峰值密度NmF2、峰值高度HmF2和电子总含量(total electron content,TEC)年均值普遍高于北方地区;在月份季节变化中,NmF2和TEC最大值一般出现在3月、10月,最小值出现在6月、7月,仅中国南方部分地区存在冬季异常现象,且春、夏季的HmF2均值大于秋、冬季;在日变化中,NmF2和TEC的最大值主要出现在地方时(local time,LT)12:00—16:00,且峰值对应的地方时随纬度升高而向前推移。当太阳活动高年时,日落后NmF2和TEC仍保持较高水平。HmF2在中国南方地区最大值出现在LT 12:00—16:00,最小值出现在LT 05:00—07:00,北方地区HmF2的值白天普遍低于夜间。

关键词： COSMIC-1/2 电离层时空特征中国区域 IonPrf产品

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顶级医学期刊刊载的药学服务类研究的范围综述

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中国医院药学杂志 2024年

作者：李灿陆浩高雯张宏亮信阳农林学院药学院壹正医院管理发展(北京)中心青岛和睦家医院药房广西医科大学第一附属医院药学部

目的：对顶级医学期刊刊载的药学服务类研究进行汇总并分析，以期为药师开展药学服务类研究提供参考。方法：以期刊和药学服务内容为检索词，计算机检索PubMed数据库，搜集2000年1月1日至2023年8月21日发表于四大顶级医学期刊的药学服... 详细信息

目的：对顶级医学期刊刊载的药学服务类研究进行汇总并分析，以期为药师开展药学服务类研究提供参考。方法：以期刊和药学服务内容为检索词，计算机检索PubMed数据库，搜集2000年1月1日至2023年8月21日发表于四大顶级医学期刊的药学服务研究。由2名研究者独立筛选文献、提取资料后，进行定性分析和总结。结果：共纳入18项研究，其中BMJ 9项，JAMA 5项，LANCET 3项，NEJM 1项。对纳入研究的研究对象、药学服务种类、研究方法、药学干预的结局指标及结果进行了汇总分析。结论：顶级医学期刊刊载的药学服务类研究在研究人群的代表性、干预措施的针对性、研究环境的多样性、流行病学研究方法的适当性、结局指标的合理性等方面具有突出的特点，可为我国药学服务类研究选题提供参考，从而设计并实施高质量的药学服务研究。

关键词：顶级医学期刊药学服务范围综述

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协作助力机器人变阻尼导纳控制策略研究

机械设计与制造 2024年

作者：涂细凯陆浩王一举李肖湖北工业大学机械工程学院

为了改善上肢外骨骼机器人辅助提升负载过程中的平稳性和助力效果，提出一种变阻尼导纳控制策略。针对传统固定参数导纳控制无法较好识别操作者的运动意图，提出依据人体肌肉表面肌电信号在线识别人体意图变化，建立了肌肉激活度模型和... 详细信息

为了改善上肢外骨骼机器人辅助提升负载过程中的平稳性和助力效果，提出一种变阻尼导纳控制策略。针对传统固定参数导纳控制无法较好识别操作者的运动意图，提出依据人体肌肉表面肌电信号在线识别人体意图变化，建立了肌肉激活度模型和可变阻尼的控制策略，从而使得外骨骼机器人根据人体意图变化动态响应。通过对比可变虚拟阻尼系数和固定虚拟阻尼系数两种导纳控制策略，在上肢外骨骼机器人辅助负载提升实验中，可变阻尼的方法生成了更平滑的运动轨迹，并且提供了更好的助力效果。最后通过量化平稳性和助力效果评价指标，证明了其在人机协作系统可行性和有效性。

关键词：上肢外骨骼变导纳控制表面肌电人机协作

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下肢外骨骼步态自适应助力控制研究

机械设计与制造 2024年

作者：涂细凯王一举陆浩李肖湖北工业大学机械工程学院

目前下肢外骨骼的控制主要是基于有限状态机的间断控制，破坏了步态的连续性，并且助力参数固定，无法自适应穿戴者的步态。针对上述问题，提出一种基于连续步态识别的模糊自适应控制策略，首先通过延迟因子将人体步行时髋关节角度轨迹... 详细信息

目前下肢外骨骼的控制主要是基于有限状态机的间断控制，破坏了步态的连续性，并且助力参数固定，无法自适应穿戴者的步态。针对上述问题，提出一种基于连续步态识别的模糊自适应控制策略，首先通过延迟因子将人体步行时髋关节角度轨迹延迟比例输出，得到期望的助力力矩，并利用导纳控制实现力矩跟踪，然后借助模糊自适应控制策略和穿戴者与外骨骼间传递的能量在线调节延迟因子，使外骨骼能够根据穿戴者的状态实现自适应助力。在人体步行助力实验中，模糊自适应控制在不同的步态速度下均能够在较短时间内实现并保持最优的助力效果。最后通过量化助力效果和自适应性能评价指标，证明了该方法在外骨骼系统中的可行性与有效性。

