检索结果-南通市图书馆

智能汽车自主泊车系统的路径规划及跟踪控制研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

智能汽车自主泊车系统的路径规划及跟踪控制研究

作者：陆柏霖长春工业大学

学位级别：硕士

汽车的普及为人类提供便捷的出行和生活方式。然而,随着汽车数量的日益增加,城市中的停车位因建筑物受限而变得非常紧凑。对于缺乏泊车经验的驾驶员而言,在狭窄的停车空间中操控汽车驶入停车位具有一定挑战性。自主泊车系统凭借环境感... 详细信息

汽车的普及为人类提供便捷的出行和生活方式。然而,随着汽车数量的日益增加,城市中的停车位因建筑物受限而变得非常紧凑。对于缺乏泊车经验的驾驶员而言,在狭窄的停车空间中操控汽车驶入停车位具有一定挑战性。自主泊车系统凭借环境感知、路径规划和车辆控制等技术能够有效地解决泊车难的问题。目前,自主泊车技术仍存在一定的局限性,在一些弱势场景中很难实现其功能。本文针对狭窄空间停车位这一弱势场景,对智能汽车自主泊车系统的路径规划及跟踪控制的技术开展研究。主要研究内容如下:1)设计一种基于逆向扩展Hybrid A算法的自主泊车路径规划算法。本文在栅格化代价地图和膨胀式碰撞检测算法的基础上研究泊车路径规划问题。针对狭窄空间停车位,对常规Hybrid A路径规划算法的路径节点扩展逻辑做出改进,通过互换路径的起始点和目标点,使路径节点从狭窄空间停车位内部开始以相反方向朝着开阔空间的通行车道进行扩展,能够减少无效路径节点数量,从而缩短路径节点的扩展时间。在不同类型的狭窄空间停车位中开展路径规划仿真验证。结果表明,在狭窄空间停车位中应用本文所设计的逆向扩展Hybrid A路径规划算法能够提高泊车路径规划实时性。2)设计一种基于模型预测控制(MPC)的自主泊车路径跟踪控制算法。本文在车辆运动学模型的基础上,设计线性化和离散化的路径跟踪误差控制系统,在目标函数中对车辆状态量的误差、控制输入量的误差、控制输入量的误差增量等三个变量进行约束,以保证车辆能够快速且平稳地跟踪参考路径。设计基于车辆运动学模型的MPC路径跟踪控制器,实现泊车路径跟踪的横纵向运动控制。设计基于Pure Pursuit算法的车辆前轮转角参考量的计算逻辑,使MPC路径跟踪控制器能够适应时刻变化的路径曲率。在狭窄空间泊车场景下开展自主泊车“规划-控制”闭环仿真验证。结果表明,通过应用本文所设计的MPC自主泊车路径跟踪控制算法,Car Sim车辆模型能够跟踪参考路径并安全地驶入狭窄空间停车位。3)开展自主泊车路径规划及跟踪控制实车验证。本文将所设计的逆向扩展Hybrid A路径规划算法和基于车辆运动学模型的MPC路径跟踪控制算法部署到车载计算机,在场地环境和道路环境中分别开展狭窄空间泊车场景下的垂直泊车、平行泊车和斜列泊车等三种泊车方式的实车验证。结果表明,本文所设计的路径规划及跟踪控制算法能够使测试车辆安全地驶入狭窄空间停车位。

关键词：自动驾驶自主泊车 Hybrid A★ 模型预测控制纯跟踪

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于限界模型检验的OpenMP程序验证

基于限界模型检验的OpenMP程序验证

作者：陆柏霖国防科技大学

学位级别：硕士

随着软件的迅速发展和广泛应用,并行程序在天气预测、石油勘探等一些重要领域的应用也越来越普遍。目前,OpenMP已经成为使用最广泛的并行编程语言。由于线程间执行顺序的非确定性,OpenMP比传统的串行程序更容易出错,同时程序错误难以重... 详细信息