关键词：下肢外骨骼模糊自适应控制导纳控制步行助力延迟输出反馈控制

基于等上浆率上浆技术的浆纱质量指标建模与应用

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现代纺织技术 2024年

作者：陆浩杰金恩琪李曼丽周赳浙江理工大学纺织科学与工程学院(国际丝绸学院) 绍兴文理学院纤维基复合材料国家工程研究中心绍兴分中心

为了构建一个能够综合评估浆纱质量的评价体系，选用淀粉、聚乙烯醇（PVA)和改性槐豆粉3种浆料，使用电容式上浆率检测系统来实现等上浆率上浆，在单纱上浆机上对棉纱上浆；将熵权TOPSIS模型引入浆纱综合质量评价中，用熵权法计算各评... 详细信息

为了构建一个能够综合评估浆纱质量的评价体系，选用淀粉、聚乙烯醇（PVA)和改性槐豆粉3种浆料，使用电容式上浆率检测系统来实现等上浆率上浆，在单纱上浆机上对棉纱上浆；将熵权TOPSIS模型引入浆纱综合质量评价中，用熵权法计算各评价指标的权重，利用TOPSIS方法计算各方案与最优理想点之间的贴近度，并据此对各个方案进行排序。结果表明：采用细度为38.6 tex的棉纱、含固率为3%的PVA、上浆速度为100 m/min、上浆率为4.9%的上浆方案时，浆纱综合质量最优；使用同种浆料、不同细度的棉纱上浆时，粗支的浆纱质量更优；等上浆率条件下，采用PVA制成的浆纱质量优于槐豆粉浆料和淀粉浆料。等上浆率上浆技术和熵权TOPSIS模型为浆纱综合质量评价、新型浆料开发开辟了新途径。

关键词：等上浆率上浆电容式上浆率检测系统改性槐豆粉浆料熵权TOPSIS模型 Maxwell Garnett模型

基于“KSF+KPI”方法共创住院药房绩效管理体系

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中国现代应用药学 2024年第11期41卷 1549-1556页

作者：费雯张慧耿洲陆浩陈庚潘杰苏州大学附属第二医院药学部江苏苏州215000 壹正医院管理发展中心北京100000

目的建立住院药房药师岗位绩效指标评价体系,激励并引导药师实现自我职业成长与自身价值的重塑。方法依据江苏省省级临床重点专科建设评价标准,采用关键成功因素分析法(key success factors,KSF)进行部门学科建设关键指标设定,部门日常... 详细信息

目的建立住院药房药师岗位绩效指标评价体系,激励并引导药师实现自我职业成长与自身价值的重塑。方法依据江苏省省级临床重点专科建设评价标准,采用关键成功因素分析法(key success factors,KSF)进行部门学科建设关键指标设定,部门日常工作采用关键绩效指标法(key process indication,KPI)进行考核指标的设置,基于KSF与KPI的结合共创住院药房绩效管理体系,并以员工与临床满意度、病区投诉、差错发生率、调配效率、科研产出指标评价绩效管理体系实施后的效果。结果“KSF+KPI”绩效体系构建并实施前后,员工平均满意度由57.75%提升至77.81%(P<0.05);病区投诉由每月(26.33±6.75)件下降至(7.17±3.61)件,差错发生件数由每月(30.33±5.50)件下降至(12.58±2.75)件,差异均具有统计学意义(P<0.05);临床总体满意度达到81.13%;PIVAS药品调配效率平均提升17%;文章撰写、录用、项目申报及员工科研参与度等创新性工作指标较绩效体系实施前显著提升。结论基于“KSF+KPI”方法建立的住院药房绩效管理体系为药学部调剂部门的转型发展提供了很好的绩效考评方案,在医院药师自我激励及职业发展、调剂部门高效运营、临床服务水平提升与药学学科发展方面做了积极的探索,并取得了良好的效果。

关键词：关键成功因素分析法关键绩效指标法绩效管理住院药房

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基于软件定义无线电的可编程微波辐射计设计

中国测试 2024年

作者：时明辉陆浩刘璟怡王振占中国科学院国家空间科学中心中国科学院大学

针对传统微波辐射计集成度低、射频前端功能固化、可编程性局限在数字后端的问题，基于软件定义无线电(Software Defined Radio， SDR)技术设计并实现了一款射频前端及数字处理后端均可编程的软件定义辐射计。可编程射频前端核心采用零... 详细信息

针对传统微波辐射计集成度低、射频前端功能固化、可编程性局限在数字后端的问题，基于软件定义无线电(Software Defined Radio， SDR)技术设计并实现了一款射频前端及数字处理后端均可编程的软件定义辐射计。可编程射频前端核心采用零中频架构的SDR平台，实现频段、带宽、增益等可配置。数字处理后端采用嵌入ARM的FPGA，对微波辐射信号进行实时FFT频谱处理和功率谱积分，支持对射频干扰的识别和剔除。该型辐射计覆盖L、S、C波段，积分时间500-1000ms内可调，在L波段经实验测试得到系统灵敏度为0.13K。就国内而言，该软件定义辐射计率先实现了射频前端可编程，支持动态调节工作波段和参数，达成了突破。

关键词：辐射计可编程软件定义无线电 FFT