随着软件的迅速发展和广泛应用,并行程序在天气预测、石油勘探等一些重要领域的应用也越来越普遍。目前,OpenMP已经成为使用最广泛的并行编程语言。由于线程间执行顺序的非确定性,OpenMP比传统的串行程序更容易出错,同时程序错误难以重现,给程序的调试测试带来了很大的困难。并且,目前相关的OpenMP程序验证技术和验证工具也都还不成熟,这些因素使得当前OpenMP程序的正确性很难得到保证,严重阻碍了OpenMP程序的发展。为了更好的保障OpenMP程序的正确性,本文在一个高效的Pthreads程序验证工具Yogar-CBMC的基础上,研究了如何将其使用的限界模型检验等高效验证技术应用到OpenMP程序的验证中。首先,通过研究OpenMP程序的特点以及Yogar-CBMC所使用的限界模型检验、抽象精化和图分析等技术,本文提出了将OpenMP程序转换为更加底层的Pthreads程序,再利用Yogar-CBMC进行验证的思路。然后,基于Pthreads程序对OpenMP编译制导指令的语义进行了转换,将OpenMP程序转换成等价的Pthreads程序。通过修改开源的OpenMP编译器OMPi以及重写对应的Pthreads运行库,实现了将OpenMP程序自动转换为精简的Pthreads程序,然后利用Yogar-CBMC对转换后的Pthreads程序直接进行验证,扩展了Yogar-CBMC对OpenMP程序的支持。将Yogar-CBMC中的限界模型检验、抽象精化和图分析等高效验证技术应用到了OpenMP程序验证中,实现了OpenMP程序的高效验证。

关键词：并行程序验证程序转换限界模型检验抽象精化

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

小学数学实验教学的“数学化”探寻

小学数学实验教学的“数学化”探寻

2022教育教学探究网络论坛

作者：陆柏霖江苏省常州市新北区新桥第二实验小学

在落实小学数学教学目标的过程中,教师要尝试着应用现代教育治理理念,进而让教师能够变换视角来审视学生,进而用科学化的人才观来对学生进行引领,促使学生能够用自己的优势来完成学习任务,此时的小学生不仅仅可以学习数学知识,还能够增... 详细信息

在落实小学数学教学目标的过程中,教师要尝试着应用现代教育治理理念,进而让教师能够变换视角来审视学生,进而用科学化的人才观来对学生进行引领,促使学生能够用自己的优势来完成学习任务,此时的小学生不仅仅可以学习数学知识,还能够增长数学专业见识,在感知的过程中建构数学知识体系。教师还需要用科学化的活动观来规划学生的学习模式,让学生在一次次的质疑过程中,在一次次的实验过程中,"用数学"来"学数学"。对于小学生而言,他们正在接受启蒙,复制的方法虽然可以让他们快速的掌握技能技巧,但是,却会让学生的学习认知出现问题,他们会认为数学就是千百次的"计算",在思维方面会越来越懒惰,好奇心、想象力、行动能力都会有所下降。可见,让小学生参与数学实验,让学生全身心的参与进来,必然有助于学生"学好数学"、"学会思考"、"能够创新"。

关键词：数学实验小学数学应用

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

我国有色金属行业ESG评估研究

我国有色金属行业ESG评估研究

作者：陆柏宏广西大学

学位级别：硕士

基于离散型布谷鸟搜索算法的多目标双边装配线平衡问题研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于离散型布谷鸟搜索算法的多目标双边装配线平衡问题研究

作者：陆柏同天津理工大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于PTP的高可靠时间授时系统应用

电子技术（上海） 2022年第8期51卷 42-45页

作者：刘志春高峰陆柏霖中国人民解放军63850部队吉林137001

时间统一系统在测控、航天、通信等领域发挥着重要作用。针对目前单位各子系统间时间同步精度不高的问题,阐述基于PTP的高可靠授时系统,通过对系统架构及原理分析,实现了基于PTP的高可靠时间统一系统,并在实际使用场景中进行测试。测试... 详细信息

时间统一系统在测控、航天、通信等领域发挥着重要作用。针对目前单位各子系统间时间同步精度不高的问题,阐述基于PTP的高可靠授时系统,通过对系统架构及原理分析,实现了基于PTP的高可靠时间统一系统,并在实际使用场景中进行测试。测试结果表明,该系统提升了授时精度和可靠性,可以满足单位各子系统间协同工作的应用需求。

关键词：时间统一系统 PTP 高可靠授时

维普期刊数据库

基于逆向Hybrid A^(*)的自动泊车路径规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

长春工业大学学报 2022年第4期43卷 627-633页

作者：崔高健陆柏霖贺红春李绍松长春工业大学国际教育学院吉林长春130012 长春工业大学机电工程学院吉林长春130012

为提高自动泊车路径规划的实时性,设计一种改进型Hybrid A^(*)路径规划算法。该算法针对空间狭窄的泊车场景,对路径的起始点和目标点进行互换,成功且高效地规划出安全的泊车路径。实验结果表明,所提出的逆向扩展Hybrid A^(*)算法在搜索... 详细信息

为提高自动泊车路径规划的实时性,设计一种改进型Hybrid A^(*)路径规划算法。该算法针对空间狭窄的泊车场景,对路径的起始点和目标点进行互换,成功且高效地规划出安全的泊车路径。实验结果表明,所提出的逆向扩展Hybrid A^(*)算法在搜索路径时能够减少无效节点的扩展,提高路径规划的实时性。

关键词：路径规划 Hybrid A^(*) 自动泊车智能驾驶

维普期刊数据库

咖啡豆品质评价体系构建及国产咖啡豆品质评价

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

食品科学 2024年第3期45卷 193-202页

作者：赵茜苗玥季圣阳闫林李也张芳龚加顺陆柏益浙江大学生物系统工程与食品科学学院农业农村部农产品贮藏保鲜安全风险评估实验室浙江杭州310058 云南农业大学食品科学技术学院云南昆明650201 中国热带农业科学院香料饮料研究所海南万宁571533 北京工业大学环境与生命学部北京100124 云南省农业科学院农产品加工研究所云南昆明650223

为探索我国咖啡豆用于现磨咖啡和速溶咖啡两种用途时的品质评价方法,筛选评价指标,首先通过Delphi评价法和序关系分析法从基本品质指标中筛选主要品质指标,构建品质指标体系。随后测定采自云南和海南不同产区53个咖啡豆样品的主要品质... 详细信息

为探索我国咖啡豆用于现磨咖啡和速溶咖啡两种用途时的品质评价方法,筛选评价指标,首先通过Delphi评价法和序关系分析法从基本品质指标中筛选主要品质指标,构建品质指标体系。随后测定采自云南和海南不同产区53个咖啡豆样品的主要品质指标成分差异,基于相关性分析、主成分分析和聚类分析筛选不同用途咖啡豆的特征性品质指标,基于样品的主成分综合得分进行逐步多元线性回归。最终筛选出粒度、口感、香味、碳水化合物含量为速溶咖啡用咖啡豆特征性品质指标;粒度、口感、香味、咖啡因含量为现磨咖啡用咖啡豆的特征性品质指标,确定适用于速溶咖啡的主栽品种为卡蒂姆和铁皮卡,主产区为云南;适用于现磨咖啡的咖啡豆主栽品种为卡蒂姆,主产区为云南。

关键词：咖啡豆品质评价主成分分析特征性指标指标筛选

维普期刊数据库

考虑微观选址的分布式海上风电制氢容量优化配置

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电力系统自动化 2024年

作者：杜云飞沈欣炜郦洪柯李佳蓉陆柏安清华大学电机工程与应用电子技术系中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司清华大学深圳国际研究生院

海上风电制氢是提升海上风电场经济性与风电消纳率的重要发展方向，其中，分布式制氢由于无须配备昂贵的高压海底电缆和海上变电枢纽平台，是深远海风电场制氢可预期的首选方案。然而，尾流效应的存在使得不同微观选址方案下的分布式平... 详细信息

海上风电制氢是提升海上风电场经济性与风电消纳率的重要发展方向，其中，分布式制氢由于无须配备昂贵的高压海底电缆和海上变电枢纽平台，是深远海风电场制氢可预期的首选方案。然而，尾流效应的存在使得不同微观选址方案下的分布式平台制氢能力存在差异，并进一步影响电解槽的容量优化配置。因此，以分布式海上风电制氢平准化制氢成本（LCOH）最小化为目标，提出了考虑微观选址的电解槽容量优化配置方法。首先，对基于Larsen尾流模型的平台间耦合特性、单个平台内风机与电解槽运行特性进行建模，并嵌入所提出的电解槽容量优化配置模型。其次，在容量优化配置模型中同时考虑平台的微观选址，基于分解-协调的思想，将原问题拆分并迭代求解。最后，以中国江苏省某深远海域实际数据为例进行仿真验证，所得方案的LCOH与既有方案相比大幅降低，验证了所提容量优化配置方法的有效性。

关键词：分布式海上风电制氢容量优化配置微观选址平准化制氢成本